一种悬挂式轨道巡检机器人的制作方法

本技术涉及机器人，尤其涉及一种悬挂式轨道巡检机器人。

背景技术：

1、变电站是电力系统的重要组成部分，变电设备可靠运行对保障电力系统安全稳定运行有着重要意义。对变电设备进行巡检、及时发现设备缺陷隐患并消缺是保障电网安全稳定运行、提高供电可靠性的常规基础工作。目前电网企业普遍采用人工方式，通过运检人员对变电设备进行定期巡检或特殊巡检。人工巡检作业需要运行人员近距离看、听、闻、嗅，作业时需携带大量的检测仪器，存在劳动强度大、工作效率低、人身安全无保障、人机工效差等问题，同时受运行人员素质、恶劣气候条件影响，巡检质量不稳定，管理成本高，容易产生漏判、误判。

技术实现思路

1、本申请为了解决上述技术问题提供一种悬挂式轨道巡检机器人。

2、本申请通过下述技术方案实现：

3、一种悬挂式轨道巡检机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括机身、横向行走机构、升降运动机构、位置监测模块、检测组件和控制模块，横向行走机构包括驱动轮、导向轮组和横行电机，驱动轮用于紧贴导轨，导向轮组用于支撑在轨道上，横行电机与驱动轮连接用于带动驱动轮旋转；升降运动机构包括伸缩臂和升降电机，伸缩臂上端与机身连接，升降电机与伸缩臂连接用于带动伸缩臂进行伸缩运动；位置监测模块用于监测机器人本体的位置，检测组件包括摄像机和云台，云台与伸缩臂的下端连接，摄像机装于云台上；所述横向行走机构、升降运动机构、位置监测模块和检测组件均与控制模块连接。

4、可选的，所述检测组件还包括红外热像仪、烟雾报警传感器、场强检测仪、紫外检测仪中的至少一个。

5、其中，一种悬挂式轨道巡检机器人还包括轨道系统，轨道系统包括轨道，所述驱动轮紧贴轨道的外侧面，导向轮组支承在轨道上。

6、可选的，所述轨道为开口朝下的c型轨道，c型轨道内部两侧有与导向轮适配的轮槽，导向轮组安装在轨道内侧的轮槽中。

7、可选的，一种悬挂式轨道巡检机器人还包括集电装置，所述集电装置包括滑触线和一组电刷头，所述滑触线安装在轨道的外侧面，所述一组电刷头与机器人本体连接；所述一组电刷头可操作地与滑触线接触。

8、可选的，所述位置监测模块包括前激光测距传感器、侧面激光测距传感器和升降激光测距传感器。

9、可选的，所述摄像机为高清工业级红外双目摄像机。

10、与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：

11、通过安装吊顶轨道，将机器人本体挂在轨道上，可实现无障碍行走，从而定点对变电设备的元件进行功能巡检，其可代替人工巡检，大幅降低了运行人员的劳动强度，提升了巡检效率和巡检质量。

技术特征：

1.一种悬挂式轨道巡检机器人，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体包括：

2.根据权利要求1所述的一种悬挂式轨道巡检机器人，其特征在于：所述检测组件还包括红外热像仪、烟雾报警传感器、场强检测仪、紫外检测仪中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的一种悬挂式轨道巡检机器人，其特征在于：还包括轨道系统，轨道系统包括轨道(61)，所述驱动轮(11)紧贴轨道(61)的外侧面，导向轮组(12)支承在轨道(61)上。

4.根据权利要求1所述的一种悬挂式轨道巡检机器人，其特征在于：所述轨道(61)为开口朝下的c型轨道，c型轨道内部两侧有与导向轮适配的轮槽，导向轮组(12)安装在轨道(61)内侧的轮槽中。

5.根据权利要求3或4所述的一种悬挂式轨道巡检机器人，其特征在于：还包括集电装置(3)，所述集电装置(3)包括滑触线(32)和一组电刷头(31)，所述滑触线(32)安装在轨道(61)的外侧面，所述一组电刷头(31)与机器人本体连接；

6.根据权利要求1所述的一种悬挂式轨道巡检机器人，其特征在于：所述控制模块采用可编程逻辑控制器。

7.根据权利要求1所述的一种悬挂式轨道巡检机器人，其特征在于：所述位置监测模块包括前激光测距传感器(41)、侧面激光测距传感器(42)和升降激光测距传感器(43)。

8.根据权利要求1所述的一种悬挂式轨道巡检机器人，其特征在于：所述摄像机(51)为高清工业级红外双目摄像机。

9.根据权利要求1所述的一种悬挂式轨道巡检机器人，其特征在于：导向轮组(12)沿纵向设有4个，每组有左右两个导向轮。

10.根据权利要求1所述的一种悬挂式轨道巡检机器人，其特征在于：横行电机(13)为直流电机。

技术总结
本技术涉及一种悬挂式轨道巡检机器人，包括机器人本体和轨道系统，机器人本体包括机身、横向行走机构、升降运动机构、位置监测模块、检测组件和控制模块，横向行走机构包括驱动轮、导向轮组和横行电机，驱动轮紧贴导轨，导向轮组支撑在轨道上，横行电机与驱动轮连接；升降运动机构包括伸缩臂和升降电机，检测组件包括摄像机和云台，云台与伸缩臂的下端连接，摄像机装于云台上；横向行走机构、升降运动机构、位置监测模块和检测组件均与控制模块连接。本申请将机器人本体挂在轨道上，可实现无障碍行走，从而定点对变电设备的元件进行功能巡检，其可代替人工巡检，大幅降低了运行人员的劳动强度，提升了巡检效率和巡检质量。

技术研发人员：王安民,赵焜,刘志焱,陈春生,蒋迪楠,张乾晓,武喜龙,魏涛
受保护的技术使用者：白银银珠电力（集团）有限责任公司
技术研发日：20230717
技术公布日：2024/2/19