一种多工位旋转夹持装置的制作方法

本技术涉及一种电动夹爪，尤其涉及一种多工位旋转夹持装置。

背景技术：

1、目前市面上的旋转夹持装置的旋转结构和夹持结构布局不合理，导致整体轴向长度偏长，无法适应短尺寸要求的场景。

2、如专利号：202220343217.2，专利名称：一种旋转运动电动夹爪及设备，专利号：202110839007.2，专利名称：一种旋转型电动夹爪，这两种结构中，均是在内部设置电机，通过电机带动电动夹爪旋转，这种结构中，一般是单工位的夹持组件(即只有一对夹爪)，通过电机驱动该单工位的夹持组件旋转，如果说是多工位夹持组件(即多对夹爪)，一般情况下，则将多工位夹持组件安装在一壳体内，然后在其上方设置电机，通过电机驱动该壳体旋转，这样能够同时带动多工位的夹持组件旋转。这种结构中，其设备的整体长度比较长，导致其在一些短尺寸的空间无法使用，使用场景受到限制。

3、同时，旋转角度的控制不够精确，导致产品的夹持质量不够好。

技术实现思路

1、本实用新型目的是提供一种多工位旋转夹持装置，通过使用该结构，缩短了设备的整体长度，提高了适用范围。

2、为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种多工位旋转夹持装置，包括固定座、壳体及至少两组夹持机构，所述壳体的端盖经轴承与所述固定座转动相连，所述壳体内设有一空腔，所述夹持机构的驱动部分安装于所述空腔内，所述夹持机构的夹持部分固定在所述壳体远离所述轴承的一侧；

3、所述空腔内还设有一旋转驱动机构，所述旋转驱动机构包括旋转电机组件、行星齿轮及中心齿轮，所述中心齿轮设置于所述空腔内，所述中心齿轮穿过所述壳体的端盖与所述固定座固定连接；

4、所述旋转电机组件的输出轴与所述行星齿轮固定连接，所述旋转电机组件与所述壳体固定连接；所述行星齿轮与所述中心齿轮啮合，所述旋转电机组件被配置的驱动所述行星齿轮绕所述中心齿轮旋转，并带动所述壳体及夹持机构相对于所述固定座转动。

5、上述技术方案中，所述旋转电机组件的输出轴穿过一连接件与所述壳体相连；所述连接件的一端固定在所述旋转电机组件上，另一端固定在所述壳体上。

6、上述技术方案中，所述行星齿轮的中部与所述旋转电机组件的输出轴相连，所述行星齿轮设置于所述中心齿轮的外侧，并与所述中心齿轮外啮合；

7、或所述行星齿轮的中部与所述旋转电机组件的输出轴相连，所述行星齿轮设置于所述中心齿轮的内侧，并与所述中心齿轮内啮合。

8、上述技术方案中，所述连接件包括l型板，所述l型板包括横板及竖板，所述竖板安装于所述壳体内壁上，所述横板的一端与所述竖板垂直相连，另一端穿过所述旋转电机组件的输出轴与所述旋转电机组件连接。

9、上述技术方案中，所述壳体靠近所述轴承的端盖上设有至少一个限位件，所述固定座的边侧壁设有至少一个缓冲件，所述限位件跟随所述壳体旋转，并被配置的定位在所述缓冲件上。

10、上述技术方案中，所述固定座上设有第一传感器，所述第一传感器正对所述壳体设置，所述第一传感器与所述旋转电机组件电控连接；

11、和/或，所述壳体上设有第二传感器，所述第二传感器正对所述固定座设置，所述第二传感器与所述旋转电机组件电控连接。

12、上述技术方案中，多组所述夹持机构间隔设置，所述夹持机构包括夹持电机组件、传动机构、滑块座及两块滑块；

13、所述夹持电机组件安装于所述空腔内，所述滑块座安装于所述壳体远离所述轴承的一侧，所述滑块座的底部设有两条相互平行的滑槽，两块所述滑块的顶部分别滑动设置于一条所述滑槽内，每一滑块的底部间隔设有多个手指安装位；

14、所述传动机构设置于所述滑块座内，所述夹持电机组件经所述传动机构与两块所述滑块相连，所述夹持电机组件经所述传动机构驱动两块所述滑块同时移动，且两块所述滑块的移动方向相反。

15、上述技术方案中，还包括手指，所述手指安装位的顶部两侧设有突起，所述手指底部设有相适配的凹槽，所述手指通过凹槽安装于所述手指安装位上；

16、或在手指和手指安装位的相对面上分别设有凹槽和突起，所述手指安装于所述手指安装位上时，所述突起卡设于所述凹槽内。

17、上述技术方案中，所述滑块座内设有一安装腔，所述安装腔设置于两条所述滑槽之间，且所述安装腔的两端分别与两条所述滑槽相连通；

18、所述传动机构包括齿轮，每块所述滑块的内侧设有一齿条，所述齿轮设置于所述安装腔内，所述夹持电机组件的输出轴与所述齿轮的中部相连，两侧所述齿条分别与所述齿轮的两侧啮合；所述夹持电机组件被配置的驱动所述齿轮转动，并经两侧所述齿条同时驱动两侧所述滑块沿着对应所述滑槽移动。

