两轴重载机械手的制作方法

本技术属于机械手，具体涉及一种两轴重载机械手。

背景技术：

1、目前搬运物品时，通常采用人工搬运或者机械手搬运，但人工搬运效率低且无法搬运重物，因此机械手搬运越来越普遍，两轴机械手即为广泛使用的一种。

2、申请号为cn202121441562.1的中国专利公开了一种两轴机械臂装置，其包括一个大臂及小臂，以及对应设置的提升主梁及提升副梁，在大臂、小臂、主提升梁、副提升梁构成的连杆机构的作用下，使安装在小臂端部的夹具安装座实现上下、水平移动，从而使安装在夹具安装座上的夹具实现位置移动，但是该申请中大臂及小臂均只有一个，导致负载能力不够。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有技术中的机械手大臂及小臂均只有一个，导致负载能力不够的问题，现提供一种两轴重载机械手。

2、为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种两轴重载机械手，包括：

3、大臂组件，包括两个并列设置的大臂；

4、小臂组件，包括两个并列设置的小臂且分别与两个大臂铰接；

5、大臂驱动组件，包括大臂驱动电机及与所述大臂驱动电机的输出端连接的驱动轴，所述驱动轴与大臂组件连接并带动大臂组件转动；

6、小臂驱动组件，包括小臂驱动电机及与小臂驱动电机的输出端连接的驱动板，所述驱动板传动连接有过渡轴，过渡轴与驱动轴平行设置，所述过渡轴传动连接有从动板，所述驱动板与从动板并列设置且均套设在驱动轴上并与驱动轴转动连接，驱动板与从动板分别用于带动两个小臂转动；驱动板、从动板与驱动轴同轴设置使大臂驱动电机及小臂驱动电机基本对称，从而实现机械手整体结构的对称性，提高了机械手的稳定性及负载能力。小臂驱动电机带动驱动板转动，驱动板带动过渡轴转动，过渡轴带动从动板同步转动，从而带动两个小臂同步转动。

7、上述技术方案通过两个大臂及与大臂铰接的两个小臂对物品进行搬运，提高了机械手的负载能力，且驱动板与从动板利用过渡轴实现传动并与驱动轴同轴设置，提高了机械手整体结构的稳定性。

8、进一步的，所述驱动板及从动板上均安装有齿圈，所述过渡轴两端均安装有与所述齿圈配合的齿轮，齿圈与齿轮啮合实现过渡轴与驱动板、从动板的传动连接。

9、进一步的，所述大臂驱动电机及小臂驱动电机分别安装在两个对称设置的墙板上，过渡轴及驱动轴安装在两个墙板之间且与两个墙板转动连接，且每个墙板上均安装有用于使齿轮与齿圈始终保持啮合的保持机构。

10、进一步的，所述保持机构包括固定在墙板上的压块及与压块螺纹连接的螺杆，所述墙板内侧开设有供压块安装的压槽，所述过渡轴内部插设有中心轴，所述压槽槽底向下延伸与供中心轴安装的安装槽连通，所述螺杆伸入安装槽且其端部与中心轴外周壁相抵，从而将中心轴固定在安装槽的槽底，使过渡轴上的齿轮与驱动板及从动板上的齿圈啮合，形成良好的传动关系,且该结构便于拆卸。

11、进一步的，每个大臂均具有翻边以形成盒型结构，其内部设有若干加强筋，两个大臂之间连接有若干加强板，从而形成框架结构的大臂组件，提高了大臂组件的结构强度。

12、进一步的，每个小臂均具有卷边以形成盒型结构，两个小臂之间设有若干连接杆，从而形成框架结构的小臂组件，提高了小臂组件的结构强度。

13、进一步的，所述小臂驱动电机安装侧的墙板上固定有用于对驱动板限位的限位杆，当驱动板与限位杆相抵时即为极限位置。

14、进一步的，所述机械手还包括连杆组件，所述连杆组件包括大臂连接杆、小臂连接上杆、小臂连接下杆、与小臂两端铰接的抓手连接块及三角板，所述三角板与小臂的铰接点和小臂与大臂的铰接点在一条直线上，所述大臂连接杆用于连接墙板及三角板的一端，所述小臂连接上杆用于连接驱动板和/或从动板及小臂，所述小臂连接下杆用于连接抓手连接块一端及三角板的另一端。

