本申请涉及垃圾分类用机器人，尤其涉及一种垃圾分类用机器人。
背景技术：
1、随着城市对只能垃圾分类设备的需求越来越大，传统的智能垃圾分类设备价格昂贵，占用面积大，使得预算有限的城市无法承担，为解决这一问题，一种基于ai摄像机的低成本只能垃圾分类方案被推出，即利用视觉识别技术进行垃圾分类的机器人，这种机器人通过高精度摄像头捕捉到垃圾的图像信息，再结合ai算法，对图像进行智能分析，识别出垃圾的种类，根据识别结果，机器人会自动移动到相应的垃圾桶或处理设备前，将垃圾准确投放进去，这种机器人能够准确快速地识别垃圾种类，提高分类效率和精度，减少人力成本。
2、然而，现有的垃圾分类机器人在对垃圾分类时，需要夹爪抓住垃圾，再转移到相应的垃圾桶处，然而当需要对表面光滑(如垃圾中混有雨水等因素导致)的垃圾进行夹持转移时，因垃圾表面光滑，增加夹爪夹持的难度，容易造成滑落的问题，且若是设置吸盘配合夹爪夹持垃圾，需要增设负压泵等设备，使得成本提供，且会影响被夹垃圾释放的问题，为此，提供一种垃圾分类用机器人。
技术实现思路
1、本申请提出了一种垃圾分类用机器人，具备对垃圾的夹持效果好的优点，用以解决现有垃圾分类用机器人在对表面光滑的垃圾进行夹持时，容易滑落的问题。
2、为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：一种垃圾分类用机器人，包括行走组件，行走组件的一侧设有旋转臂，旋转臂的一端设有旋转头，旋转头远离旋转臂的一侧设有两个夹爪装置，一个所述夹爪装置包括夹持块，夹持块的底部固定套装有橡胶夹块，夹持块的底部开设有若干通槽ⅰ，各个所述通槽ⅰ之间通过开设在夹持块底部的连通槽连通，所述橡胶夹块上开设有与通槽ⅰ数量相同且一一对应的通槽ⅲ，所述通槽ⅲ内活动套装有限位密封装置，所述夹持块上开设有连通各个连通槽的通槽ⅱ，且夹持块上固定套接有连通通槽ⅱ的通气管，在夹持垃圾时，通气管与通槽ⅱ的内部进行抽负压，且所述限位密封装置在接触夹持的垃圾后完全移动到通槽ⅲ内时，通槽ⅲ与通槽ⅱ连通。
3、进一步，所述旋转头一端的中部开设有槽口，槽口内设有两个相啮合的齿轮，所述旋转头的外侧设有驱动其中一个齿轮旋转的伺服电机，两个齿轮均通过转轴固定连接有摆轴，所述摆轴的一端与夹持块的一端固定连接。
4、进一步，所述通槽ⅰ的组数不少于一组，一组通槽ⅰ的数量不少于两个，一组通槽ⅰ呈线性阵列分布在夹持块的底部。
5、进一步，所述限位密封装置包括活动套装在通槽ⅲ内的密封柱塞，所述密封柱塞的一端固定连接有挡块，所述挡块活动套装在通槽ⅰ的内部，所述通槽ⅰ内设有位于挡块与通槽ⅰ内壁之间的弹簧，所述密封柱塞外侧壁的下半部开设有若干通气槽，且通气槽的数量不少于两个，若干通气槽圆周阵列分布在密封柱塞的外侧壁上，所述密封柱塞远离挡块一端的中部固定连接有限位轴，所述限位轴远离密封柱塞的一端固定连接有限位胶球。
6、进一步，所述密封柱塞的外侧与通槽ⅲ的内壁贴合，所述密封柱塞上半部的外径值大于其下半部的外径值，且挡块上半部的外侧与通槽ⅰ的内壁贴合，所述挡块的下半部与橡胶夹块的顶部贴合。
7、进一步，所述旋转头和夹持块上均固定安装有支板，两个支板分设在旋转头和夹持块相互远离的一端，所述旋转头上的支板通过转轴转动连接有气筒，所述夹持块上的支板通过转轴转动连接有销轴，所述气筒的内部活动套装有活塞，所述活塞的一侧与销轴的一端固定连接，所述通气管远离夹持块的一端与气筒远离销轴的一端固定套接。
8、进一步，所述夹持块上固定套装有连通通槽ⅱ的单向排气管。
9、进一步，所述夹持块的形状为弧形块，且橡胶夹块的内侧以及与夹持块的贴合面均为弧形面，所述通槽ⅰ圆周阵列分布在夹持块上，且通槽ⅰ靠近夹持块的内弧侧。
10、本发明的有益效果：
11、1、本申请提供的一种垃圾分类用机器人，通过夹持块和橡胶夹块构成的夹爪机构，在夹持块上开始通槽ⅰ，橡胶夹块上开设与通槽ⅰ数量相同且一一对应的通槽ⅲ，利用通槽ⅲ内设置的限位密封装置，在夹持垃圾，限位密封装置在接触夹持的垃圾后完全移动到通槽ⅲ内后，该通槽ⅲ内的负压，配合橡胶夹块自身贴合夹持垃圾的表面形成密封，使得夹持后的垃圾还受到负压吸力，进而提高对垃圾的夹持效果。
