矿用轨道巡检机器人的制作方法

本技术涉及巡检领域，具体而言，涉及一种矿用轨道巡检机器人。

背景技术：

1、随着煤矿智能化发展的需求和煤矿回风巷道煤层易变形和易燃的状况，矿用巡检机器人能够代替矿下工作人员进行巡检并提前预知风险成为极具发展潜力的产品。其中，煤矿井下复杂的环境和对矿用产品防爆的需要，对巡检机器人的应用提出了更高的要求。

2、在现有技术中也有，也有通过驱动轮与工字型轨道的配合驱动轨道机器人运动的方案。但是在该技术方案中，悬挂轨道机器人也依靠驱动轮来承载轨道机器人的重量，这样的单驱方式容易造成轨道机器人运动不平稳，致使轨道机器人的行走精度下降。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的在于提供一种矿用轨道巡检机器人，以解决现有技术中单驱方式的轨道机器人运动不平稳的技术问题。

2、为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种矿用轨道巡检机器人，包括：防爆壳体，防爆壳体的前后两侧分别设置有第一悬挂轴和第二悬挂轴；驱动轮组件，安装在防爆壳体的顶部，并位于第一悬挂轴和第二悬挂轴之间，驱动轮组件用于与轨道配合驱动矿用轨道巡检机器人移动；第一支撑导向轮组件和第二支撑导向轮组件，分别安装在第一悬挂轴和第二悬挂轴上，第一支撑导向轮组件和第二支撑导向轮组件用于将矿用轨道巡检机器人悬挂限位在轨道上。

3、在一个实施方式中，第一支撑导向轮组件包括：第一安装支架；两组第一承重轮部件，沿水平方向的轴线可转动地安装在第一安装支架上，两组第一承重轮部件用于与轨道两侧的底面相接触；两组第一导向轮部件，沿竖直方向的轴线可转动地安装在第一安装支架上，两组第一导向轮部件用于与轨道两侧的侧面相接触。

4、在一个实施方式中，第一支撑导向轮组件还包括第一弹性部件，第一导向轮部件在水平方向上可浮动地安装在第一安装支架上，第一弹性部件安装在第一导向轮部件和第一安装支架之间。

5、在一个实施方式中，每组第一导向轮部件包括多个第一导向轮部件，和/或每组第一承重轮部件包括多个第一承重轮部件。

6、在一个实施方式中，第一安装支架为u字形，两组第一承重轮部件分别安装在第一安装支架的相对的两侧，两组第一导向轮部件也分别安装在第一安装支架的相对的两侧。

7、在一个实施方式中，第二支撑导向轮组件和第一支撑导向轮组件结构相同。

8、在一个实施方式中，第一支撑导向轮组件通过第一锁紧螺母与第一悬挂轴固定连接，和/或第二支撑导向轮组件通过第二锁紧螺母与第二悬挂轴固定连接。

9、在一个实施方式中，矿用轨道巡检机器人还包括检测设备，检测设备安装在防爆壳体的下方。

10、应用本实用新型的技术方案，通过第一支撑导向轮组件和第二支撑导向轮组件分别与第一悬挂轴和第二悬挂轴上配合，将矿用轨道巡检机器人悬挂限位在轨道上，而且驱动轮组件又位于第一悬挂轴和第二悬挂轴之间。在使用时，第一支撑导向轮组件和第二支撑导向轮组件两边从动的方式实现了悬挂轨道机器人稳定地悬挂限位在轨道上，而且驱动轮组件通过中间驱动的方式可以让矿用轨道巡检机器人运动的更加平稳，从而保证行走精度。

11、除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

技术特征：

1.一种矿用轨道巡检机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述第一支撑导向轮组件(30)包括：

3.根据权利要求2所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述第一支撑导向轮组件(30)还包括第一弹性部件(34)，所述第一导向轮部件(33)在水平方向上可浮动地安装在所述第一安装支架(31)上，所述第一弹性部件(34)安装在所述第一导向轮部件(33)和所述第一安装支架(31)之间。

4.根据权利要求3所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，每组所述第一导向轮部件(33)包括多个所述第一导向轮部件(33)，和/或每组第一承重轮部件(32)包括多个所述第一承重轮部件(32)。

5.根据权利要求4所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述第一安装支架(31)为u字形，两组所述第一承重轮部件(32)分别安装在所述第一安装支架(31)的相对的两侧，两组所述第一导向轮部件(33)也分别安装在所述第一安装支架(31)的相对的两侧。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述第二支撑导向轮组件(40)和所述第一支撑导向轮组件(30)结构相同。

7.根据权利要求1所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述第一支撑导向轮组件(30)通过第一锁紧螺母(51)与所述第一悬挂轴(11)固定连接，和/或所述第二支撑导向轮组件(40)通过第二锁紧螺母与所述第二悬挂轴(12)固定连接。

8.根据权利要求1所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述矿用轨道巡检机器人还包括检测设备(60)，所述检测设备(60)安装在所述防爆壳体(10)的下方。

技术总结
本技术提供了一种矿用轨道巡检机器人，该矿用轨道巡检机器人包括防爆壳体、驱动轮组件、第一支撑导向轮组件和第二支撑导向轮组件。在防爆壳体的前后两侧分别设置有第一悬挂轴和第二悬挂轴，第一支撑导向轮组件和第二支撑导向轮组件分别安装在第一悬挂轴和第二悬挂轴上。驱动轮组件安装在防爆壳体的顶部，并位于第一悬挂轴和第二悬挂轴之间。应用本技术的技术方案，第一支撑导向轮组件和第二支撑导向轮组件两边从动的方式实现了悬挂轨道机器人稳定地悬挂限位在轨道上，而且驱动轮组件通过中间驱动的方式可以让矿用轨道巡检机器人运动的更加平稳，从而保证行走精度。

技术研发人员：菅磊,王昆鹏,崔梦达,刘刚,智效龙
受保护的技术使用者：北京能工荟智机器人有限责任公司
技术研发日：20230808
技术公布日：2024/2/21