多功能码垛机器人的制作方法

本技术涉及机器人设备，特别是一种多功能码垛机器人。

背景技术：

1、多自由度机器人是一种在自动焊接、装配、转运货物、码垛等生产领域中，使用非常广泛的一种设备，工作时在配套的上位机或者plc控制作用下，完成各种作业，极大的提高了工作效率，且由于不需要人为控制，相应的减少了生产成本。

2、随着工业技术的发展，用于码垛作业的多自由度机器人技术也得到了一定进步，比如我国专利号“201520108743.0”、专利名称“新型码垛机器人”，其内容记载到“本实用新型的优点在于结构精简，提高了码垛机器人的工作可靠性，并且避免搬运过程中事故的发生”。上述可见，虽然对比专利具有其所述的优点，但是受到结构所限，和本领域现有其他技术一样，还存在如下缺点亟待改进。其一：用于码垛的多自由度机器人其机械臂前端一般是通过机械手，或者夹具搬运货物，这样当现场需要对一些无法使用机械手或者夹具搬运的物品进行位移时(比如把一台需要维修的电机搬运到附近的车厢内、运输到维修厂进行维修)，就需要取下机械臂下端的机械手、夹具，安装相应的吊钩或者吊带才能进行相应的吊装工作，后续吊装完后还需要取下吊钩或者吊带、重新安装好机械手或者夹具，上述操作模式会给工作人员带来不便，且不利于提高工作效率。其二：由于机器臂的长度是固定的，这样，当作业点位发生变化、在机械臂长度受限时(比如卸货和码垛工位之间间距变大超过了机器臂的最远作业半径)，就会对码垛工作造成不利影响，通常现有技术只有整体移动机器人的位置，拆装机器人会给工作人员带来不便，同样不利于提高工作效率。综上，提供一种能根据需要方便安装吊带或者吊钩，且能延长作业半径等的多功能码垛机器人显得尤为必要。

技术实现思路

1、为了克服现有码垛机器人由于结构所限，存在如背景所述弊端，本实用新型提供了一种基于多自由度机器人本体，应用中在相关机构共同作用下，具有更大的作业半径，相应提高了工作效率，且能保证暴露在外电动丝杠滑台的丝杆处于良好的润滑状态，提高了电动丝杠滑台的使用寿命并减少了工作噪音，还能根据需要方便钩挂吊钩或吊带吊装不能方便夹持的物品，工作时极端情况下自由度机器人本体要碰撞到门架两侧一端前时，能自动控制自由度机器人本体的总电源输入端失电并提示工作人员进行维修，有效防止了自由度机器人本体被碰撞损坏的多功能码垛机器人。

2、本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

3、多功能码垛机器人，包括码垛多自由度机器人本体、门架、电源模块、电动直线滑台、润滑油箱、吊装板、时控开关，其特征在于，还具有控制电路；所述门架的下端安装在作业区域，电动直线滑台安装在门架上端，吊装板两端分别具有多个吊装孔，吊装板安装在电动直线滑台的滑动块下端，码垛多自由度机器人本体的基座安装在滑动块下端；所述润滑油箱安装在门架上端一侧，润滑油箱的出油管和电磁阀的进液端连接，门架上部有开口槽，门架上安装有供油管，供油管一端和电磁阀的出液端连接；所述控制电路配套有光电开关，光电开关安装在吊装板侧端，时控开关、电源模块和控制电路安装在电控箱内；所述时控开关的电源输出端和电磁阀的电源输入端电性连接，控制电路的电源输出端和码垛多自由度机器人本体的plc或者上位机总电源输入端电性连接。

4、进一步地，所述供油管的下端间隔距离具有多个出油孔、且出油孔的下端位于电动直线滑台的丝杆上端。

5、进一步地，所述电磁阀是常闭阀芯电磁阀，润滑油箱的高度高于供油管的高度。

6、进一步地，所述控制电路包括电性连接的电阻、可调电阻、npn三极管、讯响器，第一只继电器正极电源输入端及控制电源输入端连接，第一只继电器常开触点端和蜂鸣器正极电源输入端、第二只继电器正极电源输入端连接，第二只继电器负极电源输入端和npn三极管发射极、第一只电阻一端连接，可调电阻一端和第一只电阻另一端、第二只电阻一端连接，第二只电阻另一端和npn三极管基极连接，npn三极管集电极和第一只继电器负极电源输入端连接。

