机械臂相邻连杆间隙防护结构的制作方法

本公开涉及一种机械臂相邻连杆间隙防护结构，属于机械臂。

背景技术：

1、现有技术的机械臂中，在关节与连杆的连接处，先用内六角螺钉将关节与第一连杆连接，然后用内六角螺钉将转接法兰与关节连接，最后用外六角螺钉把转接法兰与第二连杆固定。

2、为了实现上述操作，需要在第一连杆和第二连杆之间需要保留容纳外六角扳手进入工作的间隙。但裸露的缝隙会影响机械臂整体观感，而且当正常工作时，随着关节的工作，第一连杆与第二连杆之间会发生相对转动，如果有较大的异物进入缝隙中，可能会摩擦损坏关节或连杆。

3、现有技术中存在利用聚四氟乙烯的自润滑性完成间隙防护的结构。此时，聚四氟乙烯环可沿第一连杆的内壁上下滑动，正常工作时，聚四氟乙烯环滑至最下方，抵在第二连杆的止口处，橡胶圈箍在聚四氟乙烯环外侧，使其无法上移。关节转动时，聚四氟乙烯环与第二连杆之间发生相对转动，凭借聚四氟乙烯特有的自润滑性尽量减小摩擦阻力。当需要使拧动外六角螺钉时，可以将橡胶圈移至连杆外侧，将聚四氟乙烯环滑至最上方，则有足够空间供外六角扳手进入。

4、但是这种聚四氟乙烯环与第一连杆和第二连杆均存在接触，会影响机械臂的工作性能，例如使得机械臂的扭矩传感器出现检测不准确的情况。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种机械臂相邻连杆间隙防护结构。

2、根据本公开的一个方面，提供了一种机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述机械臂包括第一连杆、关节、转接法兰和第二连杆，所述第一连杆连接于所述关节，所述转接法兰与所述关节连接，所述第二连杆连接于所述转接法兰，所述关节与所述第二连杆位于所述转接法兰的两侧；所述机械臂相邻连杆间隙防护结构包括：

3、填充环，所述填充环被设置为能够沿所述转接法兰的轴向滑动，其中，所述填充环包括环体部以及设置于所述环体部的第一限位部，所述第一限位部与所述转接法兰配合，并使得所述填充环与所述第一连杆之间具有间隙。

4、根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述填充环被设置为：当所述填充环沿接近第一连杆的方向运动时，通过转接法兰限制位置，当所述填充环沿远离第一连杆的方向运动时，通过第二连杆限制位置。

5、根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述第一限位部包括形成于所述环体部的内壁面的凸起。

6、根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述第一限位部沿所述环体部的周向设置为多个。

7、根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述转接法兰的外壁面开设有导向槽，所述导向槽的下端敞口，所述导向槽的上端被挡块至少部分地封闭，其中，所述挡块用于与第一限位部配合，以限制所述填充环的位置。

8、根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述转接法兰的下端的外壁面形成有环形台阶凹槽。

9、根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述第二连杆设置有导向凹槽，当所述填充环远离所述第一连杆时，所述填充环的环体部的至少部分位于所述导向凹槽内。

10、根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述第二连杆设置有限位槽，所述限位槽用于对第一限位部的周向位置进行限位。

11、根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述填充环还包括第二限位部，所述第二限位部形成于上所述填充环的外壁面上，并设置于所述环体部靠近所述第一连杆的一端。

12、根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述第二限位部形成为外法兰。

13、根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，还包括橡胶环，所述橡胶环用于保持所述填充环与所述第二连杆之间的位置。

技术特征：

1.一种机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述机械臂包括第一连杆、关节、转接法兰和第二连杆，所述第一连杆连接于所述关节，所述转接法兰与所述关节连接，所述第二连杆连接于所述转接法兰，所述关节与所述第二连杆位于所述转接法兰的两侧；其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的机械臂相邻连杆间隙防护结构，其特征在于，所述填充环被设置为：当所述填充环沿接近第一连杆的方向运动时，通过转接法兰限制位置，当所述填充环沿远离第一连杆的方向运动时，通过第二连杆限制位置。

3.如权利要求1所述的机械臂相邻连杆间隙防护结构，其特征在于，所述第一限位部包括形成于所述环体部的内壁面的凸起。

4.如权利要求1所述的机械臂相邻连杆间隙防护结构，其特征在于，所述第一限位部沿所述环体部的周向设置为多个。

5.如权利要求1所述的机械臂相邻连杆间隙防护结构，其特征在于，所述转接法兰的外壁面开设有导向槽，所述导向槽的下端敞口，所述导向槽的上端被挡块至少部分地封闭，其中，所述挡块用于与第一限位部配合，以限制所述填充环的位置。

6.如权利要求5所述的机械臂相邻连杆间隙防护结构，其特征在于，所述转接法兰的下端的外壁面形成有环形台阶凹槽。

7.如权利要求1所述的机械臂相邻连杆间隙防护结构，其特征在于，所述第二连杆设置有导向凹槽，当所述填充环远离所述第一连杆时，所述填充环的环体部的至少部分位于所述导向凹槽内。

8.如权利要求1所述的机械臂相邻连杆间隙防护结构，其特征在于，所述第二连杆设置有限位槽，所述限位槽用于对第一限位部的周向位置进行限位。

9.如权利要求1所述的机械臂相邻连杆间隙防护结构，其特征在于，所述填充环还包括第二限位部，所述第二限位部形成于上所述填充环的外壁面上，并设置于所述环体部靠近所述第一连杆的一端。

10.如权利要求9所述的机械臂相邻连杆间隙防护结构，其特征在于，所述第二限位部形成为外法兰。

11.如权利要求1所述的机械臂相邻连杆间隙防护结构，其特征在于，还包括橡胶环，所述橡胶环用于保持所述填充环与所述第二连杆之间的位置。

技术总结
本公开提供一种机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述机械臂包括第一连杆、关节、转接法兰和第二连杆，所述第一连杆连接于所述关节，所述转接法兰与所述关节连接，所述第二连杆连接于所述转接法兰，所述关节与所述第二连杆位于所述转接法兰的两侧；所述机械臂相邻连杆间隙防护结构包括：填充环，所述填充环被设置为能够沿所述第二连杆的轴向滑动，其中，所述填充环包括环体部以及设置于所述环体部的第一限位部，所述第一限位部与所述转接法兰配合，并使得所述填充环与所述第一连杆之间具有间隙。

技术研发人员：梁佳华,祝汉歧,王倩
受保护的技术使用者：北京思灵机器人科技有限责任公司
技术研发日：20230526
技术公布日：2024/1/14