机器人肢节和机器人的制作方法

本公开涉及终端，尤其涉及一种机器人肢节和机器人。

背景技术：

1、目前，为了提升一些机器人的仿真效果，通常会在与关节连接的肢节内设置丝杠组件，通过丝杠组件来仿真人体的肌肉拉伸与收缩。

技术实现思路

1、本公开提供一种机器人肢节和机器人，以解决相关技术中的不足。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人肢节，包括：

3、主体；

4、关节件，所述关节件与主体转动连接；

5、丝杠组件，所述丝杠组件设置于所述主体内，所述丝杠组件包括外螺纹件和内螺纹件，所述外螺纹件穿设所述内螺纹件并与所述内螺纹件螺纹配合，所述外螺纹件与所述关节件连接，所述外螺纹件相对于所述内螺纹件平移时，带动所述关节件相对于所述主体转动，以使得与所述关节件连接的配合肢节相对于所述机器人肢节转动。

6、可选的，所述外螺纹件包括螺柱和与所述螺柱连接的推杆，所述推杆的一端伸出所述内螺纹件与所述关节件转动连接，另一端与所述主体转动来连接。

7、可选的，所述推杆穿设所述螺柱与所述螺柱固定连接。

8、可选的，所述推杆包括一个或者多个减重槽。

9、可选的，还包括电机，所述电机包括转子，所述转子环绕所述内螺纹件设置并与所述内螺纹件固定连接。

10、可选的，所述电机还包括定子，所述定子环绕所述转子设置；

11、所述机器人肢节还包括轴承，所述内螺纹件穿设所述轴承的内圈，所述轴承的外圈与所述定子连接；

12、所述内螺纹件包括轴档，所述轴档在所述内螺纹件的轴向上与所述轴承抵接。

13、可选的，同一所述机器人肢节内设置多个所述丝杠组件，多个所述丝杠组件的外螺纹件通过销轴连接，所述销轴与每一所述外螺纹件转动连接，所述销轴与所述主体固定连接，与同一销轴连接的多个丝杠组件连接于同一所述关节件。

14、可选的，连接于同一销轴的多个丝杠组件同步运动。

15、可选的，同一所述机器人肢节内设置多个所述丝杠组件，其中至少一个所述丝杠组件连接于设置在所述机器人肢节一端的关节件，至少一个丝杠组件连接于设置在所述机器人肢节另一端的关节件。

16、根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人，包括如上述中任一项实施例所述的机器人肢节。

17、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

18、由上述实施例可知，本公开基于外螺纹件与内螺纹件的配合，无需使用多根螺纹滚柱，有利于降低加工成本，同时在满足精度要求和设计要求的情况下，有利于外螺纹件和内螺纹件之间采用常规的螺纹连接，以进一步降低机器人肢节的加工成本。

19、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种机器人肢节，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人肢节，其特征在于，所述外螺纹件包括螺柱和与所述螺柱连接的推杆，所述推杆的一端伸出所述内螺纹件与所述关节件转动连接，另一端与所述主体转动来连接。

3.根据权利要求2所述的机器人肢节，其特征在于，所述推杆穿设所述螺柱与所述螺柱固定连接。

4.根据权利要求2所述的机器人肢节，其特征在于，所述推杆包括一个或者多个减重槽。

5.根据权利要求1所述的机器人肢节，其特征在于，还包括电机，所述电机包括转子，所述转子环绕所述内螺纹件设置并与所述内螺纹件固定连接。

6.根据权利要求5所述的机器人肢节，其特征在于，所述电机还包括定子，所述定子环绕所述转子设置；

7.根据权利要求1所述的机器人肢节，其特征在于，同一所述机器人肢节内设置多个所述丝杠组件，多个所述丝杠组件的外螺纹件通过销轴连接，所述销轴与每一所述外螺纹件转动连接，所述销轴与所述主体固定连接，与同一销轴连接的多个丝杠组件连接于同一所述关节件。

8.根据权利要求7所述的机器人肢节，其特征在于，连接于同一销轴的多个丝杠组件同步运动。

9.根据权利要求1所述的机器人肢节，其特征在于，同一所述机器人肢节内设置多个所述丝杠组件，其中至少一个所述丝杠组件连接于设置在所述机器人肢节一端的关节件，至少一个丝杠组件连接于设置在所述机器人肢节另一端的关节件。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的机器人肢节。

技术总结
本公开是关于一种机器人肢节和机器人。机器人肢节包括：主体；关节件，所述关节件与主体转动连接；丝杠组件，所述丝杠组件设置于所述主体内，所述丝杠组件包括外螺纹件和内螺纹件，所述外螺纹件穿设所述内螺纹件并与所述内螺纹件螺纹配合，所述外螺纹件与所述关节件连接，所述外螺纹件相对于所述内螺纹件平移时，带动所述关节件相对于所述主体转动，以使得与所述关节件连接的配合肢节相对于所述机器人肢节转动。

技术研发人员：符景名
受保护的技术使用者：北京小米移动软件有限公司
技术研发日：20230516
技术公布日：2024/1/15