7、进一步地，所述润滑油箱内加满有润滑油，光电开关的信号输出端和可调电阻另一端电性连接。

8、本实用新型有益效果是：本新型基于码垛多自由度机器人本体，应用中多自由度机器人本体在电动直线滑台作用下能沿门架左右运动，这样，机器人本体具有更大的作业半径，相应提高了工作效率，每间隔一定时间电磁阀会得电打开一段时间，这样润滑油滴落到丝杆上，能保证暴露在外的丝杆处于良好的润滑状态，提高了电动丝杠滑台的使用寿命并减少了工作噪音，能根据需要方便钩挂吊钩或吊带吊装不能方便夹持的物品，工作时极端情况下自由度机器人本体要碰撞到门架两侧一端前时，控制电路能自动控制自由度机器人本体的总电源输入端失电并发声提示工作人员进行维修，有效防止了自由度机器人本体被碰撞损坏。基于上述，本新型具有好的应用前景。

技术特征：

1.多功能码垛机器人，包括码垛多自由度机器人本体、门架、电源模块、电动直线滑台、润滑油箱、吊装板、时控开关，其特征在于，还具有控制电路；所述门架的下端安装在作业区域，电动直线滑台安装在门架上端，吊装板两端分别具有多个吊装孔，吊装板安装在电动直线滑台的滑动块下端，码垛多自由度机器人本体的基座安装在滑动块下端；所述润滑油箱安装在门架上端一侧，润滑油箱的出油管和电磁阀的进液端连接，门架上部有开口槽，门架上安装有供油管，供油管一端和电磁阀的出液端连接；所述控制电路配套有光电开关，光电开关安装在吊装板侧端，时控开关、电源模块和控制电路安装在电控箱内；所述时控开关的电源输出端和电磁阀的电源输入端电性连接，控制电路的电源输出端和码垛多自由度机器人本体的plc或者上位机总电源输入端电性连接。

2.根据权利要求1所述的多功能码垛机器人，其特征在于，供油管的下端间隔距离具有多个出油孔、且出油孔的下端位于电动直线滑台的丝杆上端。

3.根据权利要求1所述的多功能码垛机器人，其特征在于，电磁阀是常闭阀芯电磁阀，润滑油箱的高度高于供油管的高度。

4.根据权利要求1所述的多功能码垛机器人，其特征在于，控制电路包括电性连接的电阻、可调电阻、npn三极管、讯响器，第一只继电器正极电源输入端及控制电源输入端连接，第一只继电器常开触点端和蜂鸣器正极电源输入端、第二只继电器正极电源输入端连接，第二只继电器负极电源输入端和npn三极管发射极、第一只电阻一端连接，可调电阻一端和第一只电阻另一端、第二只电阻一端连接，第二只电阻另一端和npn三极管基极连接，npn三极管集电极和第一只继电器负极电源输入端连接。

5.根据权利要求4所述的多功能码垛机器人，其特征在于，润滑油箱内加满有润滑油，光电开关的信号输出端和可调电阻另一端电性连接。

技术总结
多功能码垛机器人，包括码垛多自由度机器人本体、门架、电源模块、电动直线滑台、润滑油箱、吊装板、时控开关，还具有控制电路；电动直线滑台安装在门架上端，吊装板安装在滑动块下端，机器人本体基座安装在滑动块下端；润滑油箱安装在门架上端一侧，润滑油箱出油管和电磁阀进液端连接，门架上安装有供油管，供油管一端和电磁阀出液端连接；控制电路配套有光电开关，光电开关安装在吊装板侧端，时控开关、电源模块和控制电路安装在电控箱内并电性连接。本新型具有更大的作业半径，提高了电动丝杠滑台的使用寿命，能根据需要方便钩挂吊钩或吊带吊装不能方便夹持的物品，机器人本体要碰撞到门架两侧一端前时，能断电并发声提示工作人员进行维修。

技术研发人员：俞俊承,邵桂明,胡音佳,陆友添
受保护的技术使用者：上海库茂机器人股份有限公司
技术研发日：20230728
技术公布日：2024/1/22