12、2、利用未进入通槽ⅲ内的限位胶球在被夹持垃圾的周侧形成有效的阻挡限位，避免垃圾被夹持期间滑移掉落的问题，进一步提高了垃圾的夹持效果。
13、3、通过夹持块与旋转头之间设置气筒和销轴，利用气筒内设置的活塞随夹持块转动时移动，提供贴住被夹持垃圾表面的负压力，相较于单独使用吸盘的方式来说，无需设置负压泵，节省了成本和能耗，并且利用限位密封装置和弹簧的设置，在释放垃圾时，具有助力垃圾掉落的效果。
1.一种垃圾分类用机器人，包括行走组件(1)，行走组件(1)的一侧设有旋转臂(2)，旋转臂(2)的一端设有旋转头(3)，旋转头(3)远离旋转臂(2)的一侧设有两个夹爪装置，其特征在于，一个所述夹爪装置包括夹持块(7)，夹持块(7)的底部固定套装有橡胶夹块(8)，夹持块(7)的底部开设有若干通槽ⅰ(701)，各个所述通槽ⅰ(701)之间通过开设在夹持块(7)底部的连通槽(702)连通，所述橡胶夹块(8)上开设有与通槽ⅰ(701)数量相同且一一对应的通槽ⅲ(801)，所述通槽ⅲ(801)内活动套装有限位密封装置(9)，所述夹持块(7)上开设有连通各个连通槽(702)的通槽ⅱ(703)，且夹持块(7)上固定套接有连通通槽ⅱ(703)的通气管(10)，在夹持垃圾时，通气管(10)与通槽ⅱ(703)的内部进行抽负压，且所述限位密封装置(9)在接触夹持的垃圾后完全移动到通槽ⅲ(801)内时，通槽ⅲ(801)与通槽ⅱ(703)连通。
2.根据权利要求1所述的垃圾分类用机器人，其特征在于，所述旋转头(3)一端的中部开设有槽口，槽口内设有两个相啮合的齿轮(4)，所述旋转头(3)的外侧设有驱动其中一个齿轮(4)旋转的伺服电机(5)，两个齿轮(4)均通过转轴固定连接有摆轴(6)，所述摆轴(6)的一端与夹持块(7)的一端固定连接。
3.根据权利要求1所述的垃圾分类用机器人，其特征在于，所述通槽ⅰ(701)的组数不少于一组，一组通槽ⅰ(701)的数量不少于两个，一组通槽ⅰ(701)呈线性阵列分布在夹持块(7)的底部。
4.根据权利要求1所述的垃圾分类用机器人，其特征在于，所述限位密封装置(9)包括活动套装在通槽ⅲ(801)内的密封柱塞(901)，所述密封柱塞(901)的一端固定连接有挡块(902)，所述挡块(902)活动套装在通槽ⅰ(701)的内部，所述通槽ⅰ(701)内设有位于挡块(902)与通槽ⅰ(701)内壁之间的弹簧(15)，所述密封柱塞(901)外侧壁的下半部开设有若干通气槽(903)，且通气槽(903)的数量不少于两个，若干通气槽(903)圆周阵列分布在密封柱塞(901)的外侧壁上，所述密封柱塞(901)远离挡块(902)一端的中部固定连接有限位轴(904)，所述限位轴(904)远离密封柱塞(901)的一端固定连接有限位胶球(905)。
5.根据权利要求4所述的垃圾分类用机器人，其特征在于，所述密封柱塞(901)的外侧与通槽ⅲ(801)的内壁贴合，所述密封柱塞(901)上半部的外径值大于其下半部的外径值，且挡块(902)上半部的外侧与通槽ⅰ(701)的内壁贴合，所述挡块(902)的下半部与橡胶夹块(8)的顶部贴合。
6.根据权利要求1所述的垃圾分类用机器人，其特征在于，所述旋转头(3)和夹持块(7)上均固定安装有支板(11)，两个支板(11)分设在旋转头(3)和夹持块(7)相互远离的一端，所述旋转头(3)上的支板(11)通过转轴转动连接有气筒(12)，所述夹持块(7)上的支板(11)通过转轴转动连接有销轴(14)，所述气筒(12)的内部活动套装有活塞(13)，所述活塞(13)的一侧与销轴(14)的一端固定连接，所述通气管(10)远离夹持块(7)的一端与气筒(12)远离销轴(14)的一端固定套接。
7.根据权利要求1所述的垃圾分类用机器人，其特征在于，所述夹持块(7)上固定套装有连通通槽ⅱ(703)的单向排气管(16)。
8.根据权利要求1所述的垃圾分类用机器人，其特征在于，所述夹持块(7)的形状为弧形块，且橡胶夹块(8)的内侧以及与夹持块(7)的贴合面均为弧形面，所述通槽ⅰ(701)圆周阵列分布在夹持块(7)上，且通槽ⅰ(701)靠近夹持块(7)的内弧侧。