夹持装置及机械臂

本技术涉及医疗器械，具体涉及一种夹持装置及机械臂。

背景技术：

1、超声诊断技术已被广泛应用于医学检测领域，超声诊断是将超声检测技术应用于人体，通过测量了解生理或组织结构的数据和形态，从而发现疾病，并作出提示的一种诊断方法。传统的超声检查是通过人工手持超声探头进行检测，该方式依赖医生的经验和操作手法，并且长时间手持容易产生疲劳而导致成像不清晰，影响诊断结果。而机械臂因其具有能够多自由度位移，能够很好的代替人工检测。为了配合超声诊断，现有的超声诊断设备通过一个机械臂前端固定一个超声探头，并通过机械臂的多自由度运动来实现超声探头的智能化检测。

2、目前市场上由于超声探头种类繁多、尺寸不一、造型各异，但现有机械臂通常仅适用装夹一种型号的探头，无法根据不同患者的需求灵活更换不同的超声探头，因此导致其适配性差，超声诊断成本提高；而且现有机械臂在更换探头时操作繁琐，用时时间长，造成了诊断效率降低，用户体验差。

技术实现思路

1、为了解决相关技术中的问题，本实用新型实施例提供一种夹持装置以及具有该夹持装置的机械臂以克服现有技术中机械臂夹持末端存在的不足。

2、第一方面，本实用新型实施例中提供了一种夹持装置，用于装夹超声探头。

3、具体地，所述夹持装置具有固定部和夹持部，所述固定部至少包括第一固定部和与所述第一固定部相连接的第二固定部，所述夹持部包括夹持基座和夹持本体，其中，所述第一固定部与一机械臂末端固定连接，所述第二固定部与所述夹持基座之间通过一快拆锁止机构实现锁止固定，所述夹持本体被配置为夹持工件。

4、结合第一方面，本实用新型在第一方面的第一种实现方式中，所述快拆锁止机构包括至少一个锁接孔以及与所述锁接孔相适配的锁止卡扣。

5、结合第一方面的第一种实现方式，本实用新型在第一方面的第二种实现方式中，所述锁接孔设置于所述第二固定部和/或所述夹持基座上；以及所述锁止卡扣设置于所述夹持基座和/或所述第二固定部上。

6、结合第一方面、第一方面的第一种及第二种实现方式，本实用新型在第一方面的第三种实现方式中，所述夹持装置还包括传感器固定座和力传感器，所述传感器固定座设置于所述第一固定部和所述第二固定部之间，并被配置为安装固定所述力传感器。

7、结合第一方面的第三种实现方式，本实用新型在第一方面的第四种实现方式中，其中，所述传感器固定座形成有一容置腔室，所述力传感器容置于所述容置腔室内，并且其一端与所述夹持基座相连接。

8、结合第一方面、第一方面的第一种及第二种实现方式，本实用新型在第一方面的第五种实现方式中，所述夹持装置还包括激光测距器和安装座，其中，所述激光测距器被配置为测量工件尺寸；所述安装座被配置为固定安装所述激光测距器。

9、结合第一方面的第五种实现方式，本实用新型在第一方面的第六种实现方式中，所述安装座设置于所述第二固定部的侧壁处，并且为具有一枢接孔的凸耳结构。

10、结合第一方面的第六种实现方式，本实用新型在第一方面的第七种实现方式中，所述激光测距器通过所述枢接孔和一枢接轴与所述安装座枢转连接。

11、结合第一方面的第七种实现方式，本实用新型在第一方面的第八种实现方式中，所述激光测距器与安装座之间还设置一角度调节机构，被配置为自动调节激光测距器相对于所述第二固定部的角度。

12、结合第一方面的第八种实现方式，本实用新型在第一方面的第九种实现方式中，所述角度调节机构为旋转马达。

13、结合第一方面，本实用新型在第一方面的第十种实现方式中，所述夹持本体为一端开口的腔体结构。

14、结合第一方面、第一方面的第十种实现方式，本实用新型在第一方面的第十一种实现方式中，所述夹持本体上还设置有紧固机构。

15、结合第一方面的第十一种实现方式，本实用新型在第一方面的第十二种实现方式中，所述紧固机构至少包括形成在夹持本体上的若干紧固孔以及与所述紧固孔配合的紧固块，所述紧固块设置在所述紧固孔内，并且其内侧面压紧所述工件。

