柔性夹具装置的制作方法

本发明涉及发动机自动装配设备，尤其涉及柔性夹具装置。

背景技术：

1、飞轮壳是保护发动机飞轮的壳体，飞轮壳安装在发动机与变速箱之间，飞轮壳外部连接变速箱的机体，内部设置飞轮总成。在现有的飞轮壳装配工序中，飞轮壳需要通过专用夹具搬运至机体上，再采用螺栓将飞轮壳与机体固定连接，但对于多平台的混合生产线，现有的专用夹具无法满足使用要求。

2、因此，亟需柔性夹具装置，能够夹持不同大小的飞轮壳，扩大应用范围，满足使用要求。

技术实现思路

1、本发明的一个目的在于：提供柔性夹具装置，能够夹持不同大小的飞轮壳，扩大应用范围，满足使用要求。

2、为达此目的，本发明采用以下技术方案：

3、柔性夹具装置，包括：

4、承载结构，所述承载结构安装在机械手的执行端；

5、取料模块，所述取料模块包括第一调距组件和取料组件，所述第一调距组件安装于所述承载结构，所述取料组件连接于所述第一调距组件的输出端，所述第一调距组件沿水平方向驱动所述取料组件，所述取料组件用于拾取飞轮壳；

6、安装模块，所述安装模块包括旋转组件、第二调距组件以及安装组件，所述旋转组件安装于所述承载结构，所述第二调距组件连接于所述旋转组件的输出端，所述安装组件连接于所述第二调距组件的输出端，所述旋转组件驱动所述第二调距组件和所述安装组件均绕竖直线旋转，所述第二调距组件沿水平方向驱动所述安装组件，所述安装组件用于将所述飞轮壳安装于机体。

7、作为一种可选的技术方案，所述取料组件设置为两组，所述第一调距组件包括：

8、第一伺服电机，安装于所述承载结构；

9、第一双向丝杆，安装于所述第一伺服电机的输出端，其中一组所述取料组件安装于所述第一双向丝杆的一端，另一组所述取料组件安装于所述第一双向丝杆的另一端，所述第一双向丝杆用于带动两组所述取料组件相互远离或者相互靠近。

10、作为一种可选的技术方案，所述取料组件包括：

11、第一支架，连接于所述第一双向丝杆；

12、第一拧紧枪，安装于所述第一支架，所述第一拧紧枪用于将螺栓旋进所述飞轮壳止口端面的螺栓孔。

13、作为一种可选的技术方案，所述取料组件还包括：

14、铜块，安装于所述第一拧紧枪的执行端，所述铜块用于抵接所述飞轮壳；

15、到位传感器，安装于所述第一拧紧枪，所述到位传感器用于检测所述铜块的到位信号。

16、作为一种可选的技术方案，所述承载结构包括：

17、承载基座，用于安装在机械手的执行端；

18、第一滑轨滑块，安装于所述承载基座，所述第一滑轨滑块沿水平方向延伸设置；

19、承载安装座，安装于所述第一滑轨滑块，所述取料组件安装于所述承载安装座；

20、第一丝杆螺母，套设于所述第一双向丝杆的周部并与所述承载安装座固定连接。

21、作为一种可选的技术方案，所述安装组件包括：

22、安装气缸；

23、第二拧紧枪，安装于所述安装气缸的输出端，所述安装气缸驱动所述第二拧紧枪靠近或者远离所述飞轮壳；

24、套筒，安装于所述第二拧紧枪的输出端，所述套筒用于套设在所述飞轮壳的预紧螺栓的周部，所述第二拧紧枪用于驱动所述套筒旋转，以使得所述预紧螺栓锁紧所述飞轮壳和所述机体。

25、作为一种可选的技术方案，所述安装组件设置为两组，所述第二调距组件包括：

26、第二伺服电机；

27、第二双向丝杆，安装于所述第二伺服电机的输出端，其中一组所述安装组件安装于所述第二双向丝杆的一端，另一组所述安装组件安装于所述第二双向丝杆的另一端，所述第二双向丝杆用于带动两组所述安装组件相互远离或者相互靠近。

28、作为一种可选的技术方案，所述安装模块还包括：

29、第二移动组件，所述第二移动组件包括第二动力件和第二安装板，所述第二动力件安装于所述旋转组件的输出端，所述第二安装板安装于所述第二动力件的输出端，所述第二动力件沿第二水平方向驱动所述第二安装板；

30、第一移动组件，所述第一移动组件包括第一动力件和第一安装板，所述第一动力件安装于所述第二安装板，所述第一安装板安装于所述第一动力件的输出端，所述第一动力件沿第一水平方向驱动所述第一安装板，所述第一水平方向与所述第二水平方向垂直，所述第二调距组件固定安装于所述第一安装板，所述安装组件滑动安装于所述第一安装板。

