一种工业机器人控制方法以及系统

本发明属于计算机领域，尤其涉及一种工业机器人控制方法以及系统。

背景技术：

1、工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

2、随着工业机器人功能应用的提升，机器人故障的概率也随着提升，尤其是在作业过程中，当机器人发生故障且断电时,其可能通信断开，在此情况下，现有技术采用调度机器人前去处理，以对故障机器人进行牵引。

3、注意到以上现有技术中机器人故障后，尤其是对于多作业区域，其详细的工作任务等信息可能还存储在其区内部，因而需要将故障机器人进行维护后才能获得工作任务等信息，在另一种方案中，也存在部分机器人将工作任务等信息同步到云端，但是这样对通信和云端建设的要求和成本均比较高，并且调度云端的信息后需要重新调取机器人进行任务分配，影响工业任务的完成效率。

技术实现思路

1、本发明实施例的目的在于提供一种工业机器人控制方法以及系统，旨在解决上述背景技术中提出的问题。

2、本发明实施例是这样实现的，一方面，一种工业机器人控制方法，所述方法包括以下步骤：

3、通过区域设备获取作业区域的区域巡检信息，根据区域巡检信息和非作业区域的影像信息识别存在作业故障的机器人，标记存在作业故障的机器人为第一机器人，其中区域巡检信息与作业子区域的通道巡检位相关，所述作业子区域包括若干作业子区域；

4、识别第一机器人的剩余作业任务，将所述剩余作业任务发送区域设备，以使得区域设备根据剩余作业任务生成反馈信息并且将反馈信息上报；

5、接收区域设备上报的反馈信息，所述反馈信息包括区域设备的局域通信范围和设备标识；

6、根据反馈信息和若干第二机器人的实时作业信息，在设定条件下建立区域设备和至少一个第二机器人之间的通信指示通道，所述至少一个第二机器人为若干第二机器人中至少一个，所述设定条件包括检测到至少一个第二机器人的作业路线关联所述局域通信范围；

7、根据通信指示通道控制至少一个第二机器人执行所述剩余作业任务。

8、作为本发明的进一步方案，根据区域巡检信息和非作业区域的影像信息识别存在作业故障的机器人具体包括：

9、获取作业区域的第一区域设备所采集的通道交互信息，所述区域设备包括第一区域设备；

10、获取非作业区域的影像信息，根据所述影像信息识别处于非作业区域中设定状态下的机器人，生成识别结果，所述设定状态包括移动状态；

11、将所有的通道交互信息进行汇总，得到汇总结果，统计汇总结果和识别结果中处于相同时段的所有机器人，得到统计结果；

12、根据统计结果和机器人的原始规划运作信息，得到故障识别信息，所述故障识别信息用于表征至少一个机器人存在区域作业故障或者作业行进故障。

13、作为本发明的再进一步方案，区域设备中存储有预设指令，所述预设指令用于指示区域设备检测到某活动目标处于通道巡检位时，向外发送途经握手信号。

14、作为本发明的又进一步方案，所述方法还包括：

15、指示机器人接收到途经握手信号后，根据途经握手信号反馈握手回馈信息；

16、指示区域设备根据握手回馈信息生成通道交互信息，所述握手回馈中携带有机器人的工作状态信息。

17、作为本发明的进一步方案，所述识别第一机器人的剩余作业任务具体包括：

18、根据第一机器人的作业规划路线，识别其可能经过的通道巡检位；

19、根据可能经过的通道巡检位，定位对应的第二区域设备，所述区域设备包括第二区域设备；

20、获取所有的第二区域设备上报的作业完成信息，汇总作业完成信息，生成作业总完成任务；

21、根据第一机器人的设定总任务和作业总完成任务，确定第一机器人的剩余作业任务。

22、作为本发明的进一步方案，当检测到第一机器人完成通道巡检位所在作业子区域内的作业任务时，指示所述作业子区域内的第二区域设备记录关于第一机器人的作业完成信息。

23、作为本发明的进一步方案，所述根据通信指示通道控制至少一个第二机器人执行所述剩余作业任务包括：

24、基于所述通信指示通道确定与所述剩余作业任务之间存在地点任务替代关系的第二机器人，所述地点任务替代关系用于表征第二机器人和第一机器人之间满足第一条件和第二条件，所述第一条件包括作业地点相距距离在预设距离范围内，所述第二条件包括作业可替代性；

