一种机器人柔性手爪气压供给机构

本技术属于机器人手爪，具体涉及一种机器人柔性手爪气压供给机构。

背景技术：

1、机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，针对较为脆弱的物料，一般会在机器人手爪部分加设吸盘，通过吸附的方式降低抓取可能会造成的磨损或破坏。

2、现有的部分机器人柔性手爪气压供给机构在将导气软管与真空发生器进行连接，经长时间的使用或受到外力冲击后，软管与真空发生器的连接处极易产生松动，进而造成漏气，导致真空软管另一端的吸盘对物品的吸附力度下降，增加了吸附转运过程中，物品掉落的风险。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种机器人柔性手爪气压供给机构，以解决上述背景技术中提出的现有的部分机器人柔性手爪气压供给机构在将导气软管与真空发生器进行连接，经长时间的使用或受到外力冲击后，软管与真空发生器的连接处极易产生松动，进而造成漏气，导致真空软管另一端的吸盘对物品的吸附力度下降，增加了吸附转运过程中，物品掉落的风险的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人柔性手爪气压供给机构，包括真空发生器，所述真空发生器底部固定连接有底板，所述底板一侧固定连接有转接块，所述转接块对称设置有若干个，所述底板顶部一侧螺纹连接有第一螺杆，所述第一螺杆对称设置有两个，所述第一螺杆外侧均通过限位孔活动连接有移板，所述移板顶部均固定连接有下夹块，所述下夹块一侧均固定连接有下挂耳，所述下挂耳对称设置有若干个，所述下挂耳内侧均活动连接有第二螺杆，所述第二螺杆底端的外侧均螺纹连接有螺母，所述第二螺杆顶端的外侧均活动连接有上挂耳，所述上挂耳一侧均固定连接有上夹块。

3、优选的，所述下夹块和上夹块一侧均固定连接有夹垫，所述夹垫为柔性材质，所述上夹块一侧均固定连接有上挂耳，所述上挂耳内侧均活动连接有第二螺杆，所述第二螺杆底端的外侧均螺纹连接有螺母，所述第二螺杆外侧均活动连接有下挂耳，所述下挂耳一侧均固定连接有下夹块。

4、优选的，所述夹垫一侧均对称设置有若干凹槽，所述夹垫另一侧分别固定连接有下夹块和上夹块。

5、优选的，所述底板顶部一侧固定连接有限位条，所述限位条对称设置有两个，所述限位条相邻之间活动连接有移板。

6、优选的，所述真空发生器顶部固定连接有标签栏，所述标签栏对称设置有两个，所述标签栏均位于真空发生器的一侧。

7、优选的，所述限位孔为u形结构，所述限位孔内侧均活动连接有第一螺杆，所述第一螺杆底端的外侧均螺纹连接有底板。

8、优选的，所述第一螺杆外侧均活动连接有垫片，所述第一螺杆底端的外侧均螺纹连接有真空发生器。

9、优选的，所述下夹块和上夹块均为弧形结构，所述上夹块一侧均固定连接有上挂耳，所述上挂耳内侧均活动连接有第二螺杆，所述第二螺杆底端的外侧均螺纹连接有螺母，所述第二螺杆外侧均活动连接有下挂耳，所述下挂耳一侧均固定连接有下夹块。

10、与现有技术相比，本实用新型提供了一种机器人柔性手爪气压供给机构，具备以下有益效果：

11、1、本实用新型通过设置下夹块，下夹块底部均固定连接有移板，移板内侧均通过限位孔活动连接有第一螺杆，第一螺杆底端的外侧均螺纹连接有底板，下夹块一侧均固定连接有下挂耳，下挂耳内侧均活动连接有第二螺杆，第二螺杆底端的外侧均螺纹连接有螺母，第二螺杆外侧均活动连接有上挂耳，上挂耳一侧均固定连接有上夹块，下夹块和上夹块一侧均固定连接有夹垫，装置通过转接块加装在机械臂上，将真空软管与真空发生器进行连接，使用上夹块配合下夹块卡住真空软管后，通过下挂耳和上挂耳配合第二螺杆和螺母调节卡住真空软管的力度，对真空软管的位置进行限制，能够有效降低长时间使用过程中，真空软管与真空发生器的连接处产生松动的情况出现，进而有效保障了真空软管另一端的吸盘对物品的吸附力度，降低吸附转运过程中，物品掉落的风险；

