一种机器人多功能抓取装置

本技术涉及机器人，尤其涉及一种机器人多功能抓取装置。

背景技术：

1、机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

2、其中工业机器人是机器人的一种应用分类，工业机器人通过抓动作来完成上料、下料和工艺链之间的传送等功能，但是由于产品的形状以及外表面的光滑程度不同，因此对于工业机器人的抓取造成了很大的困难，形状为球类的产品，是工业机器人十分难以抓取的。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人多功能抓取装置。本实用新型通针对两种不同形状的物体进行抓取，一种为规则物体，可以通过夹取的方式进行抓取，一种为不规则的球面物体，可以通过吸附的方式进行抓取，并且二者可以进行更换，方便工业机器人进行抓取动作。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

3、一种机器人多功能抓取装置，包括：安装板,所述安装板的下壁面安装有分度转换结构，所述安装板的侧壁面安装有夹取更换结构，所述夹取更换结构的上壁面安装有吸盘结构，所述夹取更换结构的下壁面安装有夹取固定爪结构，所述夹取固定爪结构的上壁面安装有夹取活动爪结构。

4、本实用新型进一步设置为，所述分度转换结构包括：分度电机、蜗轮蜗杆分度转换器以及主动传动齿轮；所述蜗轮蜗杆分度转换器安装在安装板的下壁面，所述分度电机安装在安装板的下壁面，且所述分度电机的驱动端和蜗轮蜗杆分度转换器的输入轴连接，所述主动传动齿轮套装在蜗轮蜗杆分度转换器输出轴的外部。

5、本实用新型进一步设置为，所述夹取更换结构包括：夹取更换轴、夹取更换架以及传动从动齿轮；所述夹取更换轴安装在安装板的侧壁面，所述夹取更换架安装在夹取更换轴的侧壁面，所述传动从动齿轮套装在夹取更换轴的外部，且所述传动从动齿轮和主动传动齿轮啮合。

6、本实用新型进一步设置为，所述吸盘结构包括：泵体架、气泵、吸盘以及气管；所述泵体架安装在夹取更换架的上壁面，所述气泵安装在泵体架的内部，所述吸盘安装在气泵的上壁面，所述气管安装在气泵的下壁面。

7、本实用新型进一步设置为，所述夹取固定爪结构包括：夹取固定板、两个燕尾轨道以及两个燕尾滑块；所述夹取固定板安装在夹取更换架的下壁面，两个所述燕尾轨道分别安装在夹取固定板的后壁面，两个所述燕尾滑块分别安装在两个燕尾轨道的内部。

8、本实用新型进一步设置为，所述夹取活动爪结构包括：活动抓取架以及气动伸缩杆；所述活动抓取架安装在两个燕尾滑块之间，所述气动伸缩杆安装在夹取固定板的上壁面。

9、本实用新型进一步设置为，所述安装板的上壁面开设有四个安装孔。

10、本实用新型的有益效果为：本实用新型通针对两种不同形状的物体进行抓取，一种为规则物体，可以通过夹取的方式进行抓取，一种为不规则的球面物体，可以通过吸附的方式进行抓取，并且二者可以进行更换，方便工业机器人进行抓取动作。

11、1、该用于机器人的多功能抓取装置，通过设置有吸盘结构，吸盘结构通过负气压的方式对物体进行吸附抓取，可以抓取不规则的物体。

12、2、该用于机器人的多功能抓取装置，通过设置有夹取固定爪结构和夹取活动爪结构，夹取固定爪结构和夹取活动爪结构共同组成了夹取爪结构，夹取爪结构通过摩擦力对物体进行抓取，可以抓取规则且重量较大的物体。

13、3、该用于机器人的多功能抓取装置，通过设置有分度转换结构和夹取更换结构，分度转换结构能够带动夹取更换结构进行一百八十度的角度转换，从而能够实现两种不同形式抓取方式的变换，以适应抓取不同的物体的要求，夹取更换结构能够对吸盘结构和夹取爪结构进行支撑，让两种抓取方式能够稳定的对物体进行抓取。

技术特征：

1.一种机器人多功能抓取装置，包括：安装板(1),其特征在于，所述安装板(1)的下壁面安装有分度转换结构，所述安装板(1)的侧壁面安装有夹取更换结构，所述夹取更换结构的上壁面安装有吸盘结构，所述夹取更换结构的下壁面安装有夹取固定爪结构，所述夹取固定爪结构的上壁面安装有夹取活动爪结构。

2.根据权利要求1所述的一种机器人多功能抓取装置，其特征在于，所述分度转换结构包括：分度电机(2)、蜗轮蜗杆分度转换器(3)以及主动传动齿轮(4)；

3.根据权利要求1所述的一种机器人多功能抓取装置，其特征在于，所述夹取更换结构包括：夹取更换轴(5)、夹取更换架(6)以及传动从动齿轮(7)；

4.根据权利要求1所述的一种机器人多功能抓取装置，其特征在于，所述吸盘结构包括：泵体架(8)、气泵(9)、吸盘(10)以及气管(11)；

5.根据权利要求1所述的一种机器人多功能抓取装置，其特征在于，所述夹取固定爪结构包括：夹取固定板(12)、两个燕尾轨道(13)以及两个燕尾滑块(14)；

6.根据权利要求1所述的一种机器人多功能抓取装置，其特征在于，所述夹取活动爪结构包括：活动抓取架(15)以及气动伸缩杆(16)；

7.根据权利要求1所述的一种机器人多功能抓取装置，其特征在于，所述安装板(1)的上壁面开设有四个安装孔。

技术总结
本技术公开了一种机器人多功能抓取装置，涉及机器人技术领域，包括：安装板,所述安装板的下壁面安装有分度转换结构，所述安装板的侧壁面安装有夹取更换结构，所述夹取更换结构的上壁面安装有吸盘结构，所述夹取更换结构的下壁面安装有夹取固定爪结构，所述夹取固定爪结构的上壁面安装有夹取活动爪结构。所述分度转换结构包括：分度电机、蜗轮蜗杆分度转换器以及主动传动齿轮；所述蜗轮蜗杆分度转换器安装在安装板的下壁面，本技术通针对两种不同形状的物体进行抓取，一种为规则物体，可以通过夹取的方式进行抓取，一种为不规则的球面物体，可以通过吸附的方式进行抓取，并且二者可以进行更换，方便工业机器人进行抓取动作。

技术研发人员：昝倩,赵会党,赵振立,齐慧慧,朱艺滔
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：20230323
技术公布日：2024/1/15