一种夹具和包括该夹具的机械手的制作方法

本技术涉及精铝生产，具体涉及一种夹具和包括该夹具的机械手。

背景技术：

1、在进行精铝生产工艺时，精铝槽每日需添加一定量的铝锭原料。如图1所示，铝锭为长条形结构，其包括锭板110以及一体成型于锭板110上的锭体120，锭板110长度方向的两端设有耳部130。由于锭体的横截面呈梯形，为保证此结构的铝锭码垛后的紧凑性，通常是在相邻的两个锭体朝上的铝锭之间插入一个锭体朝下的铝锭，以此成排，多排铝锭上下交错形成铝锭垛。这种堆垛方式便于捆扎和运输。铝锭垛运输至现场后，先拆除捆扎带，再通过机械手夹持、称重，再投入精铝槽中。上述堆垛方式的铝锭垛，普通的机械手夹取十分不便，严重影响了精铝生产效率。

技术实现思路

1、本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的上述不足，提供一种简化机械手控制难度，提高投料效率的夹具，还相应提供一种包括该夹具的机械手。

2、解决本实用新型技术问题所采用的技术方案是：

3、本实用新型提供一种夹具，包括：

4、壳体、正爪、副爪、正爪驱动机构和副爪驱动机构，

5、所述正爪设于壳体上，且与铝锭的耳部配合，所述正爪驱动机构设于壳体内，且与正爪相连，用于驱动正爪张合，以夹紧或松开铝锭的耳部，

6、所述副爪设于壳体上，且与铝锭的锭体配合，所述副爪驱动机构设于壳体内，且与副爪相连，用于驱动副爪张合，以夹紧或松开铝锭的锭体。

7、可选地，所述正爪包括第一正夹持部和第二正夹持部，所述正爪驱动机构与第一正夹持部传动相连，用于驱动第一正夹持部靠近或远离第二正夹持部。

8、可选地，所述副爪包括第一副夹持部和第二副夹持部，所述副爪驱动机构与第一副夹持部传动相连，用于驱动第一副夹持部靠近或远离第二副夹持部。

9、可选地，所述壳体上设有安装部，用于与机械臂相连，安装部和正爪分设于壳体相对的两个端面上，所述副爪设于壳体与安装正爪的端面垂直的侧面上。

10、本实用新型还提供一种机械手，包括机械臂和上述的夹具，所述机械臂可旋转地安装于承载台上，所述夹具安装在机械臂的末端，所述机械臂能够折叠或伸长，以带动夹具靠近或远离铝锭垛，所述机械臂的末段能够旋转，以带动夹具翻转至正爪的开口朝向待夹持铝锭的耳部，或至副爪朝下以便其能抓取铝锭的锭体。

11、可选地，所述夹具铰接于机械臂的末端，其能够相对机械臂绕铰接轴转动，以微调正爪或副爪相对待夹取的铝锭的位置。

12、可选地，所述夹具通过关节臂铰接于机械臂的末端。

13、本实用新型中，通过设计正爪和副爪相结合的夹具，夹具通过旋转的方式安装在机械臂上，从而通过旋转夹具以使正爪或副爪与待夹取的铝锭对应，以对铝锭垛中两种姿态下的铝锭进行抓取，正爪通过电控方式抓取铝锭“耳部”位置，送至称重工位以进行称重任务，副爪通过电控方式抓取铝锭中心位置，送至称重工位以进行称重任务，待称重完成后正爪再抓取铝锭进行投料任务。由此简化了机械手控制的难度，提高了投料效率。

技术特征：

1.一种夹具，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述正爪(2)包括第一正夹持部(21)和第二正夹持部(22)，所述正爪驱动机构与第一正夹持部(21)传动相连，用于驱动第一正夹持部(21)靠近或远离第二正夹持部(22)。

3.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述副爪(3)包括第一副夹持部(31)和第二副夹持部(32)，所述副爪驱动机构与第一副夹持部(31)传动相连，用于驱动第一副夹持部(31)靠近或远离第二副夹持部(32)。

4.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述壳体(1)上设有安装部(4)，用于与机械臂(5)相连，安装部(4)和正爪(2)分设于壳体(1)相对的两个端面上，所述副爪(3)设于壳体(1)与安装正爪(2)的端面垂直的侧面上。

5.一种机械手，其特征在于，包括机械臂(5)和如权利要求1-4任一项所述的夹具，所述机械臂(5)可旋转地安装于承载台(6)上，所述夹具安装在机械臂(5)的末端，所述机械臂(5)能够折叠或伸长，以带动夹具靠近或远离铝锭垛，所述机械臂(5)的末段能够旋转，以带动夹具翻转至正爪(2)的开口朝向待夹持铝锭的耳部，或至副爪(3)朝下以便其能抓取铝锭的锭体。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述夹具铰接于机械臂(5)的末端，其能够相对机械臂(5)绕铰接轴转动，以微调正爪(2)或副爪(3)相对待夹取的铝锭的位置。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述夹具通过关节臂铰接于机械臂(5)的末端。

技术总结
本技术提供一种夹具和包括该夹具的机械手，夹具包括：壳体、正爪、副爪、正爪驱动机构和副爪驱动机构，所述正爪设于壳体上，且与铝锭的耳部配合，所述正爪驱动机构设于壳体内，且与正爪相连，用于驱动正爪张合，以夹紧或松开铝锭的耳部，所述副爪设于壳体上，且与铝锭的锭体配合，所述副爪驱动机构设于壳体内，且与副爪相连，用于驱动副爪张合，以夹紧或松开铝锭的锭体。本技术通过设计正爪和副爪相结合的夹具，夹具通过旋转的方式安装在机械臂上，从而通过旋转夹具以使正爪或副爪与待夹取的铝锭对应，以对铝锭垛中两种姿态下的铝锭进行抓取，由此简化了机械手控制的难度，提高了投料效率。

技术研发人员：郑飞,赵强国,吴社平,阿不都萨拉木·吾买尔,贾鑫,李锦春,尹华成
受保护的技术使用者：石河子众和新材料有限公司
技术研发日：20230320
技术公布日：2024/1/13