25、指示第二机器人执行所述剩余任务。

26、作为本发明的进一步方案，所述方法还包括：

27、指示第二机器人拾取地点任务替代关系所对应的作业必需物料，并且将所述作业必需物料运输至地点任务替代关系所对应的作业子区域。

28、作为本发明的进一步方案，另一方面，一种应用如前述任一所述工业机器人控制方法的工业机器人控制系统，所述系统包括：

29、故障机器人识别模块，用于通过区域设备获取作业区域的区域巡检信息，根据区域巡检信息和非作业区域的影像信息识别存在作业故障的机器人，标记存在作业故障的机器人为第一机器人，其中区域巡检信息与作业子区域的通道巡检位相关，所述作业子区域包括若干作业子区域；

30、剩余任务识别和发送模块，用于识别第一机器人的剩余作业任务，将所述剩余作业任务发送区域设备，以使得区域设备根据剩余作业任务生成反馈信息并且将反馈信息上报；

31、反馈信息接收模块，用于接收区域设备上报的反馈信息，所述反馈信息包括区域设备的局域通信范围和设备标识；

32、条件通信模块，用于根据反馈信息和若干第二机器人的实时作业信息，在设定条件下建立区域设备和至少一个第二机器人之间的通信指示通道，所述至少一个第二机器人为若干第二机器人中至少一个，所述设定条件包括检测到至少一个第二机器人的作业路线关联所述局域通信范围；

33、控制模块，用于根据通信指示通道控制至少一个第二机器人执行所述剩余作业任务。

34、本发明实施例提供的一种工业机器人控制方法以及系统，通过根据区域巡检信息和非作业区域的影像信息识别存在作业故障的机器人以及识别出第一机器人的剩余作业任务，再通过指示区域设备根据剩余作业任务生成反馈信息并且将反馈信息上报，并通过接收区域设备上报的反馈信息，根据反馈信息和若干第二机器人的实时作业信息，在设定条件下建立区域设备和至少一个第二机器人之间的通信指示通道，能够在不介入机器人本体的情况下完成对故障机器人的识别和未完成任务的重新分配，能够满足工业上高效稳定作业的需求。

技术特征：

1.一种工业机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的工业机器人控制方法，其特征在于，根据区域巡检信息和非作业区域的影像信息识别存在作业故障的机器人具体包括：

3.根据权利要求2所述的工业机器人控制方法，其特征在于，区域设备中存储有预设指令，所述预设指令用于指示区域设备检测到某活动目标处于通道巡检位时，向外发送途经握手信号。

4.根据权利要求3所述的工业机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的工业机器人控制方法，其特征在于，所述识别第一机器人的剩余作业任务具体包括：

6.根据权利要求5所述的工业机器人控制方法，其特征在于，当检测到第一机器人完成通道巡检位所在作业子区域内的作业任务时，指示所述作业子区域内的第二区域设备记录关于第一机器人的作业完成信息。

7.根据权利要求1所述的工业机器人控制方法，其特征在于，所述根据通信指示通道控制至少一个第二机器人执行所述剩余作业任务包括：

8.根据权利要求7所述的工业机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种应用如权利要求1-8任一所述工业机器人控制方法的工业机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：

10.根据权利要求9所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述剩余任务识别和发送模块具体包括：

技术总结
本发明适用于计算机领域，提供了一种工业机器人控制方法以及系统，所述方法包括：通过区域设备获取作业区域的区域巡检信息，根据区域巡检信息和非作业区域的影像信息识别存在作业故障的机器人，标记存在作业故障的机器人为第一机器人，其中区域巡检信息与作业子区域的通道巡检位相关，所述作业子区域包括若干作业子区域；识别第一机器人的剩余作业任务，将所述剩余作业任务发送区域设备，以使得区域设备根据剩余作业任务生成反馈信息并且将反馈信息上报，本申请实施例的技术方案，能够在不介入机器人本体的情况下完成对故障机器人的识别和未完成任务的重新分配，能够满足工业上高效稳定作业的需求。

技术研发人员：丁晨阳,周胜
受保护的技术使用者：扬州市职业大学(扬州开放大学)
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15