舵机的位置校准方法、装置及可转动设备与流程

本申请属于位置校准，尤其涉及舵机的位置校准方法、装置、可转动设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、目前，人们能够利用越来越多的可转动设备为其服务。例如，具有机械爪的机械臂，人们能够利用其来抓取货物；而具有人形结构的人形机器人，人们能够利用其进行舞蹈的表演。这些可转动设备在转动过程中，通常需要依赖于其内部的舵机的转动才能实现，即通过控制舵机转动的角度来控制与该舵机相关的部位转动到指定位置。

2、现有方法中，通常通过线性霍尔传感器来检测舵机的角度(或称位置)，但采用该方法确定舵机的位置时，难以保证舵机转动到准确的位置，进而难以保证量产的各个可转动设备中的同一舵机的位置的一致性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了舵机的位置校准方法、装置、可转动设备及计算机可读存储介质，可以解决舵机实际转动的位置的准确度较低问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种舵机的位置校准方法，包括：

3、获取第一舵机的目标角度，所述目标角度为所述第一舵机理论上将要到达的角度；

4、根据预设的误差表确定所述第一舵机的目标角度对应的误差值，所述预设的误差表用于记录不同的理论角度与误差值的映射关系，所述误差值用于表示所述第一舵机理论上转动到达的理论角度与实际转动到达的实际角度的差异；

5、根据所述目标角度以及所述误差值计算所述目标角度对应的实际角度；

6、控制所述第一舵机根据所述实际角度转动。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种舵机的位置校准装置，包括：

8、目标角度获取模块，用于获取第一舵机的目标角度，所述目标角度为所述第一舵机理论上将要到达的角度；

9、误差值确定模块，用于根据预设的误差表确定所述第一舵机的目标角度对应的误差值，所述预设的误差表用于记录不同的理论角度与误差值的映射关系，所述误差值用于表示所述第一舵机理论上转动到达的理论角度与实际转动到达的实际角度的差异；

10、实际角度计算模块，用于根据所述目标角度以及所述误差值计算所述目标角度对应的实际角度；

11、转动控制模块，用于控制所述第一舵机根据所述实际角度转动。

12、第三方面，本申请实施例提供了一种可转动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在可转动设备上运行时，使得可转动设备执行上述第一方面所述的方法。

15、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

16、本申请实施例中，由于在获取第一舵机的目标角度后，根据预设的误差表确定该第一舵机的目标角度对应的误差值，再根据该目标角度以及该误差值计算该目标角度对应的实际角度，由于目标角度为上述第一舵机理论上将要到达的角度，即该目标角度相当于该第一舵机的当前的理想角度，而误差值用于表示上述第一舵机理论上转动到达的理论角度与实际转动到达的实际角度的差异，因此，根据该目标角度以及与该目标角度对应的误差值能够计算出该第一舵机实际需要转动到的角度(即实际角度)，从而在控制该第一舵机根据计算出的实际角度转动时，能够保证该第一舵机到达理想的角度，进而实现对该第一舵机的位置的校准。而当同一批量的各个舵机均进行位置校准后，将能够有效保证各个舵机执行同一任务时该舵机实际到达的位置均能够满足要求，也即减少批量生产的舵机出现的不一致的现象。

技术特征：

1.一种舵机的位置校准方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的舵机的位置校准方法，其特征在于，在所述根据预设的误差表确定所述第一舵机的目标角度对应的误差值之前，还包括：

3.如权利要求2所述的舵机的位置校准方法，其特征在于，所述根据同一时刻的所述第一转动角度和理论角度，计算所述理论角度对应的误差值，包括：

4.如权利要求2所述的舵机的位置校准方法，其特征在于，所述根据同一时刻的所述第一转动角度和理论角度，计算所述理论角度对应的误差值，包括：

5.如权利要求4所述的舵机的位置校准方法，其特征在于，在所述根据预设的第二补偿表以及所述第一转动角度，计算所述第一转动角度补偿后的转动角度之前，还包括：

6.如权利要求5所述的舵机的位置校准方法，其特征在于，所述确定所述第一舵机的角速度，包括：

7.如权利要求1至6任一项所述的舵机的位置校准方法，其特征在于，根据预设的误差表确定所述第一舵机的目标角度对应的误差值，包括：

8.一种舵机的位置校准装置，其特征在于，包括：

9.一种可转动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请适用于位置校准技术领域，提供了舵机的位置校准方法、装置及可转动设备，包括：获取第一舵机的目标角度，所述目标角度为所述第一舵机理论上将要到达的角度；根据预设的误差表确定所述第一舵机的目标角度对应的误差值，所述预设的误差表用于记录不同的理论角度与误差值的映射关系，所述误差值用于表示所述第一舵机理论上转动到达的理论角度与实际转动到达的实际角度的差异；根据所述目标角度以及所述误差值计算所述目标角度对应的实际角度；控制所述第一舵机根据所述实际角度转动。通过上述方法能够实现对第一舵机的位置的校准。

技术研发人员：海宏宇,周博,王浩,许昌平,杜旭超
受保护的技术使用者：深圳市优必选科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/24