12、2、本实用新型通过设置垫片，垫片内侧均活动连接有第一螺杆，能够有效降低第一螺杆长时间使用后所产生的松动幅度，提升第一螺杆的稳定性；

13、3、本实用新型通过设置限位条，限位条底部均固定连接有底板，限位条一侧均活动连接有移板，能够有效限制移板在调节移动过程中所产生的摆动幅度。

14、该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型结构科学合理，使用安全方便，为人们提供了很大的帮助。

技术特征：

1.一种机器人柔性手爪气压供给机构，包括真空发生器(1)，其特征在于：所述真空发生器(1)底部固定连接有底板(2)，所述底板(2)一侧固定连接有转接块(3)，所述转接块(3)对称设置有若干个，所述底板(2)顶部一侧螺纹连接有第一螺杆(4)，所述第一螺杆(4)对称设置有两个，所述第一螺杆(4)外侧均通过限位孔(5)活动连接有移板(6)，所述移板(6)顶部均固定连接有下夹块(7)，所述下夹块(7)一侧均固定连接有下挂耳(8)，所述下挂耳(8)对称设置有若干个，所述下挂耳(8)内侧均活动连接有第二螺杆(9)，所述第二螺杆(9)底端的外侧均螺纹连接有螺母(10)，所述第二螺杆(9)顶端的外侧均活动连接有上挂耳(11)，所述上挂耳(11)一侧均固定连接有上夹块(12)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人柔性手爪气压供给机构，其特征在于：所述下夹块(7)和上夹块(12)一侧均固定连接有夹垫(13)，所述夹垫(13)为柔性材质，所述上夹块(12)一侧均固定连接有上挂耳(11)，所述上挂耳(11)内侧均活动连接有第二螺杆(9)，所述第二螺杆(9)底端的外侧均螺纹连接有螺母(10)，所述第二螺杆(9)外侧均活动连接有下挂耳(8)，所述下挂耳(8)一侧均固定连接有下夹块(7)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人柔性手爪气压供给机构，其特征在于：所述夹垫(13)一侧均对称设置有若干凹槽，所述夹垫(13)另一侧分别固定连接有下夹块(7)和上夹块(12)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人柔性手爪气压供给机构，其特征在于：所述底板(2)顶部一侧固定连接有限位条(14)，所述限位条(14)对称设置有两个，所述限位条(14)相邻之间活动连接有移板(6)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人柔性手爪气压供给机构，其特征在于：所述真空发生器(1)顶部固定连接有标签栏(16)，所述标签栏(16)对称设置有两个，所述标签栏(16)均位于真空发生器(1)的一侧。

6.根据权利要求1所述的一种机器人柔性手爪气压供给机构，其特征在于：所述限位孔(5)为u形结构，所述限位孔(5)内侧均活动连接有第一螺杆(4)，所述第一螺杆(4)底端的外侧均螺纹连接有底板(2)。

7.根据权利要求1所述的一种机器人柔性手爪气压供给机构，其特征在于：所述第一螺杆(4)外侧均活动连接有垫片(15)，所述第一螺杆(4)底端的外侧均螺纹连接有真空发生器(1)。

8.根据权利要求1所述的一种机器人柔性手爪气压供给机构，其特征在于：所述下夹块(7)和上夹块(12)均为弧形结构，所述上夹块(12)一侧均固定连接有上挂耳(11)，所述上挂耳(11)内侧均活动连接有第二螺杆(9)，所述第二螺杆(9)底端的外侧均螺纹连接有螺母(10)，所述第二螺杆(9)外侧均活动连接有下挂耳(8)，所述下挂耳(8)一侧均固定连接有下夹块(7)。

技术总结
本技术公开了一种机器人柔性手爪气压供给机构，包括真空发生器，所述真空发生器底部固定连接有底板，所述底板一侧固定连接有转接块，所述转接块对称设置有若干个，所述底板顶部一侧螺纹连接有第一螺杆，所述第一螺杆对称设置有两个，所述第一螺杆外侧均通过限位孔活动连接有移板，所述移板顶部均固定连接有下夹块，所述下夹块一侧均固定连接有下挂耳，通过下挂耳和上挂耳配合第二螺杆和螺母调节卡住真空软管的力度，对真空软管的位置进行限制，能够有效降低长时间使用过程中，真空软管与真空发生器的连接处产生松动的情况出现，进而有效保障了真空软管另一端的吸盘对物品的吸附力度，降低吸附转运过程中，物品掉落的风险。

技术研发人员：高星星,廖剑,黄诗瑚,卢泽民,吕程辉,谢敬波,庞雄斌,罗欣,王锐,陈鸿
受保护的技术使用者：武汉市农业科学院
技术研发日：20230524
技术公布日：2024/1/15