测量机器人的远程控制方法与流程

本发明属于测量机器人自动化控制方法，具体涉及一种测量机器人的远程控制方法。

背景技术：

1、近年来，随着我国基础建设的飞速发展，地铁、高铁、高层建筑、大型水利水电工程、江河大桥等工程不断涌现；需对这些建筑物及其周边环境进行精确、实时的变形监测，确保其安全运行，以便加强保障公共安全变得越来越重要。有关变形监测新方法随着新的仪器以及新的科学技术出现而不断地发展，测量机器人又称自动全站仪，是一种集自动目标识别、自动照准、自动测角与测距、自动目标跟踪、自动记录于一体的测量平台，它可以连续跟踪目标测量或按照设定的程序自动重复测量多个目标可以实现测量的自动化、智能化。

2、但目前高端测量机器人配套的软件价格较高，且不符合国内的规范或者行业作业标准，诸多企业仅采购了测量机器人并没有采购相应的软件，测量机器人难以发挥最大优势，作为自动化监测的基础部分，研究计算机软件远程控制测量机器人的装置和方法是非常有必要的，有着较广阔的应用前景和发展空间。

3、因此，亟需一种通过计算机软件远程控制测量机器人方法。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种测量机器人的远程控制方法，具有通过串口服务器对数据包的转换和动态数据库，实现对测量机器人远程控制的特点。

2、本发明的方案为，测量机器人的远程控制方法，具体按照以下步骤实施：

3、步骤1、利用y型通信线将测量机器人与数据透传转换设备连接，并将数据透传转换设备的网口连接计算机网口，完成设备互连；

4、步骤2、计算机根据测量机器人发送报文格式表进行封装，得到数据包并发送到数据透传转换设备；

5、步骤3、数据透传转换设备接收侦测数据包并解析为串口数据包，通过y型通信线发送到测量机器人；

6、步骤4、测量机器人通过串口数据包执行完成动作，并将结果数据包回传给数据透传转换设备，数据透传转换设备将结果数据包解析、封装为网口数据包发送给计算机，从而完成测量机器人的远程控制。

7、本发明的特点还在于，

8、步骤1具体按照以下步骤实施：

9、步骤1.1、将y型通信线的圆形端口连接测量机器人；

10、步骤1.2、将y型通信线的rs232端连接到数据透传转换设备的rs232端，将y型通信线的电源端接电源适配器；

11、步骤1.3、将数据透传转换设备的网口连接计算机的网口，完成设备互连。

12、步骤2具体按照以下步骤实施：

13、步骤2.1、计算机端控制软件的动态函数库，根据测量机器人设备实例配置的通信ip、通信端口参数创建socket对象并打开连接；

14、步骤2.2、依据每个函数的发送报文格式要求进行封装请求字节数组报文并进行发送，得到数据包发送到数据透传转换设备。

15、步骤3具体按照以下步骤实施：

16、步骤3.1、数据透传转换设备通过内部的程序tcp server模式进行监听，当计算机将数据包发送到数据透传转换设备，数据透传转换设备接收数据包并将数据解析封装为串口数据包，转发到串口端口；

17、步骤3.2、串口数据包通过y型通信线发送到测量机器人。

18、步骤4具体按照以下步骤实施：

19、步骤4.1、测量机器人通过接收到串口数据包解析后执行完成动作；

20、步骤4.2、测量机器人将结果数据包通过y型通信线并发回到数据透传转换设备串口通信端口；

21、步骤4.3、数据透传转换设备内部的程序tcp server模式监听到结果数据包，解析封装为网口数据包发送到网口，网口数据包沿着网线传输回计算机端控制程序，完成测量机器人的远程控制结果反馈。

22、本发明的有益效果是：

23、1.本发明测量机器人的远程控制方法，采用串口服务器实现数据包类型转换，硬件成本低，通信稳定；

24、2.本发明测量机器人动态开发库可跨项目、跨语言调用，一次开发，多次使用，降低开发成本；同时，由于采用基于socket的geo com协议的ascⅱ方式通信，相较geocom.dll动态库效通信速度快，缩短通信时间，提高了通信效率；

25、3.本发明响应结果数值转文字描述，免去查询接口文档的麻烦，节省时间可快速定位开发中遇到的问题。

技术特征：

1.测量机器人的远程控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：

2.根据权利要求1所述的测量机器人的远程控制方法，其特征在于，所述步骤1具体按照以下步骤实施：

3.根据权利要求1所述的测量机器人的远程控制方法，其特征在于，所述步骤2具体按照以下步骤实施：

4.根据权利要求1所述的测量机器人的远程控制方法，其特征在于，所述步骤3具体按照以下步骤实施：

5.根据权利要求1所述的测量机器人的远程控制方法，其特征在于，所述步骤4具体按照以下步骤实施：

技术总结
本发明公开了测量机器人的远程控制方法，具体步骤为步骤1、利用Y型通信线将测量机器人与数据透传转换设备连接，并将数据透传转换设备的网口连接计算机网口，完成设备互连；步骤2、计算机根据测量机器人发送报文格式表进行封装，得到数据包并发送到数据透传转换设备；步骤3、数据透传转换设备接收侦测数据包解析为串口数据包，通过Y型通信线发送到测量机器人；步骤4、测量机器人通过串口数据包执行完成动作，将结果数据包回传给数据透传转换设备，数据透传转换设备将结果数据包解析、封装为网口数据包发送给计算机，完成测量机器人的远程控制；具有通过串口服务器对数据包的转换和动态数据库，实现对测量机器人远程控制的特点。

技术研发人员：王小勇,易广军,魏鹏,杜文生,贺继兴,高晋,周倩,李小敏,秦全乐
受保护的技术使用者：中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1