六轴机械手装置的制作方法

本技术涉及制造自动化领域，特别涉及一种六轴机械手装置。

背景技术：

1、机械手是实现制造自动化的重要组成部分，它可以更好的承担单调重复和高强度的作业过程；在镗铣加工单元的生产线上的立式、卧式、龙门加工中心、数控镗铣床在加工过程中，工件搬运、取件、装卸等上下料作业，以及工件翻转和工序转换需要人工参与搬运，效率低下的同时，存在着工件在搬运过程中掉落、划伤工人的风险。

2、因此需要一种能在空间中有多个自由度的机械手。

技术实现思路

1、本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的目的在于提出一种六轴机械手装置，通过空间中多自由度活动的结构，实现自动化上下料等作业。

2、为达到上述目的，本实用新型的实施例提出了一种六轴机械手装置，包括：底座：底座内设有旋转驱动元件；旋转座：可转动的设于底座，由旋转驱动元件驱动其转动；旋转座两侧分设有第一驱动件和第二驱动件；第二驱动件驱动端可转动，转动轴沿径向伸出形成摆动端；摆动端上铰接有推拉杆的一端；第一活动臂：为两片相对设置的平板和若干连接杆件组成空间结构，一端与旋转座铰接，并与第一驱动件的驱动端连接，由其驱动第一活动臂在旋转座上摆动；另一端铰接于第二活动臂中的一处；第二活动臂：为两片相对设置的平板和若干连接杆件组成空间结构，一端与推拉杆的另一端铰接，第一活动臂、第二活动臂和推拉杆组成可变的四边形结构，另一端铰设有二轴活动部件；第三驱动件：设于第二活动臂上，驱动二轴活动部件相对第二活动臂摆动。

3、根据本实用新型实施例的一种六轴机械手装置，由于旋转座相对底座可转动，第一活动臂、第二活动臂和拉杆组成可变的四边形结构，第二活动臂设有二轴活动部件，使装置能在空间中实现六轴活动。

4、另外，根据本实用新型上述实施例提出的一种六轴机械手装置，还可以具有如下附加的技术特征：

5、可选地，所述旋转驱动元件包括旋转驱动电机和变速齿轮箱，变速齿轮箱中形成供线缆穿过的通孔，所述底座对应形成过孔。

6、可选地，所述二轴活动部件包括活动框架和转动平台，活动框架与第二活动臂铰接，沿二者之间的转动轴伸出，形成与第三驱动件连接并可传递扭矩的结构；活动框架设有驱动转动平台转动的活动电机，转动平台设上设有可与外部结构连接的转动电机。

7、进一步，所述活动框架与第三驱动件之间通过同步带连接。

8、可选地，所述第一驱动件为减速电机，第一活动臂和减速电机的减速机连接。

9、可选地，所述旋转座内设有限位件，第一活动臂的摆动角度。

技术特征：

1.一种六轴机械手装置，其特征在于：包括：

2.如权利要求1所述的六轴机械手装置，其特征在于：所述旋转驱动元件包括旋转驱动电机和变速齿轮箱，变速齿轮箱中形成供线缆穿过的通孔，所述底座对应形成过孔。

3.如权利要求1所述的六轴机械手装置，其特征在于：所述二轴活动部件包括活动框架和转动平台，活动框架与第二活动臂铰接，沿二者之间的转动轴伸出，形成与第三驱动件连接并可传递扭矩的结构；活动框架设有驱动转动平台转动的活动电机，转动平台设上设有可与外部结构连接的转动电机。

4.如权利要求3所述的六轴机械手装置，其特征在于：所述活动框架与第三驱动件之间通过同步带连接。

5.如权利要求1所述的六轴机械手装置，其特征在于：所述第一驱动件为减速电机，第一活动臂和减速电机的减速机连接。

6.如权利要求1所述的六轴机械手装置，其特征在于：所述旋转座内设有限位件，第一活动臂的摆动角度。

技术总结
本技术公开了一种六轴机械手装置，包括：底座，内设有旋转驱动元件；旋转座，可转动的设于底座，由旋转驱动元件驱动其转动；旋转座两侧分设有第一驱动件和第二驱动件；第二驱动件驱动端可转动，转动轴沿径向伸出形成摆动端；摆动端上铰接有推拉杆的一端；第一活动臂：一端与旋转座铰接，并与第一驱动件的驱动端连接，由其驱动第一活动臂在旋转座上摆动；另一端铰接于第二活动臂中的一处；第二活动臂：一端与推拉杆的另一端铰接，第一活动臂、第二活动臂和推拉杆组成可变的四边形结构，另一端铰设有二轴活动部件；第三驱动件：设于第二活动臂上，驱动二轴活动部件相对第二活动臂摆动。本技术能在空间中有多个自由度活动。

技术研发人员：蔡小龙,蔡跃祥,林伟勇,陈志炜,高炳程,刘东辉,李辉,张堂令,周少镛,谢洪喜
受保护的技术使用者：宏泰机电科技（漳州）有限公司
技术研发日：20230508
技术公布日：2024/1/15