一种悬臂式地轨行走机构的制作方法

本技术涉及行走，具体涉及一种悬臂式地轨行走机构。

背景技术：

1、在工业生产中，为了提高工作效率、节省劳动成本，通常会使用机器人来代替人工工作，而机器人在进行工作时，需要借助行走地轨的作用来实现自动行走。在实际应用过程中，一般都采用龙门式地轨行走机构来带动机器人行走。

2、如公开号为cn205437544u的中国专利公开了一种龙门地轨行走机构，包括相对设置的两个轨道、行走驱动、立柱、水平行走机构、上下行走机构及辅助平台；轨道铺设在地面，行走驱动安装在轨道上，在轨道上行走；立柱安装在行走驱动上，辅助平台跨设在立柱上，而水平行走机构安装在辅助平台上，在辅助平台上行走，上下行走机构安装在水平行走机构上，在水平行走机构上行走；在上下行走机构上安装机器人焊接机。

3、现有的龙门式地轨行走机构，为了方便机器人在左右两侧的立柱之间自由行走，需将两个轨道之间的间隔距离设置的较大，从而导致整个地轨行走机构占地面积较大，所需空间也大，投资成本也相应增高。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提供了一种悬臂式地轨行走机构，以解决现有的龙门地轨行走机构占地面积较大，所需空间也大，投资成本高的问题。

2、本实用新型提供了一种悬臂式地轨行走机构，包括支撑架体、悬臂机构、驱动机构，所述支撑架体包括线性间隔设置在地面上的多个立柱以及固定设置在所述立柱上方的横梁，所述横梁的侧壁上沿长度方向设置有导向轨道；悬臂机构下端滑动连接在所述导向轨道上，上端延伸至所述支撑架体上方并安装有机器人；所述驱动机构与所述悬臂机构连接，适于驱动所述悬臂机构带动所述机器人沿所述支撑架体的长度方向移动。

3、在一种可选的实施方式中，所述悬臂机构上设置有适于与所述导向轨道滑动连接的滑动连接部。

4、在一种可选的实施方式中，所述横梁包括上下间隔设置的第一横梁和第二横梁，所述第一横梁和第二横梁的侧壁上分别设置有所述导向轨道；所述第一横梁上的导向轨道和第二横梁上的导向轨道位于支撑架体的同侧，且所述悬臂机构上对应设置有适于与两个导向轨道分别滑动连接的两组滑动连接部。

5、在一种可选的实施方式中，所述第一横梁和第二横梁之间通过多个支撑柱连接固定。

6、在一种可选的实施方式中，所述立柱、第一横梁、支撑柱、第二横梁均采用方形钢管构成。

7、在一种可选的实施方式中，所述立柱与第一横梁、支撑柱与第一横梁以及支撑柱与第二横梁之间分别焊接固定。

8、在一种可选的实施方式中，所述导向轨道为固定设置在所述横梁的侧壁上的直线导轨，所述滑动连接部为卡套在所述直线导轨上并可沿所述直线导轨移动的滑块。

9、在一种可选的实施方式中，所述滑块靠近所述直线导轨的一侧侧壁上设有适于容纳所述直线导轨的滑槽。所述滑槽的顶壁和底壁上分别设置有防脱结构，所述直线导轨的上端面以及下端面分别设有与所述防脱结构相互配合的限位凹槽；或者，所述滑槽的顶壁和底壁分别凹设有限位凹槽，所述直线导轨的上端面以及下端面分别设有与所述限位凹槽相互配合的防脱结构。

10、在一种可选的实施方式中，所述防脱结构为限位凸块或者限位滑轮。

11、在一种可选的实施方式中，所述导向轨道为所述横梁的侧壁部分向内凹陷形成的导向滑槽，所述滑动连接部为滑动连接在所述导向滑槽内的滑块。

12、在一种可选的实施方式中，所述驱动机构包括驱动电机、齿轮、齿条，驱动电机固定安装在悬臂机构上；齿轮固定设置在所述驱动电机的输出轴上；齿条固定设置在所述支撑架体上，且所述齿条沿所述支撑架体的长度方向延伸设置，所述齿条上设有适于与所述齿轮相啮合配合的齿牙；在所述驱动电机的驱动下所述齿轮与所述齿条啮合传动以带动悬臂机构沿所述支撑架体的长度方向移动。

