一种爬壁机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本发明实施例涉及工业机器人控制，尤其涉及一种爬壁机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、随着工业自动化的快速发展，工业视觉检测的应用变得越来越广泛。它们被广泛用于工业生产线上的质量控制、缺陷检测、物体定位等任务，以提高生产效率和产品质量。例如在对于燃烧锅炉壁内检测中，在面对具有复杂几何形状以及炉内高温环境下，如何克服限制因素进行安全准确的巡检，是目前需要解决的问题。随着科技水平的不断提高，自动化、智能化的爬壁机器人可以代替检测人员检测燃烧锅炉壁内。

2、现有的利用爬壁机器人检测锅炉的方法，大都是根据检测任务对锅炉整体进行路径规划，其规划的路径不够准确，降低了爬壁机器人的工作效率。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种爬壁机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，可以根据检测任务将锅炉内空间分为各个区域，并根据各个区域为机器人准确的规划出最优路径，提高了爬壁机器人的工作效率。

2、第一方面，本发明实施例提供一种爬壁机器人控制方法，包括：

3、通过机器人终端接收用户发送的检测指令；

4、基于所述检测指令确定检测任务和所述检测任务对应的炉内空间分布信息；

5、根据所述炉内空间分布信息确定所述检测任务对应的规划路径；其中，所述规划路径包括移动路径和区域路径；

6、通过所述机器人终端控制机器人根据所述规划路径完成所述检测任务。

7、第二方面，本发明实施例提供一种爬壁机器人控制装置，所述装置包括：

8、指令接收模块，用于通过机器人终端接收用户发送的检测指令；

9、信息确定模块，用于基于所述检测指令确定检测任务和所述检测任务对应的炉内空间分布信息；

10、路径规划模块，用于根据所述炉内空间分布信息确定所述检测任务对应的规划路径；其中，所述规划路径包括移动路径和区域路径；

11、终端控制模块，用于通过所述机器人终端控制机器人根据所述规划路径完成所述检测任务。

12、第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的爬壁机器人控制方法。

13、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的爬壁机器人控制方法。

14、本发明实施例中，通过机器人终端接收用户发送的检测指令；基于检测指令确定检测任务和检测任务对应的炉内空间分布信息；根据炉内空间分布信息确定检测任务对应的规划路径；其中，规划路径包括移动路径和区域路径；控制机器人终端根据规划路径完成检测任务。即本发明实施例中，可以根据检测任务将锅炉内空间分为各个区域，并根据各个区域为机器人准确的规划出最优路径，提高了爬壁机器人的工作效率。

技术特征：

1.一种爬壁机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述检测指令获取检测任务和所述检测任务对应的炉内空间分布信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述炉内空间分布信息和所述检测任务确定所述检测任务对应的规划路径，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述检测任务对所述炉内空间分布信息进行区域划分，得到各个区域坐标信息，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人终端根据所述规划路径完成所述检测任务，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在通过所述机器人终端控制机器人根据所述规划路径完成所述检测任务之前，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种爬壁机器人控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一所述的爬壁机器人控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的爬壁机器人控制方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种爬壁机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：通过机器人终端接收用户发送的检测指令；基于检测指令确定检测任务和检测任务对应的炉内空间分布信息；根据炉内空间分布信息确定检测任务对应的规划路径；其中，规划路径包括移动路径和区域路径；控制机器人终端根据规划路径完成检测任务。本发明实施例的方法可以根据检测任务将锅炉内空间分为各个区域，并根据各个区域为机器人准确的规划出最优路径，提高了爬壁机器人的工作效率。

技术研发人员：王赵东,刘平元,林润达,李汪繁,庄伟,邓志成,王俊超,陈家颖,张强,叶晶,徐佳敏,何宝华,武霖,闻哲,李诚信
受保护的技术使用者：上海发电设备成套设计研究院有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15