机械部件、动力传递装置以及机器人的制作方法

本发明涉及机械部件、动力传递装置以及机器人。

背景技术：

1、近年来，搭载于机器人的关节等的波动减速器的需求正在提高。现有的波动减速器具有多个应变仪。应变仪粘贴于以减速后的转速进行旋转的外齿齿轮。由此，能够检测施加于外齿齿轮的扭矩(日本特开2000-131160号公报)。

2、但是，日本特开2000-131160号公报的外齿齿轮通过具有椭圆形的轮廓的波动发生器而挠曲变形。因此，在外齿齿轮不仅产生本来想要测量的由外力产生的扭矩，还产生由基于波动发生器的挠曲变形引起的正弦波状的扭矩(以下称为“波动扭矩”)。应变仪也检测由于外力而在外齿齿轮产生的扭矩以及该波动扭矩。

3、另外，多个应变仪在外齿齿轮的表面沿周向隔开间隔地配置。因此，在相邻的应变仪的周向之间的间隙区域中，不检测施加于外齿齿轮的波动扭矩。这样的波动扭矩的检测缺损成为扭矩检测的误差原因。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供能够降低由未配置应变仪的间隙区域引起的检测缺损所引起的误差的技术。

2、第1发明是一种机械部件，其具有：基座部，其沿与所述中心轴线交叉的方向扩展；以及多个应变仪，该多个应变仪配置于所述基座部，所述多个应变仪沿以所述中心轴线为中心的周向排列，在相邻的所述应变仪的周向之间配置有多个间隙区域，所述多个间隙区域包含以所述中心轴线为中心以90°的角度间隔配置的间隙区域。

3、第2发明是一种机械部件，其具有：基座部，其沿与所述中心轴线交叉的方向扩展；以及多个应变仪，该多个应变仪配置于所述基座部，所述多个应变仪沿以所述中心轴线为中心的周向排列，在相邻的所述应变仪的周向之间配置有多个间隙区域，所述多个间隙区域包含以所述中心轴线为中心以60°的角度间隔配置的间隙区域。

4、第3发明是一种动力传递装置，其具有第1发明或第2发明所述的机械部件，其中，该动力传递装置具有：内齿齿轮；外齿齿轮，其与所述内齿齿轮啮合；以及波动发生器，其使所述外齿齿轮产生周期性的挠曲，所述内齿齿轮和所述外齿齿轮中的任意一方是所述机械部件。

5、第4发明是一种机器人，其具有第3发明所述的动力传递装置。

6、根据第1发明至第4发明，能够降低由未配置应变仪的间隙区域引起的检测缺损所引起的误差。

7、由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

技术特征：

1.一种机械部件，其具有：

2.根据权利要求1所述的机械部件，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的机械部件，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的机械部件，其特征在于，

5.一种机械部件，其具有：

6.根据权利要求5所述的机械部件，其特征在于，

7.根据权利要求5所述的机械部件，其特征在于，

8.根据权利要求6所述的机械部件，其特征在于，

9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的机械部件，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的机械部件，其特征在于，

11.根据权利要求9所述的机械部件，其特征在于，

12.根据权利要求10所述的机械部件，其特征在于，

13.一种动力传递装置，其具有权利要求1至12中的任意一项所述的机械部件，其特征在于，

14.一种机器人，其特征在于，

技术总结
本发明提供机械部件、动力传递装置以及机器人。机械部件具有基座部和多个应变仪。基座部沿与中心轴线交叉的方向扩展。多个应变仪配置于基座部。多个应变仪沿以中心轴线为中心的周向排列。在相邻的应变仪的周向之间配置有多个间隙区域。多个间隙区域包含以中心轴线为中心以90°的角度间隔配置的间隙区域。

技术研发人员：高木大辅
受保护的技术使用者：尼得科传动技术株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1