用于机械手从药盘中取药的方法及其装置与流程

本发明涉及药品储存，尤其涉及用于机械手从药盘中取药的方法及其装置。

背景技术：

1、在医院的药房中，通常设置有药柜，在药柜中，一般使用药盘来存放药品，如图1所示，药盘通常被划分为m行n列的存放位，每个存放位能够存放有一个药品；如图2所示，机械手中设置有num1个排成一排的夹爪11，每个夹爪11均能够抓住一个药品，该机械手的num1个夹爪11能够同时对准同一行中的num1个存放位，且能够从所对准的每个存放位中抓取一个药品（如果存放位中存放有药品）。所有的存放位构成一个储药区域。

2、在实际中，有时候，为了安全（例如，一旦夹爪11位于储药区域的外侧，就有可能触碰到其他零部件，造成损坏），需要所有的夹爪11仅能位于储药区域内。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种用于机械手从药盘中取药的方法及其装置。

2、为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种用于机械手从药盘中取药的方法，所述药盘被划分为m行n列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从m行的一端朝向另一端的方向，m行的编号依次为1至m；从n列的一端朝向另一端的方向，n列的编号依次为1至n；所述机械手中设置有num1个排成一排的夹爪，所述夹爪能够抓住一个药品，在所述机械手中，从排头朝向排尾的方向，所述夹爪的编号依次为1至num1；在同一行中，相邻列的存放位之间距离等于相邻夹爪之间的距离；其中，m、n和num1均为自然数，且num1<m，num1<n；包括以下步骤：接收到抓取num2个药品的指令，其中，num2为自然数，num2≤num1；持续对所述药盘执行以下操作，直至num2=0或者所述药盘中不存放有药品，所述操作具体包括：选择目标行，所述目标行中至少一个存放位中存放有药品；从所述目标行中获取存放有药品且列号最小的目标存放位，所述目标行的行号为l，所述目标存放位的列号为c；当n-c+1≥num1时，控制所述机械手对准目标行，且编号为1至num2的num2个夹爪一一对应的从列号分别为c至c+num2-1的存放位抓取药品，num2=0；当num2≤n-c+1≤num1时，控制所述机械手对准目标行，且编号为num1-n+c至num1-n+c+num2-1的num2个夹爪一一对应的从列号分别为c至c+num2-1的存放位抓取药品，num2=0；当n-c+1≤num2时，控制所述机械手对准目标行，且编号为num1-n+c至num1的夹爪一一对应的从列号分别为c至n的存放位抓取药品，num2减去n-c+1。

3、作为本发明实施例的一种改进，所述药品为针剂或药剂。

4、作为本发明实施例的一种改进，所述“选择目标行”具体包括：选择行号最小的目标行。

5、作为本发明实施例的一种改进，还包括以下步骤：当num2≠0且所述药盘中不存放有药品时，获取下一个目标药盘，持续对所述目标药盘执行所述操作，直至num2=0或者目标药盘中不存放有药品。

6、本发明实施例还提供了一种用于机械手从药盘中取药的装置，所述药盘被划分为m行n列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从m行的一端朝向另一端的方向，m行的编号依次为1至m；从n列的一端朝向另一端的方向，n列的编号依次为1至n；所述机械手中设置有num1个排成一排的夹爪，所述夹爪能够抓住一个药品，在所述机械手中，从排头朝向排尾的方向，所述夹爪的编号依次为1至num1；在同一行中，相邻列的存放位之间距离等于相邻夹爪之间的距离；其中，m、n和num1均为自然数，且num1<m，num1<n；包括以下模块：指令接收模块，用于接收到抓取num2个药品的指令，其中，num2为自然数，num2≤num1；第一处理模块，用于持续对所述药盘执行以下操作，直至num2=0或者所述药盘中不存放有药品，所述操作具体包括：选择目标行，所述目标行中至少一个存放位中存放有药品；从所述目标行中获取存放有药品且列号最小的目标存放位，所述目标行的行号为l，所述目标存放位的列号为c；当n-c+1≥num1时，控制所述机械手对准目标行，且编号为1至num2的num2个夹爪一一对应的从列号分别为c至c+num2-1的存放位抓取药品，num2=0；当num2≤n-c+1≤num1时，控制所述机械手对准目标行，且编号为num1-n+c至num1-n+c+num2-1的num2个夹爪一一对应的从列号分别为c至c+num2-1的存放位抓取药品，num2=0；当n-c+1≤num2时，控制所述机械手对准目标行，且编号为num1-n+c至num1的夹爪一一对应的从列号分别为c至n的存放位抓取药品，num2减去n-c+1。

7、作为本发明实施例的一种改进，所述药品为针剂或药剂。

8、作为本发明实施例的一种改进，第一处理模块还用于：选择行号最小的目标行。

9、作为本发明实施例的一种改进，还包括以下模块：第二处理模块，用于当num2≠0且所述药盘中不存放有药品时，获取下一个目标药盘，持续对所述目标药盘执行所述操作，直至num2=0或者目标药盘中不存放有药品。

10、本发明实施例所提供的用于机械手从药盘中取药的方法及其装置具有以下优点：本发明公开了一种用于机械手从药盘中取药的方法及其装置，该方法包括以下步骤：接收到抓取num2个药品的指令；持续对药盘执行以下操作，直至num2=0或者药盘中不存放有药品，操作具体包括：如果目标行中的剩余药品的数量≥num2，就抓取num2中；如果目标行中的剩余药品的数量<num2，就全部抓完，且在这过程中，将机械手中的所有夹爪控制在存储区域中。从而能够保证安全。

技术特征：

1.一种用于机械手从药盘中取药的方法，所述药盘被划分为m行n列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从m行的一端朝向另一端的方向，m行的编号依次为1至m；从n列的一端朝向另一端的方向，n列的编号依次为1至n；所述机械手中设置有num1个排成一排的夹爪（11），所述夹爪（11）能够抓住一个药品，在所述机械手中，从排头朝向排尾的方向，所述夹爪（11）的编号依次为1至num1；在同一行中，相邻列的存放位之间距离等于相邻夹爪（11）之间的距离；其中，m、n和num1均为自然数，且num1<m，num1<n；其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“选择目标行”具体包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：

5.一种用于机械手从药盘中取药的装置，所述药盘被划分为m行n列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从m行的一端朝向另一端的方向，m行的编号依次为1至m；从n列的一端朝向另一端的方向，n列的编号依次为1至n；所述机械手中设置有num1个排成一排的夹爪（11），所述夹爪（11）能够抓住一个药品，在所述机械手中，从排头朝向排尾的方向，所述夹爪（11）的编号依次为1至num1；在同一行中，相邻列的存放位之间距离等于相邻夹爪（11）之间的距离；其中，m、n和num1均为自然数，且num1<m，num1<n；其特征在于，包括以下模块：

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，第一处理模块还用于：

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括以下模块：

技术总结
本发明公开了一种用于机械手从药盘中取药的方法及其装置，该方法包括以下步骤：接收到抓取Num2个药品的指令；持续对药盘执行以下操作，直至Num2=0或者药盘中不存放有药品，操作具体包括：如果目标行中的剩余药品的数量≥Num2，就抓取Num2中；如果目标行中的剩余药品的数量<Num2，就全部抓完，且在这过程中，将机械手中的所有夹爪控制在存储区域中。从而能够保证安全。

技术研发人员：马晶晶,颜长军
受保护的技术使用者：苏州艾隆科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16