一种3456轴单双臂机械手上下料装置的制作方法

本技术涉及重型设备上下料，具体为一种3456轴单双臂机械手上下料装置。

背景技术：

1、3456轴单双臂机械手是机械设备中常见的机械手设备，3456轴是机械手的类型，3456轴机械手具有多轴调节性，能够实现很多领域的机械操作，因此，3456轴机械手在机械设备领域具有非常重要的作用，在3456轴机械手加工生产过程中，为了保证机械手不受损坏，并且机械手的体积重量较大，不适合人工搬运，因此在针对3456轴机械手进行上下料时需要通过上下料装置来完成对3456轴机械手的移动，从而实现对3456轴机械手设备的上下料。

2、现有的可参考授公告号为：cn203449316u的中国实用新型专利，其公开了一种双臂机械手上下料装置，该双臂机械手上下料装置，包括导向板，所述导向板上分别安装有进料料道、出料料道、上料油缸、下料油缸；其中所述上料油缸与上料机械手相连，下料油缸与下料机械手相连。所述导向板上安装有感应开关。感应开关作用主要是信号传到控制系统实现自动化的功能。取料位的感应开关功能是有料感应，信号给第一取料指可以取料。上料油缸、下料油缸后面的感应开关作用是控制第一取料指，第二取料指按程序实现的位置控制。所述导向板上安装有磁盘。磁盘的作用不仅实现加工好的产品在出料料道有个缓冲作用，防碰伤加工好的产品而且可实现消磁的功能。

3、上述的双臂机械手上下料装置虽然解决了现有使用的上下料装置存在结构复杂使整个上下料装置的稳定性降低，容易出现故障，不易调整，增加了生产成本问题，但是在该双臂机械手上下料装置中，整体的上下料结构比较单一，由于3456轴单双臂机械手设备整体的体积较大，重量也较重，目前设置的上下料装置在实现对机械手设备进行上下料时，整体的夹持效果也比较有限，夹持的稳定性也不足，并且在对机械手上下料的过程中，夹持模组的承担的重量压力较大，对夹持模组的造成很大的压力，缺乏辅助移动结构，对机械手上下料运行过程容易出现卡顿。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了克服现有技术存在夹持压力较大，稳定不足的技术问题，提供了一种3456轴单双臂机械手上下料装置，该3456轴单双臂机械手上下料装置具有灵活性好，流畅性佳的优点。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种3456轴单双臂机械手上下料装置，包括：

4、地轨钣金外罩，所述地轨钣金外罩的内侧安装有地轨，且地轨的一侧安装有拖链，且拖链的外侧安装有用于配合的齿轮，所述齿轮的上方中心线连接有用于驱动旋转的伺服电机，所述拖链的上表面安置有支撑台，且支撑台的两侧底部固定设置有滑轨座，所述支撑台的上方安装有手臂模组，且手臂模组的上方连接有安装座，所述安装座的下表面安装有用于直线移动的直线导轨，所述支撑台的上表面中间放置有机械手外壳，且机械手外壳内部安置有多轴机械手。

5、优选的，所述手臂模组与安装座之间安装有驱动电机，且驱动电机的输出端连接有出轴。

6、优选的，所述出轴的一端与手臂模组的上表面中心位置相互连接，且驱动电机通过出轴与手臂模组之间构成转动结构。

7、优选的，所述手臂模组包括：

8、双向气缸，所述双向气缸安装在手臂模组的底部；

9、夹板，所述夹板安装在双向气缸的两端输出轴的端部。

10、优选的，所述支撑台包括：

11、夹座，所述夹座活动安装在支撑台的上表面；

12、液压气缸，所述液压气缸连接在夹座的外壁。

13、优选的，所述支撑台通过底部的滑轨座与地轨之间构成滑动连接，且支撑台的底部两侧与拖链的一侧上表面构成固定连接。

14、优选的，所述机械手外壳包括：

15、伸缩气缸杆，所述伸缩气缸杆安装在机械手外壳的内部，且伸缩气缸杆的下端输出轴连接有压板。

16、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

17、该3456轴单双臂机械手上下料装置，结构高度整合，通过设置支撑台，利用支撑台来从机械手外壳的底部进行支撑承重，避免上方手臂模组承重压力过大，造成手臂模组损坏，在支撑台的两侧底部通过滑轨座与地轨之间构成滑动结构，在地轨的外侧设置了拖链，利用拖链来拉动支撑台沿着地轨进行移动，拖链结合地轨的设置，能够减少支撑台的移动摩擦力，在带动机械手外壳进行上下料的过程中减少卡顿，移动流畅性更好，有利于使得整个上下料装置对机械手外壳的上下料过程更加灵活和顺畅。

技术特征：

1.一种3456轴单双臂机械手上下料装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种3456轴单双臂机械手上下料装置，其特征在于：所述手臂模组(10)与安装座(12)之间安装有驱动电机(13)，且驱动电机(13)的输出端连接有出轴(14)。

3.根据权利要求2所述的一种3456轴单双臂机械手上下料装置，其特征在于：所述出轴(14)的一端与手臂模组(10)的上表面中心位置相互连接，且驱动电机(13)通过出轴(14)与手臂模组(10)之间构成转动结构。

4.根据权利要求1所述的一种3456轴单双臂机械手上下料装置，其特征在于：

5.根据权利要求1所述的一种3456轴单双臂机械手上下料装置，其特征在于：

6.根据权利要求1所述的一种3456轴单双臂机械手上下料装置，其特征在于：所述支撑台(6)通过底部的滑轨座(7)与地轨(2)之间构成滑动连接，且支撑台(6)的底部两侧与拖链(3)的一侧上表面构成固定连接。

技术总结
本技术公开了一种3456轴单双臂机械手上下料装置，涉及重型设备上下料技术领域，包括：地轨钣金外罩，所述地轨钣金外罩的内侧安装有地轨，且地轨的一侧安装有拖链，且拖链的外侧安装有用于配合的齿轮，所述拖链的上表面安置有支撑台，且支撑台的两侧底部固定设置有滑轨座，所述支撑台的上方安装有手臂模组；该3456轴单双臂机械手上下料装置，通过设置支撑台，利用支撑台来从机械手外壳的底部进行支撑承重，避免上方手臂模组承重压力过大，造成手臂模组损坏，在支撑台的两侧底部通过滑轨座与地轨之间构成滑动结构，在地轨的外侧设置了拖链，利用拖链来拉动支撑台沿着地轨进行移动，拖链结合地轨的设置，能够减少支撑台的移动摩擦力。

技术研发人员：聂扬剑,杨任明,田文娟
受保护的技术使用者：润木机器人（深圳）有限公司
技术研发日：20230104
技术公布日：2024/1/13