一种养老服务型配送机器人

本技术涉及服务机器人，特别涉及一种养老服务型配送机器人。

背景技术：

1、目前，能够自主配送药物的机器人已经在医院使用，但是在养老领域能够完整地解决老人药物的配送、储存以及提醒服药的机器人服务系统仍然未有完善的产品。现有的药物配送机器人无法将药物准确地送到病人手上，因此目前养老院的服药主要还是依靠人工完成，导致护工的工作量以及养老院运营成本较高。

技术实现思路

1、本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种养老服务型配送机器人，能够代替人工配药和送药，降低护工的劳动强度和养老院的运营成本。

2、根据本实用新型的实施例提出一种养老服务型配送机器人，包括底盘、药品取放装置和外壳，所述底盘的底面设置有行走机构；所述药品取放装置连接于所述底盘的顶面，所述药品取放装置包括有升降机构、摆转机构、电动夹爪、载物旋转盘机构，所述升降机构包括固定于所述底盘的支架，所述支架连接有承重板和第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述承重板升降，所述摆转机构连接于所述承重板，所述摆转机构设置有摆臂，所述摆臂延伸至所述承重板的下方并且连接所述电动夹爪连接于所述摆臂，所述摆转机构设置有扫码部件以对药盒扫码，所述载物旋转盘机构连接于所述支架，并且位于所述电动夹爪的下方，所述载物旋转盘机构具有可旋转的载物盘以装载药盒；所述外壳连接于所述底盘，并且包裹所述药品取放装置，所述外壳的正面从上至下设置有显示屏、摄像头、升降门以及激光雷达，所述显示屏电性连接于控制器，所述控制器电性连接所述升降机构、所述摆转机构、所述电动夹爪和载物旋转盘机构，所述摄像头用于识别目标用户，所述升降门与所述电动夹爪的高度匹配，所述激光雷达用于测距。

3、根据本实用新型实施例的养老服务型配送机器人，至少具有如下有益效果：底盘具有行走机构能够自动移动到老人所在的房间，通过前置摄像头识别当前的老人是否为目标老人，识别正确则通过摄像头和激光雷达的配合，检测桌面的高度，升降机构自动将摆转机构和电动夹爪抬升到与桌面平齐的高度。根据老人的用药需求，载物旋转盘机构将老人所需的药盒旋转到配送小车的正面，由摆转机构驱动电动夹爪移动至药盒，由电动夹爪夹持药盒，再将药盒放置到桌面。配送机器人能够完成自动识别目标老人，自动调整高度，以将药盒放置在桌面，方便老人取用，代替人工配药和送药，降低护工的劳动强度和养老院的运营成本。

4、根据本实用新型的一些实施例，所述电动夹爪包括第一导轨、两个夹爪、第一丝杆和第一步进电机，两个所述夹爪为相对布置并且后端滑动连接于所述第一导轨，所述第一丝杆平行于所述第一导轨，两个所述夹爪均设置有连接于所述第一丝杆的第一螺母，所述第一步进电机与所述第一丝杆传动连接。

5、根据本实用新型的一些实施例，所述第一步进电机的转轴连接有第一伞齿轮，所述第一丝杆连接有第二伞齿轮，所述第一伞齿轮与所述第二伞齿轮啮合。

6、根据本实用新型的一些实施例，所述摆转机构包括有直线滑台和第二驱动组件，所述第二驱动组件包括固定于所述直线滑台的第二步进电机，所述第二步进电机的转轴连接有光轴，所述摆臂包括平行的两组连杆，一组所述连杆的两端分别连接于所述光轴和所述电动夹爪，另一组所述连杆的两端分别连接于所述直线滑台和所述电动夹爪。

7、根据本实用新型的一些实施例，所述承重板的顶面设置有第二导轨和第三驱动组件，所述直线滑台滑动连接于所述第二导轨，所述第三驱动组件包括第三步进电机、第三导轨、第三丝杆和第三螺母，所述第三导轨固定在所述承重板的顶面，并且与所述第二导轨平行，所述第三步进电机固定于所述第三导轨的一端，所述第三丝杆连接于所述第三步进电机的转轴，所述第三螺母套装于所述第三丝杆，并且与所述直线滑台固定，所述扫码部件固定于所述第三导轨的另一端。

8、根据本实用新型的一些实施例，所述第一驱动组件包括第四步进电机和梯形丝杆，所述梯形丝杆连接于所述第四步进电机的转轴，所述承重板连接有配合所述梯形丝杆的第四螺母。

9、根据本实用新型的一些实施例，所述第一驱动组件具有四个所述梯形丝杆，四个所述梯形丝杆为平行布置，并且通过同步带传动连接。

10、根据本实用新型的一些实施例，所述载物旋转盘机构包括底板、第五步进电机和所述载物盘，所述底板固定于所述支架，所述载物盘通过支轴转动连接于所述底板，所述支轴上安装有第一齿轮，所述第五步进电机固定于所述底板，所述第五步进电机的转轴连接有啮合于所述第一齿轮的第二齿轮，所述载物盘位于所述底板的上方，所述载物盘的顶面设置有药盒定位挡板。

