一种救援机械臂及救援工程车的制作方法

本技术涉及救援机械，尤其涉及一种救援机械臂及救援工程车。

背景技术：

1、在地震救援现场，因房屋倒塌会产生大量的水泥石块，一般情况下是通过挖机进行挖掘处理；然而，在房屋倒塌后，被困人员会被掩埋困在水泥石块下面，挖机挖掘容易使得叠加在一起的水泥石块坍塌导致被困人员进一步受伤；通过人工搬运则会因水泥石块重量大拖延救援进度。

2、专利申请号：202021335282.8，公开了一种石块搬运夹具，解决了人工搬运石块的问题；然而房屋倒塌产生的水泥石块均为形状无规则、大小不一，上述专利公开的石块搬运夹具为弯钩抓手，只能搬动形状规整的石块，遇到尺寸小于其抓手弧度的碎石，则碎石容易从抓手内掉落，因此，上述石块搬运夹具不适用于救援。

3、因此，亟需研发一种适用于地震救援现场的救援机械臂及救援工程车。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种救援机械臂及救援工程车，本实用新型可通过第一夹臂和第二夹臂对水泥石块进行夹取搬运，第一夹臂的内侧面和第二夹臂的内侧面均为平板状结构，能够夹取任何形状无规则、大小不一的水泥石块，有效提高救援效率。

2、本实用新型是通过以下技术方案来实现的，一种救援机械臂，包括主机械臂和副机械臂，所述主机械臂设置有第一铰接部，所述副机械臂设置有第二铰接部、第三铰接部和第四铰接部，所述主机械臂的第一铰接部与副机械臂的第二铰接部铰接设置，所述主机械臂的上端设置有用于驱动副机械臂摆动的第一驱动机构，所述副机械臂的第三铰接部设置有夹臂组件，所述夹臂组件包括第一固定板，所述第一固定板的背部设置有第五铰接部，所述第一固定板的第五铰接部与副机械臂的第三铰接部铰接，所述第一固定板的正端面设置有转动装置，所述转动装置包括转盘和用于驱动转盘转动的第一伺服电机，所述转盘连接有第二固定板，所述第二固定板设置有夹臂装置，所述夹臂装置包括第一夹臂、与第一夹臂相对设置的第二夹臂和用于驱动第一夹臂、第二夹臂进行夹取动作的第二驱动机构；所述第一夹臂和所述第二夹臂结构相同，所述第一夹臂的内侧面为平板状结构。

3、作为优选，所述第一夹臂的内侧面和所述第二夹臂的内侧面均设置有增摩条纹层。

4、作为优选，所述第一夹臂的外侧面和所述第二夹臂的外侧面均为半圆弧状。

5、作为优选，所述第二驱动机构包括第一螺杆和第二螺杆，所述第一螺杆设置于第二固定板的上端，所述第二固定板的左端设置有用于驱动第一螺杆转动的第二伺服电机；所述第二螺杆设置于第二固定板的下端，所述第二固定板的右端设置有用于驱动第二螺杆转动的第三伺服电机；所述第一夹臂设置有滑板，所述第一螺杆传动连接有滑座，所述滑板设置有沿伸板，该沿伸板与滑座固定连接。

6、作为优选，所述第一固定板的第五铰接部与副机械臂的第三铰接部之间穿设置有铰接转轴，所述铰接转轴设置有从动轮，所述副机械臂设置有第四伺服电机，所述第四伺服电机的电机轴设置有主动轮，所述主动轮与从动轮通过同步带传动连接。

7、作为优选，所述主机械臂的上端设置有支座，所述第一驱动机构包括液压气缸，所述液压气缸的缸体与支座铰接，所述液压气缸的活塞杆与副机械臂的第四铰接部铰接。

8、一种救援工程车，包括车体，所述车体设置有上面所述的救援机械臂。

9、本实用新型的有益效果：通过第一驱动机构驱动副机械臂上下摆动，第一伺服电机可驱动转盘自转，对第一夹臂、第二夹臂之间的开口方向进行调节，第二驱动机构驱动第一夹臂和第二夹臂对水泥石块进行夹取搬运，第一夹臂的内侧面和第二夹臂的内侧面均为平板状结构，能够夹取任何形状无规则、大小不一的水泥石块，有效提高救援效率。