31、作为一种可选的技术方案，所述第一动力件为伺服电机，所述第一安装板为丝杆螺母，所述第一移动组件还包括第一同步带和第一丝杆，所述第一同步带传动绕卷于所述第一动力件的输出端与所述第一丝杆之间，所述第一安装板套设于所述第一丝杆的周部，所述第一动力件驱动所述第一丝杆旋转以带动所述第一安装板沿所述第一水平方向移动；

32、所述第二动力件为伺服电机，所述第二安装板为丝杆螺母，所述第二移动组件还包括支撑座和第二丝杆，所述支撑座固定连接于所述旋转组件的输出端，所述第二丝杆的一端连接于所述第二动力件的输出端，所述第二丝杆的另一端转动承载于所述支撑座，所述第二安装板套设于所述第二丝杆。

33、作为一种可选的技术方案，所述承载结构安装有视觉模块，所述视觉模块包括工业相机和光源，所述光源用于照射所述飞轮壳，所述工业相机用于对所述飞轮壳的止口端面拍照。

34、本发明的有益效果在于：

35、本发明提供柔性夹具装置，该柔性夹具装置包括承载结构、取料模块以及安装模块，使用本发明的柔性夹具装置时，将承载结构安装于机械手的执行端，机械手带动柔性夹具装置靠近飞轮壳，先由取料模块拾取飞轮壳，在拾取飞轮壳的过程中，由第一调距组件沿水平方向调节取料组件的位置，以使得取料组件能够对准飞轮壳，保证准确拾取飞轮壳，之后机械手带动柔性夹具装置和飞轮壳靠近机体，旋转组件驱动安装组件绕竖直线旋转，第二调距组件沿水平方向调节安装组件，使得安装组件对准飞轮壳，保证安装组件能够将位于取料组件的飞轮壳准确安装于机体。在本发明中，由于取料模块的取料工序和安装模块的安装工序均可以针对不同大小的飞轮壳进行位置调节，因此，可以对不同大小的飞轮壳进行拾取以及可以对不同大小的飞轮壳进行安装，扩大应用范围，满足使用要求。

技术特征：

1.柔性夹具装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的柔性夹具装置，其特征在于，所述取料组件(22)设置为两组，所述第一调距组件(21)包括：

3.根据权利要求2所述的柔性夹具装置，其特征在于，所述取料组件(22)包括：

4.根据权利要求3所述的柔性夹具装置，其特征在于，所述取料组件(22)还包括：

5.根据权利要求2所述的柔性夹具装置，其特征在于，所述承载结构(1)包括：

6.根据权利要求1所述的柔性夹具装置，其特征在于，所述安装组件(33)包括：

7.根据权利要求1或6所述的柔性夹具装置，其特征在于，所述安装组件(33)设置为两组，所述第二调距组件(32)包括：

8.根据权利要求7所述的柔性夹具装置，其特征在于，所述安装模块(3)还包括：

9.根据权利要求8所述的柔性夹具装置，其特征在于，所述第一动力件(341)为伺服电机，所述第一安装板(342)为丝杆螺母，所述第一移动组件(34)还包括第一同步带(343)和第一丝杆(344)，所述第一同步带(343)传动绕卷于所述第一动力件(341)的输出端与所述第一丝杆(344)之间，所述第一安装板(342)套设于所述第一丝杆(344)的周部，所述第一动力件(341)驱动所述第一丝杆(344)旋转以带动所述第一安装板(342)沿所述第一水平方向移动；

10.根据权利要求8所述的柔性夹具装置，其特征在于，所述承载结构(1)安装有视觉模块(4)，所述视觉模块(4)包括工业相机(41)和光源(42)，所述光源(42)用于照射所述飞轮壳，所述工业相机(41)用于对所述飞轮壳的止口端面拍照。

技术总结
本发明属于发动机自动装配设备技术领域，公开柔性夹具装置，该柔性夹具装置包括承载结构、取料模块以及安装模块；取料模块包括第一调距组件和取料组件，第一调距组件沿水平方向驱动取料组件，取料组件用于拾取飞轮壳；安装模块包括旋转组件、第二调距组件以及安装组件，旋转组件安装于承载结构，第二调距组件连接于旋转组件的输出端，安装组件连接于第二调距组件的输出端，旋转组件驱动第二调距组件和安装组件绕竖直线旋转，第二调距组件沿水平方向驱动安装组件，安装组件用于将飞轮壳安装于机体。本发明的柔性夹具装置能够夹持不同大小的飞轮壳，扩大应用范围，满足使用要求。

技术研发人员：陈飞,熊耀宗,金骏,侯晓晶
受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16