11、根据本实用新型的一些实施例，所述第一齿轮的齿数大于所述第二齿轮的齿数，所述载物盘上设置有多组所述药盒定位挡板。

12、根据本实用新型的一些实施例，所述外壳的正面设置有储物门，所述储物门位于所述升降门的下方，所述外壳的背面设置有急停旋钮和指纹模块。

13、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

技术特征：

1.一种养老服务型配送机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的养老服务型配送机器人，其特征在于，所述电动夹爪包括第一导轨、两个夹爪、第一丝杆和第一步进电机，两个所述夹爪为相对布置并且后端滑动连接于所述第一导轨，所述第一丝杆平行于所述第一导轨，两个所述夹爪均设置有连接于所述第一丝杆的第一螺母，所述第一步进电机与所述第一丝杆传动连接。

3.根据权利要求2所述的养老服务型配送机器人，其特征在于，所述第一步进电机的转轴连接有第一伞齿轮，所述第一丝杆连接有第二伞齿轮，所述第一伞齿轮与所述第二伞齿轮啮合。

4.根据权利要求1所述的养老服务型配送机器人，其特征在于，所述摆转机构包括有直线滑台和第二驱动组件，所述第二驱动组件包括固定于所述直线滑台的第二步进电机，所述第二步进电机的转轴连接有光轴，所述摆臂包括平行的两组连杆，一组所述连杆的两端分别连接于所述光轴和所述电动夹爪，另一组所述连杆的两端分别连接于所述直线滑台和所述电动夹爪。

5.根据权利要求4所述的养老服务型配送机器人，其特征在于，所述承重板的顶面设置有第二导轨和第三驱动组件，所述直线滑台滑动连接于所述第二导轨，所述第三驱动组件包括第三步进电机、第三导轨、第三丝杆和第三螺母，所述第三导轨固定在所述承重板的顶面，并且与所述第二导轨平行，所述第三步进电机固定于所述第三导轨的一端，所述第三丝杆连接于所述第三步进电机的转轴，所述第三螺母套装于所述第三丝杆，并且与所述直线滑台固定，所述扫码部件固定于所述第三导轨的另一端。

6.根据权利要求1所述的养老服务型配送机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括第四步进电机和梯形丝杆，所述梯形丝杆连接于所述第四步进电机的转轴，所述承重板连接有配合所述梯形丝杆的第四螺母。

7.根据权利要求6所述的养老服务型配送机器人，其特征在于，所述第一驱动组件具有四个所述梯形丝杆，四个所述梯形丝杆为平行布置，并且通过同步带传动连接。

8.根据权利要求1所述的养老服务型配送机器人，其特征在于，所述载物旋转盘机构包括底板、第五步进电机和所述载物盘，所述底板固定于所述支架，所述载物盘通过支轴转动连接于所述底板，所述支轴上安装有第一齿轮，所述第五步进电机固定于所述底板，所述第五步进电机的转轴连接有啮合于所述第一齿轮的第二齿轮，所述载物盘位于所述底板的上方，所述载物盘的顶面设置有药盒定位挡板。

9.根据权利要求8所述的养老服务型配送机器人，其特征在于，所述第一齿轮的齿数大于所述第二齿轮的齿数，所述载物盘上设置有多组所述药盒定位挡板。

10.根据权利要求1所述的养老服务型配送机器人，其特征在于，所述外壳的正面设置有储物门，所述储物门位于所述升降门的下方，所述外壳的背面设置有急停旋钮和指纹模块。

技术总结
本技术公开养老服务型配送机器人，包括底盘、药品取放装置和外壳，底盘的底面设置有行走机构；药品取放装置包括有升降机构、摆转机构、电动夹爪、载物旋转盘机构，升降机构包括固定于底盘的支架，支架连接有承重板和第一驱动组件，第一驱动组件用于驱动承重板升降，摆转机构连接于承重板，摆转机构设置有摆臂，摆臂延伸至承重板的下方并且连接电动夹爪连接于摆臂，摆转机构设置有扫码部件以对药盒扫码，载物旋转盘机构连接于支架，并且位于电动夹爪的下方，载物旋转盘机构具有可旋转的载物盘以装载药盒；外壳连接于底盘，并且包裹药品取放装置，外壳的正面从上至下设置有显示屏、摄像头、升降门以及激光雷达。

技术研发人员：黄伟锋,张洪林,陆海键,王天雷,曹明轩,王颖,傅蓉,梁伟超,吴文志
受保护的技术使用者：五邑大学
技术研发日：20230320
技术公布日：2024/1/14