工件吸取模组及吸取定位方法与流程

本发明属于工件抓取，具体涉及一种工件吸取模组及吸取定位方法。

背景技术：

1、吸取模组是机械手中常用的部件，相较于传统的抓取或夹取的方式，吸取模组采用吸取的方式抓取工件，能够避免硬接触，通常用于吸取芯片等小型或片状产品。然而传统的吸取模组在通过视觉装置对准工件后，在吸取和十分工件的瞬间，由于负压的作用会使吸嘴与工件接触的部分形变，进而导致工件的位置发生偏移。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本发明提出一种工件吸取模组及吸取定位方法，该工件吸取模组具有在吸取工件时对工件进行有效定位，避免工件发生偏移的优点。

3、根据本发明实施例的工件吸取模组，包括：底座，第一吸嘴，所述第一吸嘴的一端安装在所述底座朝向工件的一面；第二吸嘴，所述第二吸嘴的一端安装在所述底座朝向工件的一面；定位块，所述定位块设在所述底座上朝向工件的一面；在未吸取时，所述第二吸嘴的另一端凸出于所述定位块，在吸取工件时，所述第二吸嘴的另一端能够在吸取住工件的同时进行收缩动作，以带动工件与定位块完成抵靠。

4、本发明的有益效果是，本发明利用第一吸嘴和第二吸嘴对工件进行吸附，多个吸嘴共同作用，从而保证了吸附过程的稳定性，通过第二吸嘴在吸附时的收缩动作使工件在吸附完成的瞬间与定位块完成抵靠定位，避免工件产生位移，提高了工件的吸附精度。

5、根据本发明一个实施例，所述定位块上设有两个定位凸起，两个所述定位凸起对称设在所述第二吸嘴的两侧，在未吸取时，所述第二吸嘴的另一端向下凸出于所述定位凸起。

6、根据本发明一个实施例，在未吸取时，所述第二吸嘴的另一端凸出于所述定位凸起的高度为0.1-0.5mm。

7、根据本发明一个实施例，所述定位凸起朝向所述第二吸嘴的一侧形成为弧面，所述弧面与所述第二吸嘴的外周面相配合，所述第二吸嘴限定在两个相对的弧面之间。

8、根据本发明一个实施例，所述定位块上设有两个第一定位面和一个第二定位面，所述第一定位面和所述第二定位面用于与工件抵靠配合，两个所述第一定位面和一个所述第二定位面位于一等腰三角形的三个顶点处，所述第二吸嘴位于该等腰三角形所在区域内。

9、根据本发明一个实施例，所述第一吸嘴的数量为两个，两个所述第一吸嘴对称设在所述第二定位面的两侧，两个所述第一吸嘴和所述第二吸嘴位于另一等腰三角形的三个顶点处。

10、根据本发明一个实施例，在未吸取时，所述第一吸嘴的另一端向下凸出于所述第二定位面的高度为0.05-0.2mm，同时，所述第一吸嘴的另一端高于所述第二吸嘴的另一端。

11、根据本发明一个实施例，所述底座的侧面安装有接头，所述接头的一端连通负压，所述接头的另一端连接所述第一吸嘴和所述第二吸嘴。

12、根据本发明一个实施例，所述第二吸嘴包括安装部、第一形变部、第二形变部、第三形变部和贴合部，所述第二形变部的一侧与所述安装部之间通过第一形变部相连，所述第二形变部的另一侧与所述贴合部之间通过第三形变部相连，在吸取工件时，所述第一形变部、所述第二形变部和所述第三形变部被压缩，以使所述贴合部向所述安装部靠近。

13、根据本发明一个实施例，所述第一形变部和所述第三形变部的直径均小于所述第二形变部的直径。

14、根据本发明一个实施例，所述第二吸嘴上具有吸附孔，所述吸附孔开设于所述贴合部的中心位置。

15、根据本发明一个实施例，一种吸取定位方法，采用上述的工件吸取模组对工件进行吸取，包括以下步骤，步骤一：通过视觉标定的方式识别出待吸取的工件；步骤二：将工件吸取模组移动至工件的正上方，并向下靠近工件；步骤三：待第二吸嘴与工件接触后，开启负压，第一吸嘴和第二吸嘴同时吸附工件，第二吸嘴在收缩的同时带动工件与定位块完成抵靠定位。

