一种全平台巡检处置机器人的制作方法

本技术涉及机器人，具体为一种全平台巡检处置机器人。

背景技术：

1、随着科技的发展，机器人在日常生产生活中起着越来越多的辅助作用，可应用于制造业、农业、商贸物流、医疗健康等，主要进行智能测试、巡检、搬运等等。但是，在一些特种作业场合，比如在危化巡检、山林救火、电网排查等，不仅仅限于巡检，还需要对一些现场问题根据需要进行灵活的处置，而目前的常见场合的机器人不能很好满足这一需求。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是提供一种全平台巡检处置机器人，以解决背景技术所述现有技术的不足。

2、为解决上述技术问题，本实用新型的实施例提供如下技术方案：

3、一种全平台巡检处置机器人，包括：主动轮、从动轮、履带、直流液压泵、驱动模块、高低压液压接头、工控机、云台驱动电机、激光雷达、定位模块、双目摄像仪、云台、动力电池，所述主动轮、从动轮外围侧面均与履带内侧相啮合，所述主动轮动力输出端与从动轮连接，所述主动轮动力输入端与驱动模块动力输出端连接，所述工控机与直流液压泵、驱动模块、云台驱动电机、激光雷达、定位模块、双目摄像仪电连接，所述云台驱动电机与云台连接，所述直流液压泵、驱动模块、工控机、云台驱动电机与动力电池电连接，所述直流液压泵输出端通过高低压液压接头连接机器人扩展工作部件。

4、优选地，所述驱动模块包括驱动电机和与驱动电机动力输出端连接的减速器。

5、优选地，所述主动轮分别设置在履带两侧，且通过两侧的所述主动轮的转速差进行转向。

6、优选地，所述定位模块为北斗模块或者gps模块。

7、优选地，所述动力电池采用磷酸铁锂电池。

8、优选地，所述工控机包括控制器和与控制器电连接的通讯模块。

9、优选地，所述控制器为基于单片机的控制板。

10、优选地，所述通讯模块为4g/5g通讯模块。

11、优选地，所述机器人扩展工作部件包括但不限于机械臂、推铲、破碎镐。

12、优选地，所述云台上搭载包括但不限于火焰传感器、烟感传感器、温感传感器、气体传感器，所述火焰传感器、烟感传感器、温感传感器、气体传感器通过通讯接口与工控机电连接。

13、本实用新型的上述技术方案，至少具有如下有益效果：

14、上述方案，具有定位功能，能够精确地到达巡检部位，并将位置实时反馈到管理中心(服务器)或远程终端；根据定位实现自主导航，能够按照既定检测路线进行路径跟踪；具有障碍物识别和避障功能，能够识别和检测移动和固定障碍物，并根据障碍物状况进行避障路径规划；并且基于激光雷达和双目摄像仪识别路径状况；具有远程遥控功能，能够接受管理中心(服务器)或者远程终端调度指令，并根据调度指令进行合理路径规划。

15、通过云台搭载火焰，烟感、温感、气体等各类传感器检测现场环境数据，通过直流液压泵连接机器人外部扩展工作部件如机械臂、推铲、破碎镐等，实现了一些现场问题的处置功能，可以应用于一些特种领域，比如在危化巡检、山林救火、电网排查等领域进行气体泄露、温度监控、火点预警及搜寻等特种工况处置。

技术特征：

1.一种全平台巡检处置机器人，包括主动轮、从动轮和履带；其特征在于，还包括直流液压泵、驱动模块、高低压液压接头、工控机、云台驱动电机、激光雷达、定位模块、双目摄像仪、云台和动力电池；

2.根据权利要求1所述的全平台巡检处置机器人，其特征在于，所述驱动模块包括驱动电机和与驱动电机动力输出端连接的减速器。

3.根据权利要求1所述的全平台巡检处置机器人，其特征在于，所述主动轮分别设置在履带两侧，且通过两侧的所述主动轮的转速差进行转向。

4.根据权利要求1所述的全平台巡检处置机器人，其特征在于，所述定位模块为北斗模块或者gps模块。

5.根据权利要求1所述的全平台巡检处置机器人，其特征在于，所述动力电池采用磷酸铁锂电池。

6.根据权利要求1所述的全平台巡检处置机器人，其特征在于，所述工控机包括控制器和与控制器电连接的通讯模块。

7.根据权利要求6所述的全平台巡检处置机器人，其特征在于，所述控制器为基于单片机的控制板。

8.根据权利要求6所述的全平台巡检处置机器人，其特征在于，所述通讯模块为4g/5g通讯模块。

9.根据权利要求1所述的全平台巡检处置机器人，其特征在于，所述机器人扩展工作部件包括但不限于机械臂、推铲、破碎镐。

10.根据权利要求1所述的全平台巡检处置机器人，其特征在于，所述云台上搭载包括但不限于火焰传感器、烟感传感器、温感传感器、气体传感器，所述火焰传感器、烟感传感器、温感传感器、气体传感器通过通讯接口与工控机电连接。

技术总结
本技术提供一种全平台巡检处置机器人，其主动轮、从动轮外围侧面均与履带内侧相啮合，主动轮动力输出端与从动轮连接，主动轮动力输入端与驱动模块动力输出端连接，工控机与直流液压泵、驱动模块、云台驱动电机、激光雷达、定位模块、双目摄像仪电连接，云台驱动电机与云台连接，直流液压泵、驱动模块、工控机、云台驱动电机与动力电池电连接，直流液压泵输出端通过高低压液压接头连接机器人扩展工作部件。本技术的机器人具有定位、自主导航、障碍物识别、路径状况识别、无线遥控等功能，且通过云台搭载各类传感器检测现场环境数据，通过直流液压泵连接机器人外部扩展工作部件，实现了特种作业领域的现场问题处置功能。

技术研发人员：李晓东,毛永光,夏桂友
受保护的技术使用者：北京市政中燕工程机械制造有限公司
技术研发日：20230419
技术公布日：2024/1/15