19、上述技术方案中，所述中心齿轮的中部安装有同轴设置的连轴，所述连轴的端部与所述固定座相连；

20、所述轴承包括轴承本体和轴承端盖，所述轴承本体套设在所述连轴上，所述轴承端盖套设在所述轴承本体上，所述壳体的端盖与所述轴承端盖固定连接。

21、由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

22、1.本实用新型中将多组夹持机构安装在壳体上，在壳体的空腔内设置旋转电机组件及啮合的行星齿轮中心齿轮，旋转电机安装在空腔内壁上，利用旋转电机组件驱动行星齿轮相转动，由于中心齿轮和固定座固定连接，从而带动壳体围绕着固定座旋转，这种结构中，直接将旋转驱动机构内置在壳体内，有效缩短了设备的整体长度，适用于更小空间的使用，提高了适用范围；

23、2.本实用新型中在壳体上面设置限位件及缓冲件，利用限位件和缓冲件的设置，限制旋转角度，保证旋转精度，提高产品的夹放质量和稳定性；

24、3.本实用新型中可以设置传感器和旋转电机组件电控连接，利用传感器来检测壳体相对于固定座的旋转角度，从而保证夹持机构的旋转精度，提高产品的夹放稳定性和质量。

技术特征：

1.一种多工位旋转夹持装置，其特征在于：包括固定座(1)、壳体(2)及至少两组夹持机构(3)，所述壳体(2)的端盖(26)经轴承(4)与所述固定座(1)转动相连，所述壳体(2)内设有一空腔(5)，所述夹持机构(3)的驱动部分安装于所述空腔内，所述夹持机构(3)的夹持部分固定在所述壳体(2)远离所述轴承(4)的一侧；

2.根据权利要求1所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：所述旋转电机组件(6)的输出轴穿过一连接件(9)与所述壳体(2)相连；所述连接件(9)的一端固定在所述旋转电机组件(6)上，另一端固定在所述壳体(2)上。

3.根据权利要求1所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：所述行星齿轮(7)的中部与所述旋转电机组件(6)的输出轴相连，所述行星齿轮(7)设置于所述中心齿轮(8)的外侧，并与所述中心齿轮(8)外啮合；

4.根据权利要求2所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：所述连接件(9)包括l型板，所述l型板包括横板(10)及竖板(11)，所述竖板(11)安装于所述壳体(2)内壁上，所述横板(10)的一端与所述竖板(11)垂直相连，另一端穿过所述旋转电机组件(6)的输出轴与所述旋转电机组件(6)连接。

5.根据权利要求1所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：所述壳体(2)靠近所述轴承的端盖(26)上设有至少一个限位件(12)，所述固定座(1)的边侧壁设有至少一个缓冲件(13)，所述限位件(12)跟随所述壳体(2)旋转，并被配置的定位在所述缓冲件(13)上。

6.根据权利要求1所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：所述固定座上设有第一传感器，所述第一传感器正对所述壳体设置，所述第一传感器与所述旋转电机组件电控连接；

7.根据权利要求1所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：多组所述夹持机构(3)间隔设置，所述夹持机构(3)包括夹持电机组件(14)、传动机构、滑块座(15)及两块滑块(16)；

8.根据权利要求7所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：还包括手指，所述手指安装位的顶部两侧设有突起，所述手指底部设有相适配的凹槽，所述手指通过凹槽安装于所述手指安装位上；

9.根据权利要求7所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：所述滑块座(15)内设有一安装腔(19)，所述安装腔(19)设置于两条所述滑槽(17)之间，且所述安装腔(19)的两端分别与两条所述滑槽(17)相连通；

10.根据权利要求1所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：所述中心齿轮(8)的中部安装有同轴设置的连轴(23)，所述连轴(23)的端部与所述固定座(1)相连；

技术总结
本技术公开了一种多工位旋转夹持装置，其特征在于：包括固定座、壳体及至少两组夹持机构，所述壳体的端盖经轴承与所述固定座转动相连，所述壳体内设有一空腔；所述空腔内还设有一旋转驱动机构，所述旋转驱动机构包括旋转电机组件、行星齿轮及中心齿轮，所述中心齿轮设置于所述空腔内，所述中心齿轮穿过所述壳体的端盖与所述固定座固定连接；所述旋转电机组件的输出轴与所述行星齿轮固定连接，所述旋转电机组件与所述壳体固定连接；所述行星齿轮与所述中心齿轮啮合，所述旋转电机组件被配置的驱动所述行星齿轮绕所述中心齿轮旋转，并带动所述壳体及夹持机构相对于所述固定座转动。本技术提高了适用范围。

技术研发人员：仲冬,张常森,方贤俊,介党阳
受保护的技术使用者：苏州钧舵机器人有限公司
技术研发日：20230728
技术公布日：2024/3/12