一种用于石墨锭材料的手爪机构的制作方法

本技术涉及手爪，具体为一种用于石墨锭材料的手爪机构。

背景技术：

1、由于石墨锭材料特殊，成本贵，粉尘多，现夹爪形式为气缸和齿轮齿条加直线导轨导向，由气缸推动滑块上的手指，两个手指上装有齿条，齿条中间为一个齿轮，齿条推动中间的齿轮旋转从而达到夹紧和松开的作用，当更换产品的不同时，需要更换整套的手爪，手爪的上面安装有手爪快换，快换的另一头安装在机器人第六轴末端用于产品不同时更换整套手爪。

2、现有的这种形式由于快捷安装在整套手爪上端，在更换产品的时候，需要整套更换，更换整套手爪所带来的操作复杂，成本高等问题，虽然有快换装置，但是对于部分结构相同的情况下必然造成了结构冗余，因此需要对其结构进行优化迭代。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、本实用新型的目的在于提供一种用于石墨锭材料的手爪机构，以解决上述背景技术中提出在更换了产品的时候，需要整套更换，更换整套手爪所带来的操作复杂，成本高的问题。

3、(二)技术方案

4、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于石墨锭材料的手爪机构，包括主体机构、调节机构和辅助机构，所述调节机构位于主体机构的中间，所述辅助机构位于调节机构的外侧，所述主体机构包括抱夹底板、夹爪固定板和支撑板，所述夹爪固定板固定安装在抱夹底板的下方，所述支撑板固定安装在夹爪固定板的下端，所述主体机构还包括换爪、石墨锭产品、快换夹持销、防滑块和雄克快换，所述换爪活动安装在支撑板的下方，所述石墨锭产品活动安装在两个换爪的中间，所述快换夹持销固定安装在换爪的上端，所述防滑块固定安装在支撑板的上端，所述雄克快换固定安装在支撑板的下端。

5、优选的，所述调节机构包括限位孔、推杆气缸、连接杆一、气缸压板、电动推杆、推动杆、推动板、连接杆二、控制面板、连接孔一和连接孔二，所述限位孔固定设置在抱夹底板上端的中部。

6、优选的，所述推杆气缸固定安装在抱夹底板的下端，所述连接杆一固定安装在推杆气缸的下端，所述气缸压板固定安装在连接杆一的下端。

7、优选的，所述电动推杆固定安装在推杆气缸的左右两端，所述推动杆固定安装在电动推杆的右端，所述推动板固定安装在推动杆的右端，所述连接杆二固定安装在推动板的右端。

8、优选的，所述夹爪固定板固定安装在连接杆二的右端，所述控制面板固定设置在雄克快换左端的中部，所述连接孔一固定设置在雄克快换左端的中部，所述连接孔二固定设置在连接孔一前侧。

9、优选的，所述辅助机构包括扫码器、气缸固定板、下压气缸、调节阀、缓冲撞块和气缸连接推块，所述扫码器固定安装在抱夹底板上端的前端。

10、优选的，所述气缸固定板固定安装在抱夹底板的右端，所述下压气缸固定安装在气缸固定板的右端，所述调节阀固定设置在下压气缸的上端。

11、优选的，所述缓冲撞块固定安装在抱夹底板的下端，所述气缸连接推块固定安装在推杆气缸的左右两端，所述气缸连接推块位于夹爪固定板的右侧。

12、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

13、1、该用于石墨锭材料的手爪机构，通过对主体机构的安装，解决了手爪在特殊材料下的夹取方式，也避免了由于原来更换整套手爪所带来的操作复杂，成本高等问题，现代化成了只需通过两边的快换装置来实现更换底部的仿形手指即可；

14、2、该用于石墨锭材料的手爪机构，通过对调节机构的安装，当产品被提取之后，通过推杆气缸推动连接杆一和气缸压板，起到防护石墨锭材料的作用，通过电动推杆推动推动杆、推动板和连接杆二便于在更换不同外径大小的产品时，将石墨锭材料抓住，通过手爪机构的便捷性；

