一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手的制作方法

本技术涉及驱动抓手领域，尤其涉及一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手。

背景技术：

1、在现有技术中，已经存在一些伺服驱动抓手的设计，旨在实现自动调节抓取力度。这些抓手通常包括底座、固定座、驱动机构、夹紧机构和夹爪组件。驱动机构通过电机和齿轮传动提供动力，夹紧机构通过导杆、滑块和齿条等结构实现夹紧力的调节，夹爪组件用于抓取物体。

2、现有技术的缺点：

3、固定力度：传统的伺服驱动抓手往往只能提供固定的抓取力度。它们缺乏对不同物体形状、大小和重量的自适应性调节能力，无法适应复杂和多样化的抓取任务。

4、缺乏灵活性：传统的伺服驱动抓手的夹紧力度通常是固定的，无法实时根据抓取过程中的情况进行调整。这可能导致抓取物体时的力度不足或过大，影响抓取的成功率和稳定性。

5、不稳定性：由于传统抓手的夹紧力度固定，当抓取不同形状和大小的物体时，抓手可能无法提供足够的稳定夹持力，导致物体的滑动或掉落。

技术实现思路

1、本实用新型意在提供，以解决现有的问题。

2、为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，包括底座，所述底座为空心座，所述底座的上方固定连接有固定座，所述固定座的内侧设置有电机座，所述电机座上安装有驱动机构，所述固定座的上方开设有调节空腔，所述调节空腔内安装有与驱动机构相连接的夹紧机构，所述夹紧机构的上方安装有夹爪组件，所述夹紧机构上设置有用于调节夹爪组件抓取力度的调节组件。

3、优选的，所述驱动机构包括安装在电机座上的伺服电机，所述伺服电机的输出端上通过转轴连接有驱动齿轮。

4、优选的，所述夹紧机构包括安装在调节空腔内壁的两组平行设置的导杆a和导杆b，所述导杆a和导杆b之间对称设置，所述导杆a和导杆b分别设置有两根。

5、优选的，所述导杆a上滑动设置有两组滑块a，两组所述滑块a的一侧固定连接有齿条a，两组所述滑块a还设置有导块a，所述导块a滑动设置在导杆a上，所述导块a的一侧一体连接有连接座a，所述连接座a的上方与夹爪组件连接。

6、优选的，所述夹爪组件包括通过螺栓固定连接在连接座a上的夹爪a，所述夹爪a上设置有防止夹紧物件掉落的防滑纹路。

7、优选的，所述导杆b上滑动设置有两组滑块b，两组所述滑块b的一侧固定连接有齿条b，两组所述滑块b还设置有导块b，所述导块b滑动设置在导杆b上，所述导块b的一侧一体连接有连接座b，所述连接座b的上方与夹爪组件连接。

8、优选的，所述夹爪组件包括通过螺栓固定连接在连接座b上的夹爪b，所述夹爪b上设置有防止夹紧物件掉落的防滑纹路，所述夹爪a和夹爪b之间相互匹配。

9、优选的，所述齿条a与齿条b设置在驱动齿轮的两侧，且驱动齿轮与齿条a和齿条b之间分别啮合连接。

10、优选的，所述调节空腔的内壁上还设置有起到对连接座a和连接座b导向作用滑杆，所述连接座a和连接座b均滑动设置在滑杆上。

11、优选的，所述调节组件包括套在导杆a以及导杆b上的调节弹簧，调节弹簧用于调节导块a和导块b的夹紧力，且调节弹簧设置在导块a以及导块b的两侧；

12、所述固定座的上方开设有两条长条孔，两条所述长条孔位于两根调节弹簧的正上方，所述长条孔内插接有用于调节弹簧预压力垫片，所述垫片的下端开设有u型槽，所述垫片的u型槽卡在导杆a以及导杆b上。

13、本技术方案与现有技术相比产生的有益效果：

14、调节弹簧套在导杆a和导杆b上，用于调节导块a和导块b的夹紧力。通过调节弹簧的压缩程度，可以控制夹紧力的大小，从而调节抓手对物体的抓取力度。这样可以根据不同的应用需求，对不同大小、重量的物体进行适应性抓取。

15、固定座的上方开设的两条长条孔位于调节弹簧的正上方。长条孔内插接有用于调节弹簧预压力的垫片。垫片的下端开设有u型槽，可以将垫片卡在导杆a和导杆b上。通过调节垫片的位置，可以改变调节弹簧的预压力，从而进一步调节夹紧力的大小和稳定性。

