旋转夹爪的制作方法

本发明涉及夹爪，具体而言，涉及一种旋转夹爪。

背景技术：

1、旋转夹爪是一种能够实现抓取动作与旋转动作的夹爪。

2、现有的旋转夹爪一般都设置有两个驱动器和两套传动机构，其中一个驱动器与其中一套传动机构连接，用于实现抓取动作；另一个驱动器与另一套传动机构连接，用于实现旋转动作。也就是说，现有的旋转夹爪，需要配备两个驱动器和两组线缆，导致整体成本高、接线多、调试复杂且空间尺寸大。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种旋转夹爪，以降低成本、减少接线、简化调试、减小空间尺寸。

2、本发明提供的旋转夹爪，其特征在于，包括旋转座、夹持组件、驱动器和转轴，所述夹持组件安装于所述旋转座。

3、所述驱动器的输出轴与所述转轴连接，用于驱动所述转轴转动。

4、所述转轴与所述旋转座连接，用于驱动所述旋转座旋转。

5、所述转轴还通过传动机构与所述夹持组件连接，用于驱动所述夹持组件闭合夹紧。

6、其中，所述夹持组件与所述旋转座分别独立运转。

7、优选地，作为一种可实施方式，所述转轴朝第一方向转动时能够驱动所述旋转座旋转，所述转轴朝第二方向转动时能够驱动所述夹持组件闭合夹紧，所述第一方向与所述第二方向相反。

8、优选地，作为一种可实施方式，所述转轴与所述旋转座之间设有第一连接件，所述第一连接件允许所述转轴相对所述旋转座朝所述第二方向转动，并能阻止所述转轴相对所述旋转座朝所述第一方向转动。

9、所述转轴与所述传动机构的输入端之间设有第二连接件，所述第二连接件允许所述转轴相对所述传动机构的输入端朝所述第一方向转动，并能阻止所述转轴相对所述传动机构的输入端朝所述第二方向转动。

10、优选地，作为一种可实施方式，所述旋转夹爪还包括安装座，所述旋转座与所述安装座通过第三连接件转动配合；所述第三连接件允许所述旋转座相对所述安装座朝所述第一方向转动，并能阻止所述旋转座相对所述安装座朝所述第二方向转动。

11、优选地，作为一种可实施方式，所述第一连接件为单向轴承、棘轮、离合器或制动器；

12、和/或，所述第二连接件为单向轴承、棘轮、离合器或制动器；

13、和/或，所述第三连接件为单向轴承、棘轮、离合器或制动器。

14、优选地，作为一种可实施方式，所述传动机构包括齿轮齿条副、丝杠螺母副、蜗杆蜗轮副、锥齿轮传动副、棘轮传动机构或齿形带传动机构。

15、优选地，作为一种可实施方式，所述夹持组件包括夹持件，所述夹持件与所述旋转座之间设有导向结构，所述导向结构用于导引所述夹持件朝闭合方向或打开方向移动。

16、所述传动机构包括齿轮和齿条，所述齿条设于所述夹持件，且沿所述导向结构的导引方向延伸设置，所述齿轮与所述转轴通过所述第二连接件连接，且所述齿轮与所述齿条啮合。

17、优选地，作为一种可实施方式，所述旋转夹爪还包括锁定机构和弹性复位机构，所述锁定机构能够锁定所述传动机构，且所述弹性复位机构能够在所述锁定机构解除锁定的状态下驱动所述夹持组件复位打开。

18、优选地，作为一种可实施方式，所述夹持组件包括两个夹持件，且两个所述夹持件的运动方向相反。

19、所述弹性复位结构包括弹簧，所述弹簧连接于两个所述夹持件之间，两个所述夹持件相向移动闭合时，能够压缩所述弹簧。

20、优选地，作为一种可实施方式，所述旋转座具有中心孔，所述齿轮位于所述旋转座的中心孔内，所述旋转座与所述齿轮之间的空隙内安装有电磁制动器，所述电磁制动器的线圈安装于所述旋转座，所述电磁制动器的衔铁安装于所述齿轮。

21、所述安装座具有容纳槽，所述旋转座安装于所述容纳槽内，所述容纳槽的槽底与所述旋转座之间安装有滑环，所述滑环与所述电磁制动器的线圈电连接，用于为所述电磁制动器的线圈供电。

