一种工业机器人制动装置的制作方法

本技术涉及机器人，尤其涉及一种工业机器人制动装置。

背景技术：

1、工业机器人的各控制轴上，分别设有原点和可动范围。为避免机器人的动作超出可动范围而进行控制，各轴都在可动范围的两端进行超程检测。此外，为了进一步确保安全，还需提供机械式制动器的可动范围限制。

2、三星电子株式会社以公开号cn1054329c公开了一种机器人旋转关节制动器，该制动器限定具有凸齿的轴的转角，并包括：第一轴瓦元件；与第一轴瓦元件形成一阶梯面的第二轴瓦元件；从第一轴瓦元件的内表面沿径向伸出的第一制动凸齿；从第二轴瓦元件的外圆柱面伸出的第二制动凸齿。轴的凸齿在旋转时沿阶梯面滑动，并与第一制动凸齿接触，从而转动制动器；第二制动凸齿与壳体上的凸齿接触，制止轴与制动器的转动。并可以保证至少３６０°的工作域且能避免制动器失效。但由于该专利采用凸齿接触为硬碰硬，停止时是瞬时的，制动时冲击较大，不平稳；严重时制动结构可能因相撞而变形或断裂，导致机器人不能正常停止。

技术实现思路

1、为克服现有技术存在的技术问题或技术问题之一，本实用新型公开一种工业机器人较为柔和的制动装置，所采取的技术方案是：

2、一种工业机器人制动装置，包括固设在可动部位的可动侧制动件和安装在固定部位的固定侧制动件，与现有技术不同的是，可动侧制动件包括拟合可动部位外形并与可动部位固接的弧形板，弧形板中部沿可动部位径向延伸的挺板，挺板端部向两侧延伸形成钩板；固定侧制动件包括下端通过旋转阻尼器与固定部位转接的摆板，摆板的自由端固设挡柱，当可动部位正转或反转至固定侧制动件所在的位置时，钩板能够勾住挡柱。

3、进一步地，挺板从外向内逐渐变宽。

4、进一步地，挺板与两侧的钩板圆弧过渡，曲率等于挡柱的曲率。

5、进一步地，旋转阻尼器包括弹簧阻尼器或油液阻尼器。

6、进一步地，在自由状态时，摆板的自由端指向可动部位的旋转中心。

7、进一步地，当钩板勾住挡柱使可动部位制动时，可动部位的正或反向旋转的角度超过180°。

8、与现有技术相比，本实用新型使机器人不仅可以完整旋转一整圈但不会过多旋转而绞线，提高机器人制动器的稳定性，有效防止制动器在相撞时损坏。

技术特征：

1.一种工业机器人制动装置，包括固设在可动部位的可动侧制动件（1）和安装在固定部位的固定侧制动件（2），其特征在于，可动侧制动件（1）包括拟合可动部位外形并与可动部位固接的弧形板（11），弧形板（11）中部沿可动部位径向延伸的挺板（12），挺板（12）端部向两侧延伸形成钩板（13）；固定侧制动件（2）包括下端通过旋转阻尼器（23）与固定部位转接的摆板（21），摆板（21）的自由端固设挡柱（22），当可动部位正转或反转至固定侧制动件（2）所在的位置时，钩板（13）能够勾住挡柱（22）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人制动装置，其特征在于，挺板（12）从外向内逐渐变宽。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人制动装置，其特征在于，挺板（12）与两侧的钩板（13）圆弧过渡，曲率等于挡柱（22）的曲率。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人制动装置，其特征在于，旋转阻尼器（23）包括弹簧阻尼器或油液阻尼器。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人制动装置，其特征在于，在自由状态时，摆板（21）的自由端指向可动部位的旋转中心。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人制动装置，其特征在于，当钩板（13）勾住挡柱（22）使可动部位制动时，可动部位的正或反向旋转的角度（a）超过180°。

技术总结
本技术涉及机器人，尤其涉及一种工业机器人制动装置，包括固设在可动部位的可动侧制动件和安装在固定部位的固定侧制动件，与现有技术不同的是，可动侧制动件包括拟合可动部位外形并与可动部位固接的弧形板，弧形板中部沿可动部位径向延伸的挺板，挺板端部向两侧延伸形成钩板；固定侧制动件包括下端通过旋转阻尼器与固定部位转接的摆板，摆板的自由端固设挡柱，当可动部位正转或反转至固定侧制动件所在的位置时，钩板能够勾住挡柱。与现有技术相比，本技术使机器人不仅可以完整旋转一整圈但不会过多旋转而绞线，提高机器人制动器的稳定性，有效防止制动器在相撞时损坏。

技术研发人员：李朋根,赵建翔,刘远志,任平川,涂胜,崔瑜,张雅芳,高启光
受保护的技术使用者：烟台艾创机器人科技有限公司
技术研发日：20230223
技术公布日：2024/1/14