16、调节弹簧和预压力垫片的设置增加了抓取的稳定性。调节弹簧的弹性力提供了对夹紧力的动态调节，使得抓取过程中能够适应不同形状和大小的物体。预压力垫片的调节可以精确控制调节弹簧的预压力，确保夹紧力的稳定性和一致性，从而提高抓取的成功率和可靠性。

技术特征：

1.一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)为空心座，所述底座(1)的上方固定连接有固定座(2)，所述固定座(2)的内侧设置有电机座(3)，所述电机座(3)上安装有驱动机构(5)，所述固定座(2)的上方开设有调节空腔(4)，所述调节空腔(4)内安装有与驱动机构(5)相连接的夹紧机构(6)，所述夹紧机构(6)的上方安装有夹爪组件(7)，所述夹紧机构(6)上设置有用于调节夹爪组件(7)抓取力度的调节组件(8)。

2.根据权利要求1所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述驱动机构(5)包括安装在电机座(3)上的伺服电机(501)，所述伺服电机(501)的输出端上通过转轴连接有驱动齿轮(502)。

3.根据权利要求1所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述夹紧机构(6)包括安装在调节空腔(4)内壁的两组平行设置的导杆a(601)和导杆b(602)，所述导杆a(601)和导杆b(602)之间对称设置，所述导杆a(601)和导杆b(602)分别设置有两根。

4.根据权利要求3所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述导杆a(601)上滑动设置有两组滑块a(603)，两组所述滑块a(603)的一侧固定连接有齿条a(604)，两组所述滑块a(603)还设置有导块a(605)，所述导块a(605)滑动设置在导杆a(601)上，所述导块a(605)的一侧一体连接有连接座a(606)，所述连接座a(606)的上方与夹爪组件(7)连接。

5.根据权利要求4所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述夹爪组件(7)包括通过螺栓固定连接在连接座a(606)上的夹爪a(701)，所述夹爪a(701)上设置有防止夹紧物件掉落的防滑纹路。

6.根据权利要求3所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述导杆b(602)上滑动设置有两组滑块b(607)，两组所述滑块b(607)的一侧固定连接有齿条b(608)，两组所述滑块b(607)还设置有导块b(609)，所述导块b(609)滑动设置在导杆b(602)上，所述导块b(609)的一侧一体连接有连接座b(610)，所述连接座b(610)的上方与夹爪组件(7)连接。

7.根据权利要求6所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述夹爪组件(7)包括通过螺栓固定连接在连接座b(610)上的夹爪b(702)，所述夹爪b(702)上设置有防止夹紧物件掉落的防滑纹路，所述夹爪a(701)和夹爪b(702)之间相互匹配。

8.根据权利要求7所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述齿条a(604)与齿条b(608)设置在驱动齿轮(502)的两侧，且驱动齿轮(502)与齿条a(604)和齿条b(608)之间分别啮合连接。

9.根据权利要求8所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述调节空腔(4)的内壁上还设置有起到对连接座a(606)和连接座b(610)导向作用滑杆(9)，所述连接座a(606)和连接座b(610)均滑动设置在滑杆(9)上。

10.根据权利要求9所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述调节组件(8)包括套在导杆a(601)以及导杆b(602)上的调节弹簧(801)，调节弹簧(801)用于调节导块a(605)和导块b(609)的夹紧力，且调节弹簧(801)设置在导块a(605)以及导块b(609)的两侧；

技术总结
本技术属于驱动抓手领域，公开了一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，包括底座，底座为空心座，底座的上方固定连接有固定座，固定座的内侧设置有电机座，电机座上安装有驱动机构，固定座的上方开设有调节空腔，调节空腔内安装有与驱动机构相连接的夹紧机构，夹紧机构的上方安装有夹爪组件，夹紧机构上设置有用于调节夹爪组件抓取力度的调节组件，该抓手都能够根据调节组件的设置进行准确的抓取，避免过度或不足的力度对物体造成损害或导致抓取失败。当抓取力度超过物体所能承受的范围时，驱动机构会相应调整力度，避免对物体造成破坏。这种自动调节功能可以保护抓取的物体免受损坏或变形。

技术研发人员：王双,李进冬,石双山,王强,白晨鹤,于明龙,陈佳男,王丹红,韩喜武,于杨
受保护的技术使用者：云科智能制造（沈阳）有限公司
技术研发日：20230613
技术公布日：2024/1/15