技术特征：

1.一种救援机械臂，其特征在于：包括主机械臂和副机械臂，所述主机械臂设置有第一铰接部，所述副机械臂设置有第二铰接部、第三铰接部和第四铰接部，所述主机械臂的第一铰接部与副机械臂的第二铰接部铰接设置，所述主机械臂的上端设置有用于驱动副机械臂摆动的第一驱动机构，所述副机械臂的第三铰接部设置有夹臂组件，所述夹臂组件包括第一固定板，所述第一固定板的背部设置有第五铰接部，所述第一固定板的第五铰接部与副机械臂的第三铰接部铰接，所述第一固定板的正端面设置有转动装置，所述转动装置包括转盘和用于驱动转盘转动的第一伺服电机，所述转盘连接有第二固定板，所述第二固定板设置有夹臂装置，所述夹臂装置包括第一夹臂、与第一夹臂相对设置的第二夹臂和用于驱动第一夹臂、第二夹臂进行夹取动作的第二驱动机构；所述第一夹臂和所述第二夹臂结构相同，所述第一夹臂的内侧面为平板状结构。

2.根据权利要求1所述的一种救援机械臂，其特征在于：所述第一夹臂的内侧面和所述第二夹臂的内侧面均设置有增摩条纹层。

3.根据权利要求2所述的一种救援机械臂，其特征在于：所述第一夹臂的外侧面和所述第二夹臂的外侧面均为半圆弧状。

4.根据权利要求1所述的一种救援机械臂，其特征在于：所述第二驱动机构包括第一螺杆和第二螺杆，所述第一螺杆设置于第二固定板的上端，所述第二固定板的左端设置有用于驱动第一螺杆转动的第二伺服电机；所述第二螺杆设置于第二固定板的下端，所述第二固定板的右端设置有用于驱动第二螺杆转动的第三伺服电机；所述第一夹臂设置有滑板，所述第一螺杆传动连接有滑座，所述滑板设置有沿伸板，该沿伸板与滑座固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种救援机械臂，其特征在于：所述第一固定板的第五铰接部与副机械臂的第三铰接部之间穿设置有铰接转轴，所述铰接转轴设置有从动轮，所述副机械臂设置有第四伺服电机，所述第四伺服电机的电机轴设置有主动轮，所述主动轮与从动轮通过同步带传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种救援机械臂，其特征在于：所述主机械臂的上端设置有支座，所述第一驱动机构包括液压气缸，所述液压气缸的缸体与支座铰接，所述液压气缸的活塞杆与副机械臂的第四铰接部铰接。

7.一种救援工程车，包括车体，其特征在于：所述车体设置有上面权1至权6所述的救援机械臂。

技术总结
本技术涉及救援机械技术领域，尤其涉及一种救援机械臂及救援工程车，包括主机械臂和副机械臂，主机械臂的上端设置有第一驱动机构，副机械臂的第三铰接部设置有夹臂组件，夹臂组件包括第一固定板，第一固定板与副机械臂铰接，第一固定板的正端面设置有转动装置，包括转盘和第一伺服电机，转盘连接有第二固定板，第二固定板设置有夹臂装置，夹臂装置包括第一夹臂、第二夹臂和第二驱动机构；第一夹臂和第二夹臂结构相同，第一夹臂的内侧面为平板状结构，本技术可通过第一夹臂和第二夹臂对水泥石块进行夹取搬运，第一夹臂的内侧面和第二夹臂的内侧面均为平板状结构，能够夹取任何形状无规则、大小不一的水泥石块，有效提高救援效率。

技术研发人员：林家安,杨娜
受保护的技术使用者：东莞市易诚建筑工程有限公司
技术研发日：20230110
技术公布日：2024/1/12