一种智能线跟随可移动工具箱的制作方法

本发明涉及一种工具箱，尤其是涉及一种智能线跟随可移动工具箱。

背景技术：

1、在生活或生产过程中，人们都会接触到很多工具，特别是一些涉及到维修行业、生产装配行业，配套的工具更是多种多样。为了便于收纳和归类，很多生产装配行业都会配备工具箱。现有工具箱很多不具备自主移动效果，一般都被固定摆放在某处，有的工具箱底部配备滚轮，这类工具箱可以相对省力地推行。有些装配车间，工人在装配过程中需要移动的范围较大，如果采用固定摆放的工具箱，则工人在工作过程中往往需要在工具箱与工作位置之间重复往返多次，这样会对生产效率产生较大的影响。即使改用带滚轮的工具箱，工人也要花费一定的时间去不断调整工具箱的位置。因此开发一款具备自主跟随效果的可移动工具箱对于这类生产行业具有积极的意义。

2、现有具备跟随效果的移动平台大多采用视觉系统来采集目标及周围环境的信息，然后利用图像处理的算法对目标进行定位，这种方法容易受环境中相似物体干扰，而且环境中存在各种障碍物，还需给移动平台加装用于视觉避障以及建立网格地图的模块。这样会导致跟随移动平台成本较高，不适合大规模推广。

技术实现思路

1、本发明提供了一种智能线跟随可移动工具箱；解决现有技术中存在当工人作业范围较大时使用现有工具箱导致影响生产效率的问题。

2、本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种智能线跟随可移动工具箱，包括工具箱本体，还包括有设置在所述工具箱本体底部的移动载具模块、手持蓝牙终端、车载蓝牙模块、分析模块、目标定位模块、线路规划模块、载具定位模块和传感器模块。本发明在使用前需要提前在其应用场所规划好移动线路，线路要求尽可能避开其它障碍物的前提下尽可能覆盖工人的工作区域，并在地面上画好引导线，再将引导线的路线图录入至线路规划模块内。所述手持蓝牙终端由使用者携带，所述车载蓝牙模块可与所述手持蓝牙终端实时蓝牙通信，所述分析模块可检测蓝牙通信的强弱，并将分析数据传输给所述目标定位模块，所述目标定位模块可根据分析数据定位出所述手持蓝牙终端相对所述移动载具模块的距离和方位，并将该定位数据发送给所述线路规划模块；同时所述载具定位模块可实时定位出所述移动载具模块在预设线路图中的位置，并将移动载具模块的定位数据发送给所述线路规划模块，所述线路规划模块分析数据后规划移动方案，并控制所述移动载具模块开始向手持蓝牙终端所在地移动，所述传感器模块可识别地面上的引导线，并实时修正所述移动载具模块的移动路径，使其始终沿着引导线行驶。

3、本发明利用蓝牙的收发强弱以及时间差来识别手持蓝牙终端的实时位置，手持蓝牙终端由工人携带，因此本发明可以实时感知工人的位置，通过设定参数，比如当目标定位模块检测到工人与其之间的距离大于三米时，线路规划模块便开始工作，控制移动载具模块驮着工具箱本体向靠近工人的方位移动；当目标定位模块检测到工人与其之间的距离介于1.5至3米之间时，移动载具模块处于待机状态；当目标定位模块检测到工人与其之间的距离小于1.5米时，线路规划模块便控制移动载具模块驮着工具箱本体向远离工人的方位移动。本发明利用线跟随技术引导移动载具模块沿着设定路线行进，搭配蓝牙定位技术，可以让移动载具模块在引导线的线路范围内跟随工人。相比视觉跟随技术，蓝牙定位系统本身就比视觉定位系统成本更低，而且通过引入线跟随技术，省去了视觉避障算法以及建立实时网格地图模块，可以大幅度降低本发明的生产造价。

4、进一步的，还包括有可实时检测行进路径前侧障碍物的距离检测模块，当所述距离检测模块检测到前方有障碍物时，可中止所述移动载具模块移动。距离检测模块具体可以是超声波测距、激光测距中的一种，成本均比视觉避障算法低廉，运行更加可靠。