16、结合第一方面的第十二种实现方式，本实用新型在第一方面的第十三种实现方式中，所述紧固块为锁紧螺丝。

17、结合第一方面的第十三种实现方式，本实用新型在第一方面的第十四种实现方式中，所述锁紧螺丝的轴线方向形成有刻度线。

18、结合第一方面的第三种实现方式，本实用新型在第一方面的第十五种实现方式中，所述第一固定部为法兰盘，所述第一固定部上设有若干第一连接孔和第二连接孔，所述第一固定部通过所述第一连接孔与所述机械臂末端相连接；并且所述第一固定部通过所述第二连接孔与所述传感器固定座相连接。

19、第二方面，本实用新型实施例中提供了一种用于超声检测机器人的机械臂，其中，机械臂末端以及前述实施例中任一项所述的夹持装置，所述夹持装置的固定部连接于所述机械臂末端。

20、本实用新型实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

21、本实用新型的夹持装置，采用快拆锁止机构可以实现方便灵活地拆装、更换各种超声探头，操作简单、适配性高、使用便捷；本实用新型的具有高集成度感知末端的机械臂能够准确获得探头压力数据，且获得的压力数据精确度高。

22、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

技术特征：

1.一种夹持装置，具有固定部和夹持部，其特征在于，所述固定部至少包括第一固定部和与所述第一固定部相连接的第二固定部，所述夹持部包括夹持基座和夹持本体，其中，所述第一固定部与一机械臂末端固定连接，所述第二固定部与所述夹持基座之间通过一快拆锁止机构实现锁止固定，所述夹持本体被配置为夹持工件。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述快拆锁止机构包括至少一个锁接孔以及与所述锁接孔相适配的锁止卡扣。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述锁接孔设置于所述第二固定部和/或所述夹持基座上；所述锁止卡扣设置于所述夹持基座和/或所述第二固定部上。

4.根据权利要求1至3任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括传感器固定座和力传感器，所述传感器固定座设置于所述第一固定部和所述第二固定部之间，并被配置为安装固定所述力传感器。

5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，其中，所述传感器固定座形成有一容置腔室，所述力传感器容置于所述容置腔室内，并且其一端与所述夹持基座相连接。

6.根据权利要求1至3任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括激光测距器和安装座，其中，所述激光测距器被配置为测量工件尺寸；所述安装座被配置为固定安装所述激光测距器。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述安装座设置于所述第二固定部的侧壁处，并且为具有一枢接孔的凸耳结构。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述激光测距器通过所述枢接孔和一枢接轴与所述安装座枢转连接。

9.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述激光测距器与安装座之间还设置一角度调节机构，被配置为自动调节激光测距器相对于所述第二固定部的角度。

10.根据权利要求9所述的夹持装置，其特征在于，所述角度调节机构为旋转马达。

11.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持本体为一端开口的腔体结构。

12.根据权利要求1或11所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持本体上还设置有紧固机构。

13.根据权利要求12所述的夹持装置，其特征在于，所述紧固机构至少包括形成在夹持本体上的若干紧固孔以及与所述紧固孔配合的紧固块，所述紧固块设置在所述紧固孔内，并且其内侧面压紧所述工件。

14.根据权利要求13所述的夹持装置，其特征在于，所述紧固块为锁紧螺丝。

15.根据权利要求14所述的夹持装置，其特征在于，所述锁紧螺丝的轴线方向形成有刻度线。

16.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述第一固定部为法兰盘，所述第一固定部上设有若干第一连接孔和第二连接孔，所述第一固定部通过所述第一连接孔与所述机械臂末端相连接；并且所述第一固定部通过所述第二连接孔与所述传感器固定座相连接。

17.一种用于超声检测机器人的机械臂，其特征在于：包括机械臂末端以及如权利要求1至16中任一项所述的夹持装置，所述夹持装置的固定部连接于所述机械臂末端。

技术总结
本技术实施例提供了一种夹持装置及机械臂，该夹持装置具有固定部和夹持部，所述固定部至少包括第一固定部和与所述第一固定部相连接的第二固定部，所述夹持部包括夹持基座和夹持本体，其中，所述第一固定部与一机械臂末端固定连接，所述第二固定部与所述夹持基座之间通过一快拆锁止机构实现锁止固定。本技术的夹持装置采用快拆锁止机构可以实现方便灵活地拆装、更换各种超声探头，操作简单、适配性高、使用便捷。

技术研发人员：王景峰,黄凯,张玉玲,宋日辉,陈样新,王弘远,曹正宇
受保护的技术使用者：中山大学孙逸仙纪念医院
技术研发日：20230614
技术公布日：2024/1/15