22、与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

23、本发明提供的旋转夹爪，驱动器既可通过转轴与旋转座连接，也可通过转轴和传动机构与夹持组件连接。在工作时，驱动器可驱动转轴转动，转轴转动可驱动夹持组件闭合夹紧，以实现抓取动作；转轴转动还可驱动旋转座带动夹持组件旋转，以实现旋转动作，也就是说，旋转座和夹持组件可共用同一驱动器，减少了驱动器的数量，相应也减少了线缆的数量，从而，降低了整体成本和调试难度，减少了接线，且减小了空间尺寸和重量。

24、需要说明的是，本发明提供的旋转夹爪，夹持组件与旋转座可分别独立运转，也就是说，不管夹持组件当前处于夹紧状态还是松开状态，驱动器都可以实现对旋转座的旋转驱动；同样，不管旋转座当前处于哪一角度，驱动器都可以驱动夹持组件闭合夹紧，如此，可保证旋转夹爪的灵活性，以适应各种抓取需求。

技术特征：

1.一种旋转夹爪，其特征在于，包括旋转座、夹持组件、驱动器和转轴，所述夹持组件安装于所述旋转座；

2.根据权利要求1所述的旋转夹爪，其特征在于，所述转轴朝第一方向转动时能够驱动所述旋转座旋转，所述转轴朝第二方向转动时能够驱动所述夹持组件闭合，所述第一方向与所述第二方向相反。

3.根据权利要求2所述的旋转夹爪，其特征在于，所述转轴与所述旋转座之间设有第一连接件，所述第一连接件允许所述转轴相对所述旋转座朝所述第二方向转动，并能阻止所述转轴相对所述旋转座朝所述第一方向转动；

4.根据权利要求3所述的旋转夹爪，其特征在于，所述旋转夹爪还包括安装座，所述旋转座与所述安装座通过第三连接件转动配合；所述第三连接件允许所述旋转座相对所述安装座朝所述第一方向转动，并能阻止所述旋转座相对所述安装座朝所述第二方向转动。

5.根据权利要求4所述的旋转夹爪，其特征在于，所述第一连接件为单向轴承、棘轮、离合器或制动器；

6.根据权利要求1所述的旋转夹爪，其特征在于，所述传动机构包括齿轮齿条副、丝杠螺母副、蜗杆蜗轮副、锥齿轮传动副、棘轮传动机构或齿形带传动机构。

7.根据权利要求4所述的旋转夹爪，其特征在于，所述夹持组件包括夹持件，所述夹持件与所述旋转座之间设有导向结构，所述导向结构用于导引所述夹持件朝闭合方向或打开方向移动；

8.根据权利要求1-7任一项所述的旋转夹爪，其特征在于，所述旋转夹爪还包括锁定机构和弹性复位机构，所述锁定机构能够锁定所述传动机构，且所述弹性复位机构能够在所述锁定机构解除锁定的状态下驱动所述夹持组件复位打开。

9.根据权利要求8所述的旋转夹爪，其特征在于，所述夹持组件包括两个夹持件，且两个所述夹持件的运动方向相反；

10.根据权利要求7所述的旋转夹爪，其特征在于，所述旋转座具有中心孔，所述齿轮位于所述旋转座的中心孔内，所述旋转座与所述齿轮之间的空隙内安装有电磁制动器，所述电磁制动器的线圈安装于所述旋转座，所述电磁制动器的衔铁安装于所述齿轮；

技术总结
本发明涉及夹爪技术领域，具体而言，涉及一种旋转夹爪。旋转夹爪包括旋转座、夹持组件、驱动器和转轴，夹持组件安装于旋转座；驱动器的输出轴与转轴连接，用于驱动转轴转动；转轴与旋转座连接，用于驱动旋转座旋转；转轴还通过传动机构与夹持组件连接，用于驱动夹持组件闭合夹紧；其中，夹持组件与旋转座分别独立运转。本发明提供的旋转夹爪，减少了驱动器的数量，相应也减少了线缆的数量，从而，降低了整体成本和调试难度，减少了接线，且减小了空间尺寸和重量；此外，还可保证旋转夹爪的灵活性，以适应各种抓取需求。

技术研发人员：翁国保,王勇,丁仁杰,王科,张新生
受保护的技术使用者：深圳市大寰机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15