13、本实用新型技术方案与现有技术相比，具有如下优点：

14、1.本实用新型提供的悬臂式地轨行走机构，通过采用多个立柱以及横梁形成的支撑架体结构，并在支撑架体的侧部设置导向轨道，将悬臂机构下端滑动连接在该导向轨道上并沿其行走，使得整个行走机构的占地面积较小，所需空间减小，投资成本也相应降低。此外，通过设置的多个立柱提供可靠有力的支撑，能够增大行走机构的承重，使其可以承受较重的设备。

15、2.本实用新型提供的悬臂式地轨行走机构，横梁包括上下间隔设置的第一横梁和第二横梁，所述第一横梁和第二横梁的侧壁上分别设置有导向轨道，悬臂机构上对应设置有适于与两个导向轨道分别滑动连接的两组滑动连接部，通过上下设置的两组导向轨道，能够进一步提高悬臂机构和支撑架体连接的稳定性，使得整个悬臂机构能够沿着支撑架体的长度方向稳定行走，同时还能提高悬臂机构的承重能力。

16、3.本实用新型提供的悬臂式地轨行走机构，立柱、第一横梁、支撑柱、第二横梁均采用方形钢管构成，整个支撑架体采用钢管制成，结构强度更高、承载能力更高、稳定性更好。

17、4.本实用新型提供的悬臂式地轨行走机构，滑槽的顶壁和底壁上分别设置有防脱结构，直线导轨的上端面以及下端面分别设有与所述防脱结构相互配合的限位凹槽。或者，滑槽的顶壁和底壁分别凹设有限位凹槽，所述直线导轨的上端面以及下端面分别设有与所述限位凹槽相互配合的防脱结构。通过防脱结构和限位凹槽的配合，能够有效地防止悬臂机构从支撑架体上脱离，提高悬臂机构与支撑架体连接的稳定性。

技术特征：

1.一种悬臂式地轨行走机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的悬臂式地轨行走机构，其特征在于，所述悬臂机构(20)上设置有适于与所述导向轨道(101)滑动连接的滑动连接部。

3.根据权利要求2所述的悬臂式地轨行走机构，其特征在于，所述横梁包括上下间隔设置的第一横梁(12)和第二横梁(13)，所述第一横梁(12)和第二横梁(13)的侧壁上分别设置有所述导向轨道(101)；

4.根据权利要求3所述的悬臂式地轨行走机构，其特征在于，所述第一横梁(12)和第二横梁(13)之间通过多个支撑柱(14)连接固定。

5.根据权利要求4所述的悬臂式地轨行走机构，其特征在于，所述立柱(11)、第一横梁(12)、支撑柱(14)、第二横梁(13)均采用方形钢管构成；

6.根据权利要求2至5任一项所述的悬臂式地轨行走机构，其特征在于，所述导向轨道(101)为固定设置在所述横梁的侧壁上的直线导轨，所述滑动连接部为卡套在所述直线导轨上并可沿所述直线导轨移动的滑块(21)。

7.根据权利要求6所述的悬臂式地轨行走机构，其特征在于，所述滑块(21)靠近所述直线导轨的一侧侧壁上设有适于容纳所述直线导轨的滑槽；

8.根据权利要求7所述的悬臂式地轨行走机构，其特征在于，所述防脱结构(211)为限位凸块或者限位滑轮。

9.根据权利要求2至5任一项所述的悬臂式地轨行走机构，其特征在于，所述导向轨道(101)为所述横梁的侧壁部分向内凹陷形成的导向滑槽，所述滑动连接部为滑动连接在所述导向滑槽内的滑块(21)。

10.根据权利要求1至5任一项所述的悬臂式地轨行走机构，其特征在于，所述驱动机构(30)包括：

技术总结
本技术行走技术领域，具体涉及一种悬臂式地轨行走机构，该行走机构包括支撑架体、悬臂机构、驱动机构，支撑架体包括线性间隔设置在地面上的多个立柱以及固定设置在立柱上方的横梁，横梁的侧壁上沿长度方向设置有导向轨道；悬臂机构下端滑动连接在导向轨道上，上端延伸至支撑架体上方并安装有机器人；驱动机构与悬臂机构连接，适于驱动悬臂机构带动机器人沿支撑架体的长度方向移动。本申请通过采用多个立柱以及横梁形成的支撑架体结构，并在支撑架体的侧部设置导向轨道，将悬臂机构下端滑动连接在该导向轨道上并沿其行走，使得整个行走机构的占地面积较小，所需空间减小，投资成本也相应降低。

技术研发人员：贾鹏,钱焕,邓秀岩,巩广席,崔凤景,李旭晨
受保护的技术使用者：中建钢构股份有限公司
技术研发日：20230523
技术公布日：2024/1/14