机械手和机器人装置的制作方法

本发明涉及机械手和具备机械手的机器人装置。

背景技术：

1、以往，具有一种通过驱动多个手指来把持工件的机器人(例如，参照专利文献1)。在专利文献1的机器人中，在各手指的把持面设置触觉传感器，基于触觉传感器的检测值，对把持工件时的把持力进行控制。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2022－90902号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、在专利文献1的机器人中，需要设置用于调整把持力的马达，结构较复杂，而存在难以实现装置的小型化的课题。

3、本发明的一技术方案的目的在于提供结构简单且小型的机械手和机器人装置。

4、用于解决问题的方案

5、本发明的一技术方案的机械手具备多个手指、第1电磁体、第2电磁体、可动部。第2电磁体与第1电磁体相对。可动部包括磁性材料，能够在第1电磁体与第2电磁体之间移动。多个手指各自具有：把持部，其把持物体；以及转动部，其伴随所述可动部的移动而以转动轴为中心进行转动。把持部位于手指的前端。转动部设于手指的与把持部相反的那一侧的端部。转动轴设于与端部分开了预定距离的位置。

6、对于多个手指的各把持部，通过由所述可动部在所述第1电磁体的吸附力的作用下向所述第1电磁体侧的移动而所述转动部向第1方向转动，从而进行相互接近的闭合动作。而且，通过由可动部在第2电磁体的吸附力的作用下向所述第2电磁体侧的移动而转动部向与第1方向相反的第2方向转动，从而进行相互分离的打开动作。

7、根据上述机械手，通过可动部在第1电磁体的吸附力产生的作用下向第1电磁体侧的移动，而使转动部向第1方向转动，从而能够使把持部进行闭合动作。另一方面，通过可动部在第2电磁体的吸附力的作用下向第2电磁体侧的移动，而使转动部向第2方向转动，从而能够使把持部进行打开动作。由此，能够利用简单且小型的结构调整把持部对物体的把持力。

8、发明的效果

9、根据本发明的一技术方案，能够实现结构简单且小型的机械手和机器人装置。

技术特征：

1.一种机械手，其中，

2.根据权利要求1所述的机械手，其中，

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其中，

4.一种机器人装置，其中，

5.根据权利要求4所述的机器人装置，其中，

6.根据权利要求5所述的机器人装置，其中，

7.根据权利要求6所述的机器人装置，其中，

8.根据权利要求5～7中任一项所述的机器人装置，其中，

9.根据权利要求5～8中任一项所述的机器人装置，其中，

10.根据权利要求5～8中任一项所述的机器人装置，其中，

11.根据权利要求5～10中任一项所述的机器人装置，其中，

技术总结
本发明提供机械手和机器人装置。机械手(50)具备多个手指(33)、第1电磁体(512)、第2电磁体(522)、能够在第1电磁体(512)与第2电磁体(522)之间移动的可动部(53)。多个手指(33)各自具有：把持部(331)，其把持物体(M)；以及凸轮从动件(332)，其伴随可动部(53)的移动而以转动轴(333)为中心进行转动。

技术研发人员：田名网克周,林美由希,小河路隆裕
受保护的技术使用者：新东工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1