15、进一步的，所述大臂连接杆整体呈弯折状。

16、本实用新型的有益效果：本实用新型通过两个大臂及与大臂铰接的两个小臂对物品进行搬运，提高了机械手的负载能力，且驱动板与从动板利用过渡轴实现传动并与驱动轴同轴设置，提高了机械手整体结构的稳定性。

技术特征：

1.一种两轴重载机械手，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的两轴重载机械手，其特征在于：所述驱动板(402)及从动板(404)上均安装有齿圈(406)，所述过渡轴(403)两端均安装有与所述齿圈(406)配合的齿轮(407)。

3.根据权利要求2所述的两轴重载机械手，其特征在于：所述大臂驱动电机(301)及小臂驱动电机(401)分别安装在两个对称设置的墙板(6)上，过渡轴(403)与墙板(6)转动连接，且每个墙板(6)上均安装有用于使齿轮(407)与齿圈(406)始终保持啮合的保持机构(7)。

4.根据权利要求3所述的两轴重载机械手，其特征在于：所述保持机构(7)包括固定在墙板(6)上的压块(701)及与压块(701)螺纹连接的螺杆(702)，所述墙板(6)内侧开设有供压块(701)安装的压槽(601)，所述过渡轴(403)内部插设有中心轴(405)，所述压槽(601)槽底向下延伸与供中心轴(405)安装的安装槽(602)连通，所述螺杆(702)伸入安装槽(602)且其端部与中心轴(405)外周壁相抵。

5.根据权利要求1所述的两轴重载机械手，其特征在于：每个大臂(101)均具有翻边(1011)以形成盒型结构，其内部设有若干加强筋(1012)，且两个大臂(101)之间连接有若干加强板(102)。

6.根据权利要求1所述的两轴重载机械手，其特征在于：每个小臂(201)均具有卷边(2011)以形成盒型结构，两个小臂(201)之间设有若干连接杆(202)。

7.根据权利要求3所述的两轴重载机械手，其特征在于：所述小臂驱动电机(401)安装侧的墙板(6)上固定有用于对驱动板(402)限位的限位杆(408)。

8.根据权利要求3所述的两轴重载机械手，其特征在于：所述机械手还包括连杆组件(5)，所述连杆组件(5)包括大臂连接杆(501)、小臂连接上杆(502)、小臂连接下杆(503)、与小臂(201)两端铰接的抓手连接块(504)及三角板(505)，所述三角板(505)与小臂(201)的铰接点和小臂(201)与大臂(101)的铰接点在一条直线上，所述大臂连接杆(501)用于连接墙板(6)及三角板(505)的一端，所述小臂连接上杆(502)用于连接驱动板(402)和/或从动板(404)及小臂(201)，所述小臂连接下杆(503)用于连接抓手连接块(504)一端及三角板(505)的另一端。

9.根据权利要求8所述的两轴重载机械手，其特征在于：所述大臂连接杆(501)整体呈弯折状。

技术总结
本技术属于机械手技术领域，具体涉及一种两轴重载机械手，包括大两个并列设置的大臂、两个并列设置的小臂、大臂驱动组件及小臂驱动组件，小臂驱动组件包括小臂驱动电机及与小臂驱动电机的输出端连接的驱动板，述驱动板传动连接有过渡轴，过渡轴传动连接有从动板，驱动板与从动板并列设置且均套设在驱动轴上并与驱动轴转动连接，驱动板与从动板分别用于带动两个小臂转动；本技术通过两个大臂及与大臂铰接的两个小臂对物品进行搬运，提高了机械手的负载能力，且驱动板与从动板利用过渡轴实现传动并与驱动轴同轴设置，提高了机械手整体结构的稳定性。

技术研发人员：申灿,胡庆明,詹俊
受保护的技术使用者：常州华数锦明智能装备技术研究院有限公司
技术研发日：20230726
技术公布日：2024/3/4