16、本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

17、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种工件吸取模组，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的工件吸取模组，其特征在于，所述定位块（3）上设有两个定位凸起（31），两个所述定位凸起（31）对称设在所述第二吸嘴（5）的两侧，在未吸取时，所述第二吸嘴（5）的另一端向下凸出于所述定位凸起（31）。

3.根据权利要求2所述的工件吸取模组，其特征在于，在未吸取时，所述第二吸嘴（5）的另一端凸出于所述定位凸起（31）的高度为0.1-0.5mm。

4.根据权利要求2所述的工件吸取模组，其特征在于，所述定位凸起（31）朝向所述第二吸嘴（5）的一侧形成为弧面，所述弧面与所述第二吸嘴（5）的外周面相配合，所述第二吸嘴（5）限定在两个相对的弧面之间。

5.根据权利要求2所述的工件吸取模组，其特征在于，所述定位块（3）上设有两个第一定位面（32）和一个第二定位面（33），所述第一定位面（32）和所述第二定位面（33）用于与工件抵靠配合，两个所述第一定位面（32）和一个所述第二定位面（33）位于一等腰三角形的三个顶点处，所述第二吸嘴（5）位于该等腰三角形所在区域内。

6.根据权利要求5所述的工件吸取模组，其特征在于，所述第一吸嘴（4）的数量为两个，两个所述第一吸嘴（4）对称设在所述第二定位面（33）的两侧，两个所述第一吸嘴（4）和所述第二吸嘴（5）位于另一等腰三角形的三个顶点处。

7.根据权利要求6所述的工件吸取模组，其特征在于，在未吸取时，所述第一吸嘴（4）的另一端向下凸出于所述第二定位面（33）的高度为0.05-0.2mm，同时，所述第一吸嘴（4）的另一端高于所述第二吸嘴（5）的另一端。

8.根据权利要求1所述的工件吸取模组，其特征在于，所述底座（1）的侧面安装有接头（2），所述接头（2）的一端连通负压，所述接头（2）的另一端连接所述第一吸嘴（4）和所述第二吸嘴（5）。

9.根据权利要求1所述的工件吸取模组，其特征在于，所述第二吸嘴（5）包括安装部（51）、第一形变部（52）、第二形变部（53）、第三形变部（54）和贴合部（55），所述第二形变部（53）的一侧与所述安装部（51）之间通过第一形变部（52）相连，所述第二形变部（53）的另一侧与所述贴合部（55）之间通过第三形变部（54）相连，在吸取工件时，所述第一形变部（52）、所述第二形变部（53）和所述第三形变部（54）被压缩，以使所述贴合部（55）向所述安装部（51）靠近。

10.根据权利要求9所述的工件吸取模组，其特征在于，所述第一形变部（52）和所述第三形变部（54）的直径均小于所述第二形变部（53）的直径。

11.根据权利要求9所述的工件吸取模组，其特征在于，所述第二吸嘴（5）上具有吸附孔（56），所述吸附孔（56）开设于所述贴合部（55）的中心位置。

12.一种吸取定位方法，采用如权利要求1-11中任一所述的工件吸取模组对工件进行吸取，其特征在于，包括以下步骤，

技术总结
本发明公开了一种工件吸取模组及吸取定位方法，工件吸取模组包括：底座，第一吸嘴，第一吸嘴的一端安装在底座朝向工件的一面；第二吸嘴，第二吸嘴的一端安装在底座朝向工件的一面；定位块，定位块设在底座上朝向工件的一面；在未吸取时，第二吸嘴的另一端凸出于定位块，在吸取工件时，第二吸嘴的另一端能够在吸取住工件的同时进行收缩动作，以带动工件与定位块完成抵靠。本发明利用第一吸嘴和第二吸嘴对工件进行吸附，多个吸嘴共同作用，从而保证了吸附过程的稳定性，通过第二吸嘴在吸附时的收缩动作使工件在吸附完成的瞬间与定位块完成抵靠定位，避免工件产生位移，提高了工件的吸附精度。

技术研发人员：李长峰,陈鹏,查进,苏伟,曲东升
受保护的技术使用者：常州铭赛机器人科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31