一种拉簧平衡机械臂装置的制作方法

本申请涉及输送装置领域，特别涉及一种拉簧平衡机械臂装置，

背景技术：

1、目前，在很多工业场景下都采用机械臂代替人工进行物品的转移、搬运，机械臂常由刚性驱动器进行驱动，导致机械臂受到的冲击与振动较大，影响机械臂工作的稳定性，同时，机械臂的关节运动速度也难以控制。

2、中国专利文献cn216112898u公开了一种具有缓震平衡作用的联动装置，弹簧的两端分别连接第一旋转臂与第二旋转臂，第一旋转臂与第二旋转臂之间发生相对转动时，弹簧的长度发生变化，从而提供弹力。但随着转动的进行，第二旋转臂与弹簧的连接位置也发生变化，难以保证弹簧与第二旋转臂始终保持有效连接，且弹簧可能随着第二旋转臂的运动进行一定幅度不可预期的形态变化，对力的传递造成影响。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题中的至少之一，本申请提供一种拉簧平衡机械臂装置，所采用的技术方案如下：

2、本申请提供一种拉簧平衡机械臂装置，拉簧平衡机械臂装置包括第一旋转臂、底座，所述底座与所述第一旋转臂转动连接；所述底座设置有柔性结构、拉簧，所述柔性结构连接所述拉簧与所述第一旋转臂，所述柔性结构能够缠绕在所述第一旋转臂上；所述第一旋转臂正向转动时，所述柔性结构逐渐缠绕在所述第一旋转臂上，所述拉簧伸长；所述第一旋转臂复位时，所述柔性结构逐渐脱离于所述第一旋转臂，所述拉簧缩短。

3、本申请的实施例至少具有以下有益效果：本申请中，第一旋转臂在底座上转动，正向转动时，柔性结构逐渐缠绕在第一旋转臂上，柔性结构连接拉簧，拉动拉簧进行伸长，拉簧提供给柔性结构与运动方向相反的拉力，避免第一旋转臂发生振动，提升第一旋转臂的运动准确性，并保证第一旋转臂进行稳定的缓行；复位转动时，柔性结构逐渐脱离于第一旋转臂，已经具有一定长度的拉簧长度缩短，将拉力通过柔性结构传递至第一旋转臂，提升第一旋转臂的复位效率，并降低负载扭矩；反向转动时，柔性结构松弛，此时第一旋转臂的转动不存在外部的补偿力。

4、本申请的某些实施例中，所述拉簧上设置有第一连接结构，所述第一连接结构与所述拉簧的第一端转动连接，所述第一连接结构与所述柔性结构连接。

5、本申请的某些实施例中，所述第一连接结构上设置有弧形沟槽，所述拉簧嵌入所述弧形沟槽中。

6、本申请的某些实施例中，所述底座包括支撑单元，所述拉簧与所述支撑单元连接，所述支撑单元上设置有镂空部，所述镂空部避让出所述拉簧的活动空间。

7、本申请的某些实施例中，所述拉簧上设置有第二连接结构，所述第二连接结构与所述拉簧的第二端连接，所述第二连接结构与所述支撑单元连接。

8、本申请的某些实施例中，所述底座还包括转动单元，所述转动单元包括缠绕部，所述缠绕部与所述支撑单元转动连接，所述柔性结构连接并缠绕于所述缠绕部。

9、本申请的某些实施例中，所述转动单元还包括安装部，所述安装部连接所述缠绕部与所述第一旋转臂；

10、所述安装部上设置有安装缺口，所述第一旋转臂嵌入所述安装缺口。

11、本申请的某些实施例中，所述拉簧平衡机械臂装置还包括第一驱动源、第二驱动源，所述第一驱动源用于驱动所述底座进行水平转动，所述第一驱动源上设置有连接块，所述支撑单元与所述连接块连接，所述第二驱动源用于驱动所述第一旋转臂进行转动。

12、本申请的某些实施例中，所述拉簧平衡机械臂装置还包括壳体，所述底座的各结构设置于所述壳体内部。

13、本申请的某些实施例中，所述拉簧平衡机械臂装置还包括第二旋转臂，所述第二旋转臂与所述第一旋转臂转动连接，所述第二旋转臂与所述第一旋转臂之间设置有第三驱动源，所述第三驱动源用于驱动所述第二旋转臂进行转动。

14、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，

6.根据权利要求4所述的拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，

8.根据权利要求4所述的拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，

9.根据权利要求1所述的拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，

10.根据权利要求1所述的拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，

技术总结
本申请公开了一种拉簧平衡机械臂装置，拉簧平衡机械臂装置包括第一旋转臂、底座，底座与第一旋转臂转动连接；底座设置有柔性结构、拉簧，柔性结构连接拉簧与第一旋转臂，柔性结构能够缠绕在所述第一旋转臂上。本申请中，第一旋转臂在底座上转动，正向转动时，柔性结构逐渐缠绕在第一旋转臂上，柔性结构连接拉簧，拉动拉簧伸长，拉簧提供给柔性结构与运动方向相反的拉力，避免第一旋转臂发生振动，提升第一旋转臂的运动准确性，并保证第一旋转臂进行稳定的缓行；复位转动时，第一旋转臂复位，柔性结构逐渐脱离于第一旋转臂，已经具有一定长度的拉簧长度缩短，将拉力通过柔性结构传递至第一旋转臂，提升第一旋转臂的复位效率，并降低负载扭矩。

技术研发人员：贾龙泽
受保护的技术使用者：广州盘古动力科技有限公司
技术研发日：20230614
技术公布日：2024/1/15