一种真空式柔性夹具的制作方法

本技术涉及夹具，具体为一种真空式柔性夹具。

背景技术：

1、传统刚性抓手一般由刚性连杆通过旋转关节连接而成，采用液压缸、电机等刚性器件进行驱动，每个连杆实现一个自由度，但存在成本高、结构复杂、柔顺性差、安全性低、环境适应能力差等一系列缺点。相比较于传统刚性抓手每个刚性连杆实现一个自由度，柔性抓手则拥有柔性致动器和柔性材料的外皮，这种结构赋予了柔性抓手更多的自由度和变形能力，能够通过致动器施加的压力改变自身的形状和尺寸，更具有灵活性。

2、目前柔性的抓取装置主要是通过至少两个柔性手指组合形成柔性夹具，通过改变柔性手指的气压来实现手指的向内弯曲夹持或向外弯曲松开。这种柔性抓取装置不会对物品的表面造成损伤，因此可以用来抓取易碎物品，比如鸡蛋、珠宝、水果等。

3、现有的柔性夹具大多为一体化，不能更换，若是其中一个柔性手指损坏则需要对整个夹具全部进行更换，不能重复使用，造成材料的浪费，进而造成经济损失；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种真空式柔性夹具。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种真空式柔性夹具，以解决上述背景技术中提出的现有的柔性夹具大多为一体化，不能更换，若是其中一个柔性手指损坏则需要对整个夹具全部进行更换，不能重复使用，造成材料的浪费，进而造成经济损失等问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种真空式柔性夹具，包括底座，所述底座的外表面均匀安装有三个底板，所述底板的上端面均设置有安装座，所述安装座的上方均设置有柔性夹具，所述安装座的上端面设置有安装槽，所述柔性夹具包括柔性手指，所述柔性手指的下端面固定连接有安装块，所述安装块卡入所述安装槽的内侧，所述安装块外表面的两侧设置有限位槽，所述安装槽内壁的两侧均设置有凹槽，所述安装座外表面的两侧设置有螺纹孔，所述螺纹孔的内侧通过螺纹连接有螺纹杆，两个所述螺纹杆外表面相对的一侧设置有限位块，所述螺纹杆的后端面设置有导气孔，所述安装座的后端面设置有插孔。

3、优选的，两个所述螺纹杆外表面相背的一侧套设有摇杆，所述螺纹杆与所述限位块通过轴承转动连接。

4、优选的，所述凹槽与所述螺纹孔贯穿连接，所述限位块与所述限位槽相适陪，所述限位块的尺寸小于所述凹槽的尺寸。

5、优选的，所述安装块的外表面包覆有橡胶垫a，所述限位块的外表面包覆有橡胶垫b。

6、优选的，所述柔性手指的内侧空腔a，所述安装块的内侧设置有空腔b。

7、优选的，所述导气孔与所述空腔b贯穿连接，所述空腔a与所述空腔b贯穿连接。

8、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

9、1、本实用新型通过设置有螺纹杆、限位槽、安装块、安装槽、凹槽、限位块，当其中一个柔性手指损坏时，可以通过摇杆转动螺纹杆，螺纹杆在螺纹孔的内侧向外移动，带动限位块移动，限位块离开限位槽的内侧，收回进凹槽的内侧，解除对安装块的限位，此时可以安装块从安装槽的内侧拆下，将柔性夹具从安装座上拆下，更换新的柔性夹具，使得安装块插入安装槽的内侧，再通过摇杆反向转动螺纹杆，使得螺纹杆在螺纹孔的内侧向内移动，带动限位块伸出凹槽，卡入限位槽的内侧，对安装块进行固定，再外接气泵，使得气管插入插孔、导气孔即可对空腔a与空腔b内的气压进行改变，从而实现柔性手指的向内弯曲夹持或向外弯曲松开，该实用新型可以对柔性夹具进行拆装，便于对其单独进行更换，节约了成本。

技术特征：

1.一种真空式柔性夹具，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的外表面均匀安装有三个底板(2)，所述底板(2)的上端面均设置有安装座(3)，所述安装座(3)的上方均设置有柔性夹具(4)，所述安装座(3)的上端面设置有安装槽(9)，所述柔性夹具(4)包括柔性手指(5)，所述柔性手指(5)的下端面固定连接有安装块(8)，所述安装块(8)卡入所述安装槽(9)的内侧，所述安装块(8)外表面的两侧设置有限位槽(7)，所述安装槽(9)内壁的两侧均设置有凹槽(10)，所述安装座(3)外表面的两侧设置有螺纹孔(14)，所述螺纹孔(14)的内侧通过螺纹连接有螺纹杆(6)，两个所述螺纹杆(6)外表面相对的一侧设置有限位块(11)，所述螺纹杆(6)的后端面设置有导气孔(13)，所述安装座(3)的后端面设置有插孔(12)。

2.根据权利要求1所述的一种真空式柔性夹具，其特征在于：两个所述螺纹杆(6)外表面相背的一侧套设有摇杆，所述螺纹杆(6)与所述限位块(11)通过轴承转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种真空式柔性夹具，其特征在于：所述凹槽(10)与所述螺纹孔(14)贯穿连接，所述限位块(11)与所述限位槽(7)相适陪，所述限位块(11)的尺寸小于所述凹槽(10)的尺寸。

4.根据权利要求1所述的一种真空式柔性夹具，其特征在于：所述安装块(8)的外表面包覆有橡胶垫a，所述限位块(11)的外表面包覆有橡胶垫b。

5.根据权利要求1所述的一种真空式柔性夹具，其特征在于：所述柔性手指(5)的内侧空腔a，所述安装块(8)的内侧设置有空腔b。

6.根据权利要求5所述的一种真空式柔性夹具，其特征在于：所述导气孔(13)与所述空腔b贯穿连接，所述空腔a与所述空腔b贯穿连接。

技术总结
本技术公开了一种真空式柔性夹具，包括底座，所述底座的外表面均匀安装有三个底板，所述底板的上端面均设置有安装座，所述安装座的上方均设置有柔性夹具，所述安装座的上端面设置有安装槽，所述柔性夹具包括柔性手指，所述柔性手指的下端面固定连接有安装块，所述安装块卡入所述安装槽的内侧，所述安装块外表面的两侧设置有限位槽，所述安装槽内壁的两侧均设置有凹槽，所述安装座外表面的两侧设置有螺纹孔，所述螺纹孔的内侧通过螺纹连接有螺纹杆，两个所述螺纹杆外表面相对的一侧设置有限位块，所述螺纹杆的后端面设置有导气孔。本技术可以对柔性夹具进行拆装，便于对其单独进行更换，节约了成本。

技术研发人员：汤荣剑,饶君芳,张燕,汤荣丰
受保护的技术使用者：深圳市智鑫云科技有限公司
技术研发日：20230721
技术公布日：2024/1/25