一种机器人末端抱夹机械手的制作方法

本技术涉及一种机器人末端抱夹机械手，属于机器人。

背景技术：

1、机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序爪取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，还能在有害环境下操作以保护人身安全，因而得到广泛应用。

2、机器人搬运工件需要设计各种不同的夹爪，对于圆柱形较长零件的夹取，现有技术中缺少用于搬运圆杆形零件的专业夹爪，只能使用简单的平面形夹爪夹取圆杆形零件，夹取效率低，夹取安全性、稳定性差。

3、申请号为cn202020947327.0的中国实用新型专利公开了一种用于机械手的圆柱工件夹紧装置，包括“t”形的导向座，导向座的纵向臂上设置第一导向块，导向座的横向臂的左右延伸端分别设置第二导向块、第三导向块，第二、三导向块的中轴延长线分别与第一导向块的中轴延长线呈60度角，第一导向块上滑动配合第一夹紧臂，第二导向块上滑动配合第二夹紧臂，第三导向块上滑动配合第三夹紧臂，第一夹紧臂左、右侧分别设置齿条，第二、三夹紧臂与第一夹紧臂相向一侧均设有齿条，第一夹紧臂的齿条分别通过过桥齿轮与第二、三夹紧臂的齿条啮合，第一夹紧臂、第二夹紧臂、第三夹紧臂夹紧头呈正三角形分布，各夹紧头的夹持部中心点位于同一水平面，第一夹紧臂与一驱动装置的活塞杆固定连接。上述技术方案中存在夹放圆柱形零件效率低，安全性、稳定性差的问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于针对上述现有技术中存在的夹取效率低，夹取安全性、稳定性差的技术问题，提供一种机器人末端抱夹机械手。

2、本实用新型是通过以下技术方案实现的：

3、即一种机器人末端抱夹机械手，包括门形架，门形架上端设有与机器人连接的机器人连接件，门形架底面上设有导轨，导轨上滑动安装有两个滑块，滑块下端固定设有移动架，移动架下部内侧面上固定设有夹紧支架，夹紧支架的两端分别固定设有第一抱爪和第二抱爪，穿过两个移动架安装有正反向丝杠，正反向丝杠两端安装在门形架的立板上，正反向丝杠一端安装有伺服电机。

4、伺服电机通过丝杠螺母机构驱动改变两个移动架之间的距离，即调节第一抱爪、第二抱爪夹紧或松脱，从而实现对圆柱形零件的夹放，第一抱爪、第二抱爪均包括两对架爪。本实用新型夹取圆柱形零件效率高，夹取安全性、稳定性高。

5、本实用新型的进一步改进还有，夹紧支架的一端内侧固定设有限位板。圆柱形零件夹装在第一抱爪、第二抱爪内，限位板起到限位圆柱形零件，防止零件滑脱，有助于提高安全性。

6、本实用新型的进一步改进还有，第一抱爪、第二抱爪位于夹紧支架两端内侧，第一抱爪、第二抱爪的内侧面均为平面设计。

7、本实用新型的进一步改进还有，第一抱爪、第二抱爪位于夹紧支架两端内侧，第一抱爪的内侧面为平面设计，第二抱爪为弧形结构。第二抱爪为弧形结构，有助于提高本实用新型夹取零件的安全性和稳定性。

8、本实用新型的进一步改进还有，夹紧支架一端与移动架平齐设置，第一抱爪、第二抱爪位于夹紧支架两端内侧。夹紧支架位于门形架的一侧，方便本实用新型夹取零件。

9、本实用新型的进一步改进还有，正反向丝杠上螺纹的旋向以中间为界左右相反。

10、与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果是：

11、伺服电机通过丝杠螺母机构驱动改变两个移动架之间的距离，即调节第一抱爪、第二抱爪夹紧或松脱，从而实现对圆柱形零件的夹放，第一抱爪、第二抱爪均包括两对架爪。本实用新型夹取圆柱形零件效率高，夹取安全性、稳定性高。

技术特征：

1.一种机器人末端抱夹机械手，包括门形架(1)，其特征在于，门形架(1)上端设有与机器人连接的机器人连接件(5)，门形架(1)底面上设有导轨(11)，导轨(11)上滑动安装有两个滑块(2)，滑块(2)下端固定设有移动架(3)，移动架(3)下部内侧面上固定设有夹紧支架(6)，夹紧支架(6)的两端分别固定设有第一抱爪(7)和第二抱爪(9)，穿过两个移动架(3)安装有正反向丝杠(4)，正反向丝杠(4)两端安装在门形架(1)的立板上，正反向丝杠(4)一端安装有伺服电机(10)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端抱夹机械手，其特征在于，夹紧支架(6)的一端内侧固定设有限位板(8)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人末端抱夹机械手，其特征在于，第一抱爪(7)、第二抱爪(9)位于夹紧支架(6)两端内侧，第一抱爪(7)、第二抱爪(9)的内侧面均为平面设计。

4.根据权利要求1所述的一种机器人末端抱夹机械手，其特征在于，第一抱爪(7)、第二抱爪(9)位于夹紧支架(6)两端内侧，第一抱爪(7)的内侧面为平面设计，第二抱爪(9)为弧形结构。

5.根据权利要求3或4所述的一种机器人末端抱夹机械手，其特征在于，夹紧支架(6)一端与移动架(3)平齐设置。

6.根据权利要求1所述的一种机器人末端抱夹机械手，其特征在于，正反向丝杠(4)上螺纹的旋向以中间为界左右相反。

技术总结
本技术涉及一种机器人末端抱夹机械手，属于机器人技术领域，包括门形架，门形架上端设有与机器人连接的机器人连接件，门形架底面上设有导轨，导轨上滑动安装有两个滑块，滑块下端固定设有移动架，移动架下部内侧面上固定设有夹紧支架，夹紧支架的两端分别固定设有第一抱爪和第二抱爪，穿过两个移动架安装有正反向丝杠，正反向丝杠两端安装在门形架的立板上，正反向丝杠一端安装有伺服电机。伺服电机通过丝杠螺母机构驱动改变两个移动架之间的距离，即调节第一抱爪、第二抱爪夹紧或松脱，从而实现对圆柱形零件的夹放，第一抱爪、第二抱爪均包括两对架爪。本技术夹取圆柱形零件效率高，夹取安全性、稳定性高。

技术研发人员：王晓昌,阴俊红,景年强,张国
受保护的技术使用者：山东精卓科技有限公司
技术研发日：20230310
技术公布日：2024/1/15