机器人关节密封结构的制作方法

本申请涉及机器人密封，特别是涉及一种机器人关节密封结构。

背景技术：

1、目前，协作机器人已经广泛应用于各行各业中，在喷涂、打磨、焊接等工作环境恶劣的应用场景中，机器人均可以代替人工，从而有效节约人工成本。这对于机器人的防护性和密封性提出了很高的要求。若密封性或防护性不达标，喷涂的粉尘、打磨的金属屑等杂质有可能会进入到机器人内部，进而损坏机器人关节的运动功能，同时由于谐波减速机部分结构与外界环境接触，也会生锈被腐蚀。

2、另外在食品加工、医疗器械、医药生物、半导体行业或无尘车间等特殊应用场合，严格要求机器人自身不能对外界环境造成污染。谐波减速机自身密封性能并不能完全保证内部润滑脂不泄露，漏油现象时有发生，因此需要设计一种能够防止润滑脂泄露的密封结构的机器人，即洁净型协作机器人，以满足特殊应用的场合。

3、为了提高机器人的防护性和密封性，目前采用的方法通常是涂胶密封，但涂胶密封只能保证外界不污染机器人关节内部且只适用于静态密封，对于减速机的漏油并没有对应的方案，此外还存在质量难以把控且维修售后拆装不便问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述问题，提供一种机器人关节密封结构。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供一种机器人关节密封结构，包括：

3、壳体；

4、减速机，连接所述壳体；

5、防护罩板，具有相对的第一侧和第二侧，所述第一侧与所述减速机输出侧的外框端面贴合；

6、输出法兰，与所述减速机输出侧的钢轮配合连接，且所述输出法兰与所述防护罩板的第二侧之间通过预设形状的端面油封进行动态密封。

7、在其中一个实施例中，所述预设形状包括v形。

8、在其中一个实施例中，所述输出法兰面对所述防护罩板的一侧设置有第一安装槽，所述防护罩板的第二侧设置有配合槽，所述端面油封的一端安装于所述第一安装槽内，另一端与所述配合槽配合抵接。

9、在其中一个实施例中，所述减速机的外框与所述壳体之间具有预置腔体，所述防护罩板的第一侧与所述减速机输出侧的外框端面之间具有预设间隙，且所述防护罩板的第一侧与所述减速机的输出侧油封相通，所述输出侧油封经所述预设间隙与所述预置腔体相通。

10、在其中一个实施例中，所述防护罩板的第一侧设置有若干导向槽，以形成所述预设间隙。

11、在其中一个实施例中，所述防护罩板与所述壳体之间设置有第一密封圈。

12、在其中一个实施例中，所述防护罩板的外周面设置有第二安装槽，所述第一密封圈设置于所述第二安装槽内。

13、在其中一个实施例中，所述减速机与所述壳体之间通过第二密封圈密封。

14、在其中一个实施例中，所述壳体的内周面设置有第三安装槽，所述第二密封圈设置于所述第三安装槽内。

15、在其中一个实施例中，所述防护罩板包括经过防锈处理的碳钢板。

16、本申请实施例提供的机器人关节密封结构，防护罩板的第一侧与减速机输出侧的外框端面贴合，防护罩板的第二侧连接输出法兰，且防护罩板的第二侧与输出法兰之间通过预设形状的端面油封进行动态密封，即，当减速机输出侧的钢轮带动输出法兰旋转时，在不影响输出法兰旋转的情况下，通过端面油封可以对输出法兰和防护罩板之间的紧凑空间进行动态密封。在减速机已有的输出侧油封的基础上，本实施例在输出法兰与防护罩板之间增加端面油封，由此通过双重油封方式可以提高机器人关节的防护性和密封性，解决了紧凑空间的动态密封的难题。

技术特征：

1.一种机器人关节密封结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人关节密封结构，其特征在于，所述预设形状包括v形。

3.根据权利要求1所述的机器人关节密封结构，其特征在于，所述输出法兰面对所述防护罩板的一侧设置有第一安装槽，所述防护罩板的第二侧设置有配合槽，所述端面油封的一端安装于所述第一安装槽内，另一端与所述配合槽配合抵接。

4.根据权利要求1所述的机器人关节密封结构，其特征在于，所述减速机的外框与所述壳体之间具有预置腔体，所述防护罩板的第一侧与所述减速机输出侧的外框端面之间具有预设间隙，且所述防护罩板的第一侧与所述减速机的输出侧油封相通，所述输出侧油封经所述预设间隙与所述预置腔体相通。

5.根据权利要求4所述的机器人关节密封结构，其特征在于，所述防护罩板的第一侧设置有若干导向槽，以形成所述预设间隙。

6.根据权利要求1所述的机器人关节密封结构，其特征在于，所述防护罩板与所述壳体之间设置有第一密封圈。

7.根据权利要求6所述的机器人关节密封结构，其特征在于，所述防护罩板的外周面设置有第二安装槽，所述第一密封圈设置于所述第二安装槽内。

8.根据权利要求1所述的机器人关节密封结构，其特征在于，所述减速机与所述壳体之间通过第二密封圈密封。

9.根据权利要求8所述的机器人关节密封结构，其特征在于，所述壳体的内周面设置有第三安装槽，所述第二密封圈设置于所述第三安装槽内。

10.根据权利要求1所述的机器人关节密封结构，其特征在于，所述防护罩板包括经过防锈处理的碳钢板。

技术总结
本申请涉及机器人密封技术领域，具体公开一种机器人关节密封结构，包括壳体、减速机、防护罩板以及输出法兰。其中，减速机连接壳体；防护罩板具有相对的第一侧和第二侧，第一侧与减速机输出侧的外框端面贴合；输出法兰与减速机输出侧的钢轮配合连接，且输出法兰与防护罩板的第二侧之间通过预设形状的端面油封进行动态密封。即，当减速机输出侧的钢轮带动输出法兰旋转时，在不影响输出法兰旋转的情况下，通过端面油封对输出法兰和防护罩板之间的紧凑空间进行动态密封。在减速机已有的输出侧油封的基础上，本实施例在输出法兰与防护罩板之间增加端面油封，由此通过双重油封方式可以提高机器人关节的防护性和密封性。

技术研发人员：李参军,高瑜刚,孙恺,曹宇男
受保护的技术使用者：苏州艾利特机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15