抓取结构的制作方法

本申请涉及自动化生产，更具体地，涉及一种抓取结构。

背景技术：

1、在自动化生产工艺中，经常需要对物品进行抓取与放置作业，如需要用机器人安装夹爪抓取方形不规则工件，夹取过程中，需要人工调节夹爪位置，费事费力。尤其是工件的来料方向是有旋转的，增加提取难度。

2、因此，需要一种抓取结构，来解决上述问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的在于提出一种抓取结构，来解决现有的抓取结构抓取效果不理想的问题。

2、基于上述目的本申请提供的一种抓取结构，包括：

3、作业平台，所述作业平台上设置有传感机构以及控制机构；所述传感机构监测并发送待抓取件的位置信息；所述控制机构接收位置信息，并与预设信息进行比较，且根据比较结果发送控制信息；

4、至少一个转动机构，至少一个所述转动机构可转动连接在所述作业平台上；

5、至少两个移动夹爪，至少两个所述移动夹爪相对设置且均连接在所述转动机构上，至少一个所述移动夹爪与所述转动机构可移动连接；

6、第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述转动机构以及所述控制机构连接，所述控制机构控制所述第一驱动机构驱动所述转动机构相对所述作业平台转动；

7、第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述移动夹爪以及所述控制机构连接，所述控制机构控制所述第二驱动机构驱动所述移动夹爪相对所述转动机构移动并进行取放作业。

8、可选地，所述作业平台上设置有安装支架，所述安装支架上设置有安装平台，所述第一驱动机构设置在所述安装平台上。

9、可选地，所述转动机构包括转动轴以及连接于所述转动轴上的转动台，所述移动夹爪连接于所述转动台上，所述转动轴可转动连接于所述作业平台以及所述安装平台上，所述转动轴上固定套设有涡轮，所述涡轮上传动连接有蜗杆，所述蜗杆与所述第一驱动机构传动连接。

10、可选地，所述第一驱动机构包括驱动电机、传送带、第一传动轮和第二传动轮，所述第一传动轮和所述第二传动轮相对设置，且与所述传送带形成传送连接；所述第一传动轮和所述第二传动轮分别与所述蜗杆和所述驱动电机的驱动端连接。

11、可选地，所述移动夹爪包括移动台以及至少一个连接在所述移动台上的夹爪，所述移动台可移动连接在所述转动台上，所述移动台与所述第二驱动机构连接，所述第二驱动机构能够驱动所述移动台带动所述夹爪沿着所述转动台往复移动。

12、可选地，所述移动台与所述转动台可滑动连接。

13、可选地，所述夹爪包括夹爪主体以及连接于所述夹爪主体上的连接螺杆，所述夹爪主体通过所述连接螺杆固定连接在所述移动台上。

14、可选地，所述夹爪主体上包裹有摩擦层。

15、可选地，所述移动台上设置有两个并列分布的所述夹爪。

16、另外，可选地，所述第二驱动机构固定在所述转动台上。

17、从上面所述可以看出，本申请提供的抓取结构，与现有技术相比，具有以下优点：转动机构能够带动移动夹爪产生转动，移动夹爪在转动机构上往复移动，以调节相邻的移动夹爪之间的距离，来提取或释放待提取件。而且，通过传感机构的监测，控制机构、第一驱动机构和第二驱动机构的配合，抓取方形不规则工件的夹取过程中，能够做到自动调节移动夹爪的位置，不再需要人工调节，省时省力；即使工件的来料方向是有旋转的，也能够应对自如。

技术特征：

1.一种抓取结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的抓取结构，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的抓取结构，其特征在于：

4.根据权利要求3所述的抓取结构，其特征在于：

5.根据权利要求3或4所述的抓取结构，其特征在于：

6.根据权利要求5所述的抓取结构，其特征在于：

7.根据权利要求6所述的抓取结构，其特征在于：

8.根据权利要求7所述的抓取结构，其特征在于：

9.根据权利要求5所述的抓取结构，其特征在于：

10.根据权利要求5所述的抓取结构，其特征在于：

技术总结
本申请公开了一种抓取结构，其包括：作业平台上设置有传感机构以及控制机构；传感机构监测并发送待抓取件的位置信息；控制机构接收位置信息，并与预设信息进行比较，且根据比较结果发送控制信息；至少一个转动机构可转动连接在作业平台上；至少两个移动夹爪相对设置且均连接在转动机构上，至少一个移动夹爪与转动机构可移动连接；第一驱动机构与转动机构以及控制机构连接，控制机构控制第一驱动机构驱动转动机构相对作业平台转动；第二驱动机构与移动夹爪以及控制机构连接，控制机构控制第二驱动机构驱动移动夹爪相对转动机构移动并进行取放作业。本申请公开了一种抓取结构，来解决现有的抓取结构抓取效果不理想的问题。

技术研发人员：马清海,曹丽虎
受保护的技术使用者：SMC（中国）有限公司
技术研发日：20230320
技术公布日：2024/1/14