15、3、该用于石墨锭材料的手爪机构，通过对辅助机构的安装，通过扫码器便于对石墨锭材料进行扫描记录，通过调节阀便于调节下压气缸，同时通过下压气缸下压从而保证产品在移动过程中稳定不易掉落，增加了手爪机构的稳定性。

技术特征：

1.一种用于石墨锭材料的手爪机构，包括主体机构(1)、调节机构(2)和辅助机构(3)，其特征在于：所述调节机构(2)位于主体机构(1)的中间，所述辅助机构(3)位于调节机构(2)的外侧，所述主体机构(1)包括抱夹底板(101)、夹爪固定板(102)和支撑板(103)，所述夹爪固定板(102)固定安装在抱夹底板(101)的下方，所述支撑板(103)固定安装在夹爪固定板(102)的下端；

2.根据权利要求1所述的一种用于石墨锭材料的手爪机构，其特征在于：所述调节机构(2)包括限位孔(201)、推杆气缸(202)、连接杆一(203)、气缸压板(204)、电动推杆(205)、推动杆(206)、推动板(207)、连接杆二(208)、控制面板(209)、连接孔一(210)和连接孔二(211)，所述限位孔(201)固定设置在抱夹底板(101)上端的中部。

3.根据权利要求2所述的一种用于石墨锭材料的手爪机构，其特征在于：所述推杆气缸(202)固定安装在抱夹底板(101)的下端，所述连接杆一(203)固定安装在推杆气缸(202)的下端，所述气缸压板(204)固定安装在连接杆一(203)的下端。

4.根据权利要求3所述的一种用于石墨锭材料的手爪机构，其特征在于：所述电动推杆(205)固定安装在推杆气缸(202)的左右两端，所述推动杆(206)固定安装在电动推杆(205)的右端，所述推动板(207)固定安装在推动杆(206)的右端，所述连接杆二(208)固定安装在推动板(207)的右端。

5.根据权利要求4所述的一种用于石墨锭材料的手爪机构，其特征在于：所述夹爪固定板(102)固定安装在连接杆二(208)的右端，所述控制面板(209)固定设置在雄克快换(108)左端的中部，所述连接孔一(210)固定设置在雄克快换(108)左端的中部，所述连接孔二(211)固定设置在连接孔一(210)前侧。

6.根据权利要求5所述的一种用于石墨锭材料的手爪机构，其特征在于：所述辅助机构(3)包括扫码器(301)、气缸固定板(302)、下压气缸(303)、调节阀(304)、缓冲撞块(305)和气缸连接推块(306)，所述扫码器(301)固定安装在抱夹底板(101)上端的前端。

7.根据权利要求6所述的一种用于石墨锭材料的手爪机构，其特征在于：所述气缸固定板(302)固定安装在抱夹底板(101)的右端，所述下压气缸(303)固定安装在气缸固定板(302)的右端，所述调节阀(304)固定设置在下压气缸(303)的上端。

8.根据权利要求7所述的一种用于石墨锭材料的手爪机构，其特征在于：所述缓冲撞块(305)固定安装在抱夹底板(101)的下端，所述气缸连接推块(306)固定安装在推杆气缸(202)的左右两端，所述气缸连接推块(306)位于夹爪固定板(102)的右侧。

技术总结
本技术涉及手爪技术领域，且公开了一种用于石墨锭材料的手爪机构，包括主体机构、调节机构和辅助机构，所述调节机构位于主体机构的中间，所述辅助机构位于调节机构的外侧，所述主体机构包括抱夹底板、夹爪固定板和支撑板，所述夹爪固定板固定安装在抱夹底板的下方，所述支撑板固定安装在夹爪固定板的下端，所述主体机构还包括换爪、石墨锭产品、快换夹持销、防滑块和雄克快换，所述换爪活动安装在支撑板的下方。该用于石墨锭材料的手爪机构，解决了手爪在特殊材料下的夹取方式，也避免了由于原来更换整套手爪所带来的操作复杂，成本高等问题，现代化成了只需通过两边的快换装置来实现更换底部的仿形手指即可。

技术研发人员：黄孝明,周宇,范丽霞
受保护的技术使用者：深圳市中科誉明机器人有限公司
技术研发日：20230706
技术公布日：2024/1/22