腱传动的关节驱动装置及机器人的制作方法

本申请属于关节驱动，更具体地说，是涉及腱传动的关节驱动装置及机器人。

背景技术：

1、新一代的机器人需要具备较多的自由度(dof)以实现更加灵活精细地操作物体，例如，机械手是新一代的机器人身上具有最多自由度的部分，为了更加灵活精细地操作加工工具或者操作物体，需要具备相对较高自由度(dof)。由于机械手的有限封装空间，腱传动的设计方案被应用在具有相对较高自由度(dof)的机械手上。

2、由于腱可能存在疲劳，在使用一段时间后可能会出现松弛，不利于腱传动的驱动关节进行精确控制。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种腱传动的关节驱动装置及机器人，以解决现有的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供了一种腱传动的关节驱动装置，用于驱动关节，所述关节驱动装置包括驱动单元、腱和弹性机构，所述腱包括腱一和腱二；所述腱一的第一端与所述关节的转动端连接，所述腱一的第二端与所述驱动单元连接；所述腱二的第一端与所述关节的转动端连接；所述腱二的第二端与所述驱动单元连接，或者，所述腱二的第二端固定设置；所述弹性机构被配置为作用于所述腱一和所述腱二中的至少一个并对所述腱调节张力。

3、本申请的一种实施例中，所述弹性机构包括第一弹性元件以及偏置元件；所述第一弹性元件被配置为可直接或者间接施加扭力于所述偏置元件并可带动所述偏置元件转动，所述腱经过所述偏置元件。

4、本申请的一种实施例中，所述关节驱动装置还包括安装座和第一限位单元，所述第一弹性元件、所述偏置元件均安装在所述安装座处；

5、所述第一弹性元件的一端相对所述安装座固定，所述第一弹性元件的另一端连接所述偏置元件并带动所述偏置元件运动；

6、所述第一限位单元被配置为对所述偏置元件的运动幅度或运动轨迹进行限制。

7、本申请的一种实施例中，所述关节驱动装置还包括安装座和第一限位单元，所述弹性机构还包括第一中间元件，所述第一弹性元件、所述第一中间元件、所述偏置元件安装在所述安装座处；

8、所述第一弹性元件的一端相对所述安装座固定，所述第一弹性元件的另一端可施力于所述第一中间元件，所述第一中间元件与所述偏置元件连接；

9、所述第一限位单元被配置为对所述偏置元件的运动幅度或运动轨迹进行限制。

10、本申请的一种实施例中，所述弹性机构包括第二弹性元件以及偏置元件；所述第二弹性元件被配置为可直接或者间接施加弹力于所述偏置元件并可带动所述偏置元件移动，所述腱经过所述偏置元件。

11、本申请的一种实施例中，所述关节驱动装置还包括安装座和第二限位单元，所述第二弹性元件和所述偏置元件均安装在所述安装座处；所述第二限位单元被配置为对所述第二弹性元件和所述偏置元件中的至少一个进行限位。

12、本申请的一种实施例中，所述弹性机构还包括第二中间元件，所述第二弹性元件被配置为可施加弹力于所述第二中间元件并可带动所述第二中间元件移动，所述第二中间元件与所述偏置元件连接或者抵接。

13、本申请的一种实施例中，所述弹性机构包括第三弹性元件；所述第三弹性元件安装在所述腱上，所述第三弹性元件的两端分别与所述腱相连接。

14、本申请的一种实施例中，所述腱一或者所述腱二处设置有第一导向装置。

15、本申请还提供了一种机器人，包括多个关节，还包括如上所述的关节驱动装置。

16、本申请的有益效果在于：

17、本申请提供的腱传动的关节驱动装置，通过腱传动可驱动关节运动，同时还设置了弹性机构，其作用于所述腱并为其提供张力，以解决腱传动驱动时腱容易松弛的问题。

技术特征：

1.一种腱传动的关节驱动装置，用于驱动关节，其特征在于，所述关节驱动装置包括驱动单元、腱和弹性机构，所述腱包括腱一和腱二；所述腱一的第一端与所述关节的转动端连接，所述腱一的第二端与所述驱动单元连接；所述腱二的第一端与所述关节的转动端连接；所述腱二的第二端与所述驱动单元连接，或者，所述腱二的第二端固定设置；所述弹性机构被配置为作用于所述腱一和所述腱二中的至少一个并对所述腱调节张力。

2.如权利要求1所述的一种腱传动的关节驱动装置，其特征在于，所述弹性机构包括第一弹性元件以及偏置元件；所述第一弹性元件被配置为可直接或者间接施加扭力于所述偏置元件并可带动所述偏置元件转动，所述腱经过所述偏置元件。

3.如权利要求2所述的一种腱传动的关节驱动装置，其特征在于，所述关节驱动装置还包括安装座和第一限位单元，所述第一弹性元件、所述偏置元件均安装在所述安装座处；

4.如权利要求2所述的一种腱传动的关节驱动装置，其特征在于，所述关节驱动装置还包括安装座和第一限位单元，所述弹性机构还包括第一中间元件，所述第一弹性元件、所述第一中间元件、所述偏置元件安装在所述安装座处；

5.如权利要求1所述的一种腱传动的关节驱动装置，其特征在于，所述弹性机构包括第二弹性元件以及偏置元件；所述第二弹性元件被配置为可直接或者间接施加弹力于所述偏置元件并可带动所述偏置元件移动，所述腱经过所述偏置元件。

6.如权利要求5所述的一种腱传动的关节驱动装置，其特征在于，所述关节驱动装置还包括安装座和第二限位单元，所述第二弹性元件和所述偏置元件均安装在所述安装座处；所述第二限位单元被配置为对所述第二弹性元件和所述偏置元件中的至少一个进行限位。

7.如权利要求6所述的一种腱传动的关节驱动装置，其特征在于，所述弹性机构还包括第二中间元件，所述第二弹性元件被配置为可施加弹力于所述第二中间元件并可带动所述第二中间元件移动，所述第二中间元件与所述偏置元件连接或者抵接。

8.如权利要求1所述的一种腱传动的关节驱动装置，其特征在于，所述弹性机构包括第三弹性元件；所述第三弹性元件安装在所述腱上，所述第三弹性元件的两端分别与所述腱相连接。

9.如权利要求1所述的一种腱传动的关节驱动装置，其特征在于，所述腱一或者所述腱二处设置有第一导向装置。

10.一种机器人，包括多个关节，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的腱传动的关节驱动装置。

技术总结
本申请公开了一种腱传动的关节驱动装置，用于驱动关节，所述关节驱动装置包括驱动单元、腱和弹性机构，所述腱包括腱一和腱二；所述腱一的第一端与所述关节的转动端连接，所述腱一的第二端与所述驱动单元连接；所述腱二的第一端与所述关节的转动端连接；所述腱二的第二端与所述驱动单元连接，或者，所述腱二的第二端固定设置；所述弹性机构被配置为作用于所述腱一和所述腱二中的至少一个并对所述腱调节张力。本申请还公开了一种机器人，包括如上所述的关节驱动装置。

技术研发人员：任化龙,刘爱珍
受保护的技术使用者：深圳忆海原识科技有限公司
技术研发日：20230620
技术公布日：2024/1/15