5、进一步的，还包括有警示模块，当所述距离检测模块检测到前方有障碍物时，启动警示模块。警示模块具体可以具备声光效果，用于提醒工人，检测到移动路径上出现障碍物，需要工人手动移开障碍物。

6、进一步的，车载蓝牙模块设有两组，并分别布置在移动载具模块的两侧分布。这样，通过计算两组车载蓝牙模块接收到手持蓝牙终端发出的信息时间差，便可以更加精确的计算出手持蓝牙终端的具体位置。

7、进一步的，为了避免引导线被污染或遮挡而导致传感器模块无法识别，本发明采用的引导线为永磁性材质，且磁性较弱，避免吸引铁磁性碎屑堆积，所述传感器模块为磁场传感器模块，利用磁场来起到引导效果。

8、因此，本发明相比现有技术具有以下特点：1.本发明利用线跟随技术引导移动载具模块沿着设定路线行进，搭配蓝牙定位技术，可以让移动载具模块在引导线的线路范围内跟随工人，便于提高工人的生产工作效率；2.相比视觉跟随技术，蓝牙定位系统本身就比视觉定位系统成本更低，而且通过引入线跟随技术，省去了视觉避障算法以及建立实时网格地图模块，可以大幅度降低本发明的生产造价，有利于提高本发明的推广效果。

技术特征：

1.一种智能线跟随可移动工具箱，包括工具箱本体，其特征在于：还包括有设置在所述工具箱本体底部的移动载具模块、手持蓝牙终端、车载蓝牙模块、分析模块、目标定位模块、线路规划模块、载具定位模块和传感器模块，所述手持蓝牙终端由使用者携带，所述车载蓝牙模块可与所述手持蓝牙终端实时蓝牙通信，所述分析模块可检测蓝牙通信的强弱，并将分析数据传输给所述目标定位模块，所述目标定位模块可根据分析数据定位出所述手持蓝牙终端相对所述移动载具模块的距离和方位，并将该定位数据发送给所述线路规划模块；同时所述载具定位模块可实时定位出所述移动载具模块在预设线路图中的位置，并将移动载具模块的定位数据发送给所述线路规划模块，所述线路规划模块分析数据后规划移动方案，并控制所述移动载具模块开始向手持蓝牙终端所在地移动，所述传感器模块可识别地面上的引导线，并实时修正所述移动载具模块的移动路径，使其始终沿着引导线行驶。

2.根据权利要求1所述的智能线跟随可移动工具箱，其特征在于：还包括有可实时检测行进路径前侧障碍物的距离检测模块，当所述距离检测模块检测到前方有障碍物时，可中止所述移动载具模块移动。

3.根据权利要求2所述的智能线跟随可移动工具箱，其特征在于：还包括有警示模块，当所述距离检测模块检测到前方有障碍物时，启动警示模块。

4.根据权利要求1所述的智能线跟随可移动工具箱，其特征在于：车载蓝牙模块设有两组，并分别布置在移动载具模块的两侧分布。

5.根据权利要求1所述的智能线跟随可移动工具箱，其特征在于：所述传感器模块为磁场传感器模块。

6.根据权利要求2所述的智能线跟随可移动工具箱，其特征在于：所述距离检测模块为激光测距模块。

技术总结
本发明涉及一种智能线跟随可移动工具箱。它包括工具箱本体，还包括有设置在所述工具箱本体底部的移动载具模块、手持蓝牙终端、车载蓝牙模块、分析模块、目标定位模块、线路规划模块、载具定位模块和传感器模块。本发明利用线跟随技术引导移动载具模块沿着设定路线行进，搭配蓝牙定位技术，可以让移动载具模块在引导线的线路范围内跟随工人，便于提高工人的生产工作效率。相比视觉跟随技术，蓝牙定位系统本身就比视觉定位系统成本更低，而且通过引入线跟随技术，省去了视觉避障算法以及建立实时网格地图模块，可以大幅度降低本发明的生产造价，有利于提高本发明的推广效果。

技术研发人员：林秀蓉,段志刚
受保护的技术使用者：金华市精工工具制造有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17