一种机器人参数辨识方法、装置、设备以及存储介质与流程

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人参数辨识方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术：

1、目前，机器人厂商转矩系数是不经辨识，由电机厂商标定的数据获得，同一关节型号使用的是相同的关节转矩系数，但由于制造装配等误差，实际情况中，同一型号的关节电机，其转矩系数也存在误差。转矩系数的误差在机器人重载时，将会造成控制转矩的误差，影响机器人本身的运动性能，降低机器人的寿命。

2、因此，如何通过参数辨识实现对机器人关节电机的电机转矩系数的标定，从而得到收敛的转矩系数和动力学参数，提高机器人的控制精度，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种机器人参数辨识方法、装置、设备以及存储介质，以实现对机器人关节电机的电机转矩系数的标定，提高机器人的控制精度。

2、根据本发明的一方面，提供了一种机器人参数辨识方法，包括：

3、分别在机器人空载和带载的状态下，根据预设的理论转矩系数，进行机器人动力学模型参数辨识，并根据辨识结果，确定第一转矩系数；

4、根据第一转矩系数，分别在机器人空载和带载的状态下，再次进行机器人动力学模型参数辨识，以得到第二转矩系数；

5、根据第一转矩系数和第二转矩系数的关联关系，确定是否满足预设收敛条件，若是，则确定完成机器人的参数辨识。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种机器人参数辨识装置，包括：

7、第一确定模块，用于分别在机器人空载和带载的状态下，根据预设的理论转矩系数，进行机器人动力学模型参数辨识，并根据辨识结果，确定第一转矩系数；

8、第二确定模块，用于根据第一转矩系数，分别在机器人空载和带载的状态下，再次进行机器人动力学模型参数辨识，以得到第二转矩系数；

9、辨识模块，用于根据第一转矩系数和第二转矩系数的关联关系，确定是否满足预设收敛条件，若是，则确定完成机器人的参数辨识。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人参数辨识方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人参数辨识方法。

15、本发明实施例的技术方案，分别在机器人空载和带载的状态下，根据预设的理论转矩系数，进行机器人动力学模型参数辨识，并根据辨识结果，确定第一转矩系数，根据第一转矩系数，分别在机器人空载和带载的状态下，再次进行机器人动力学模型参数辨识，以得到第二转矩系数，根据第一转矩系数和第二转矩系数的关联关系，确定是否满足预设收敛条件，若是，则确定完成机器人的参数辨识。通过参数辨识实现对机器人关节电机的电机转矩系数的标定，从而可以得到收敛的转矩系数和动力学参数，有助于提高后续计算的电机前馈电流的准确性，同时提高机器人的控制精度。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种机器人参数辨识方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别在机器人空载和带载的状态下，根据预设的理论转矩系数，进行机器人动力学模型参数辨识，并根据辨识结果，确定第一转矩系数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据机器人带载的状态下的负载情况，确定负载参数，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，分别在机器人空载和带载的状态下，进行机器人动力学模型参数辨识，以得到第一空载参数和第一带载参数，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据第一空载参数、第一带载参数、预设的理论转矩系数以及负载参数，确定第一转矩系数，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一转矩系数，分别在机器人空载和带载的状态下，再次进行机器人动力学模型参数辨识，以得到第二转矩系数，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一转矩系数和第二转矩系数的关联关系，确定是否满足预设收敛条件，包括：

8.一种机器人参数辨识装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的机器人参数辨识方法。

技术总结
本发明公开了一种机器人参数辨识方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：分别在机器人空载和带载的状态下，根据预设的理论转矩系数，进行机器人动力学模型参数辨识，并根据辨识结果，确定第一转矩系数；根据第一转矩系数，分别在机器人空载和带载的状态下，再次进行机器人动力学模型参数辨识，以得到第二转矩系数；根据第一转矩系数和第二转矩系数的关联关系，确定是否满足预设收敛条件，若是，则确定完成机器人的参数辨识。本发明的技术方案，通过参数辨识实现对机器人关节电机的电机转矩系数的标定，从而可以得到收敛的转矩系数和动力学参数，有助于提高后续计算的电机前馈电流的准确性，同时提高机器人的控制精度。

技术研发人员：杨帆,李明洋,史晓立
受保护的技术使用者：节卡机器人股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/21