搬运机器人的制作方法

本公开涉及搬运机器人。

背景技术：

1、在专利文献1中，公开了在工件的保持、搬运、组装以及检查等作业中使用的水平多关节机器人。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2020-163516号公报

技术实现思路

1、本公开提供一种对作业精度的提高有用的搬运机器人。

2、本公开的一个方面的搬运机器人具备：第一臂，其被设置成绕铅垂的第一轴线旋转，并向远离第一轴线的方向延伸；第二臂，其以绕铅垂的第二轴线旋转的方式设置于第一臂，并向远离第二轴线的方向延伸；臂末端部，其构成为以绕铅垂的第三轴线旋转的方式与第二臂连接，并对保持工件的工件保持部进行支承；以及姿势调节部，其构成为使工件绕第一姿势调节轴线旋转，所述第一姿势调节轴线与以远离第三轴线的方式向臂末端部延伸的方向和第三轴线这两者交叉。

3、根据本公开，提供对作业精度的提高有用的搬运机器人。

技术特征：

1.一种搬运机器人，该搬运机器人具备：

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其中，

3.根据权利要求1或2所述的搬运机器人，其中，

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其中，

5.根据权利要求3所述的搬运机器人，其中，该搬运机器人还具备：

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其中，

7.根据权利要求5所述的搬运机器人，其中，

8.根据权利要求1或2所述的搬运机器人，其中，该搬运机器人还具备：

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其中，

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其中，

11.根据权利要求1或2所述的搬运机器人，其中，

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其中，

13.根据权利要求1或2所述的搬运机器人，其中，

14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其中，

15.根据权利要求14所述的搬运机器人，其中，

16.根据权利要求1或2所述的搬运机器人，其中，

17.根据权利要求1或2所述的搬运机器人，其中，

18.根据权利要求1或2所述的搬运机器人，其中，

19.根据权利要求5所述的搬运机器人，其中，

20.根据权利要求19所述的搬运机器人，其中，

21.根据权利要求5所述的搬运机器人，其中，

22.根据权利要求5所述的搬运机器人，其中，

23.根据权利要求12所述的搬运机器人，其中，

技术总结
搬运机器人，实现作业精度的提高。本公开的一个方面的搬运机器人具备：第一臂，其被设置成绕铅垂的第一轴线旋转，并向远离第一轴线的方向延伸；第二臂，其以绕铅垂的第二轴线旋转的方式设置于第一臂，并向远离第二轴线的方向延伸；臂末端部，其构成为以绕铅垂的第三轴线旋转的方式与第二臂连接，对保持工件的工件保持部进行支承；以及姿势调节部，其构成为使工件绕第一姿势调节轴线旋转，该第一姿势调节轴线与以远离第三轴线的方式向臂末端部延伸的方向和第三轴线这两者交叉。

技术研发人员：田代晃浩,土谷恭平,赵成弼,平田育郎,米原敬祐
受保护的技术使用者：株式会社安川电机
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17