一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手

本技术属于机械手，具体地说，涉及多轴联动便于改装零部件的多轴机械手。

背景技术：

1、机械手是一种通过自身结构，在货物搬运、零部件操作上达成自动化效果，提升加工精度，并提升加工效率的专业装置，在机械手的实际使用过程中，由于传统类型机械手在自身结构上，往往采用整装式结构，不方便进行拆卸，但机械手在实际操作中，往往需要根据实际需要更换驱动部件，常规类型机械手无法满足该项需求，需要进行改进。

2、有鉴于此特提出本实用新型。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：

2、一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，包括一号电机，所述一号电机的输出端装有立柱，所述立柱的上表面依次设置有一号驱动臂、二号驱动臂和三号驱动臂，所述一号驱动臂、二号驱动臂和三号驱动臂的后端均装有驱动轴，所述一号驱动臂、二号驱动臂的前端装有连接驱动机构，所述连接驱动机构包括外框架，所述外框架的内壁两侧均设置有活动架，所述活动架的后端装有限位块，所述外框架的内侧转动连接有双向螺杆，所述活动架的侧表面装有二号电机，所述二号电机的输出端装有驱动块。

3、作为本实用新型的进一步方案：所述外框架的内侧开设有限位槽，所述限位槽与限位块的形状均为t形，所述限位块滑动连接在限位槽的内侧。

4、作为本实用新型的进一步方案：所述双向螺杆的两端均贯穿至外框架的外表面，所述双向螺杆的两端均装有把柄。

5、作为本实用新型的进一步方案：所述活动架的侧表面贯穿开设有螺纹孔，所述活动架之间呈对称分布，所述双向螺杆与螺孔的内壁相啮合。

6、作为本实用新型的进一步方案：所述活动架套设在驱动轴的外表面，所述驱动轴的两端均开设有驱动槽，所述驱动槽套设在驱动块的外表面。

7、作为本实用新型的进一步方案：所述三号驱动臂的一端装有支座，所述支座的上表面装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端两侧均转动连接有转动轴，所述转动轴的一端转动连接有折角架。

8、作为本实用新型的进一步方案：所述支座的前端两侧均装有轴承，所述轴承与折角架转动连接，所述折角架的一端装有软质压球。

9、有益效果：

10、1.通过一号电机的运作对立柱的方向进行调节，一号驱动臂、二号驱动臂、三号驱动臂也随之调节，通过二号电机的运作带动驱动块旋转，达成对于驱动轴的角度调节功能，对操作位置进行灵活调整，在需要进行零件拆卸更换时，转动把柄带动双向螺杆旋转，配合活动架所开设螺孔，对活动架进行驱动，并通过限位块在限位槽内侧的滑动，对折角架的移动轨迹进行限定，达成对于两组折角架的间距调节功能，使得驱动轴脱离活动架，即可进行其他零件的装配使用工作。

11、2.通过电动伸缩杆的伸缩，带动两组转动轴进行位置调节，即可拉动折角架沿轴承进行旋转，对两组折角架的角度进行相对或相反方向调节，配合软质压球达成对于物件的抓取功能，该种方式抓取灵活，并且能够通过软质压球，避免抓取过程中对于货物造成损坏的情况、提升抓取工作的稳定性。

12、下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步详细的描述。

技术特征：

1.一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，包括一号电机(1)，其特征在于，所述一号电机(1)的输出端装有立柱(2)，所述立柱(2)的上表面依次设置有一号驱动臂(3)、二号驱动臂(4)和三号驱动臂(5)，所述一号驱动臂(3)、二号驱动臂(4)和三号驱动臂(5)的后端均装有驱动轴(6)，所述一号驱动臂(3)、二号驱动臂(4)的前端装有连接驱动机构，所述连接驱动机构包括外框架(7)，所述外框架(7)的内壁两侧均设置有活动架(8)，所述活动架(8)的后端装有限位块(9)，所述外框架(7)的内侧转动连接有双向螺杆(10)，所述活动架(8)的侧表面装有二号电机(11)，所述二号电机(11)的输出端装有驱动块(12)。

2.根据权利要求1所述的一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，其特征在于，所述外框架(7)的内侧开设有限位槽，所述限位槽与限位块(9)的形状均为t形，所述限位块(9)滑动连接在限位槽的内侧。

3.根据权利要求1所述的一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，其特征在于，所述双向螺杆(10)的两端均贯穿至外框架(7)的外表面，所述双向螺杆(10)的两端均装有把柄。

4.根据权利要求1所述的一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，其特征在于，所述活动架(8)的侧表面贯穿开设有螺纹孔，所述活动架(8)之间呈对称分布，所述双向螺杆(10)与螺孔的内壁相啮合。

5.根据权利要求1所述的一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，其特征在于，所述活动架(8)套设在驱动轴(6)的外表面，所述驱动轴(6)的两端均开设有驱动槽，所述驱动槽套设在驱动块(12)的外表面。

6.根据权利要求1所述的一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，其特征在于，所述三号驱动臂(5)的一端装有支座(13)，所述支座(13)的上表面装有电动伸缩杆(14)，所述电动伸缩杆(14)的输出端两侧均转动连接有转动轴(15)，所述转动轴(15)的一端转动连接有折角架(16)。

7.根据权利要求6所述的一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，其特征在于，所述支座(13)的前端两侧均装有轴承(17)，所述轴承(17)与折角架(16)转动连接，所述折角架(16)的一端装有软质压球(18)。

技术总结
本技术公开了一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，属于机械手技术领域，其包括一号电机，一号电机的输出端装有立柱，立柱的上表面依次设置有一号驱动臂、二号驱动臂和三号驱动臂，一号驱动臂、二号驱动臂和三号驱动臂的后端均装有驱动轴，一号驱动臂、二号驱动臂的前端装有连接驱动机构，连接驱动机构包括外框架，外框架的内壁两侧均设置有活动架，活动架的后端装有限位块，通过转动把柄带动双向螺杆旋转，配合活动架所开设螺孔，对活动架进行驱动，并通过限位块在限位槽内侧的滑动，对折角架的移动轨迹进行限定，达成对于两组折角架的间距调节功能，使得驱动轴脱离活动架，即可进行其他零件的装配使用工作。

技术研发人员：赵松,王锦旭,赖嘉瑶,廖裕霓,魏臣,陈慧莹,方王镛,曾琪贤,陈志茹,叶颖思
受保护的技术使用者：韩山师范学院
技术研发日：20230425
技术公布日：2024/1/14