一种多自由度的机器人手臂

本技术涉及机器人手臂，具体为一种多自由度的机器人手臂。

背景技术：

1、机器人手臂也称多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，与人的手臂类似。关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类，在实际使用中，机器人手臂一般固定在工作台或安装底座上，高度和水平状态需要通过工作台或安装底座进行调节，其高度和水平状态无法自由调节，使用不够灵活，影响机器人手臂的操作精度，现提供一种多自由度的机器人手臂。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种多自由度的机器人手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多自由度的机器人手臂，包括载台，所述载台的底端安装有球头连接座，且球头连接座的底端安装有金属杆，所述金属杆的底端设置有电动滑台模组，且电动滑台模组内部的移动滑台与金属杆形成连接，所述电动滑台模组安装于底板的顶端。

3、优选的，所述载台和底板的外形均呈圆形，所述载台的尺寸小于底板的尺寸，且载台、底板在一条中轴线上。

4、优选的，所述电动滑台模组、球头连接座均设置有三组，且电动滑台模组、球头连接座在载台、底板之间呈环状分布。

5、优选的，所述金属杆在移动滑台、球头连接座之间呈两组平行分布，所述金属杆的顶端和底端均设置有球头，且球头分别嵌在移动滑台、球头连接座的内部。

6、优选的，所述载台的顶端安装有安装座，且安装座的顶端安装有转台。

7、优选的，所述安装座的内部安装有蜗轮，且蜗轮与转台的底端形成固定连接，所述蜗轮的一侧安装有蜗杆，且蜗杆与驱动电机形成固定连接。

8、优选的，所述转台的顶端安装有第一臂杆，且第一臂杆的顶端安装有第二臂杆，所述第二臂杆的底端和顶端分别设置有回转关节一和回转关节二，且回转关节一、回转关节二的一侧均安装有减速电机。

9、优选的，所述回转关节二的一侧安装有旋转电机，且旋转电机的一端安装有旋转轴，所述旋转轴的一侧安装有第三臂杆，且第三臂杆的末端安装有气动夹具。

10、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

11、(1)通过设置有载台、金属杆、底板、电动滑台模组、移动滑台以及球头连接座，实现了机器人手臂水平状态和高度的调节，电动滑台模组的运作，会带动移动滑台进行水平滑动，间接的改变金属杆对载台的支持状态，对载台进行抬升，且三组电动滑台模组中其中一组或两组电动滑台模组进行运作时，可改变载台的水平状态，间接的对机器人手臂的水平状态进行精准调节，从而提高了机器人手臂的自由调节度；

12、(2)通过设置有安装座、转台、驱动电机、蜗杆以及蜗轮，实现了机器人手臂的方向进行灵活调节，驱动电机的运作，会带动蜗杆进行转动，并带动蜗轮进行旋转，间接的控制转台进行旋转，对机器人手臂的朝向进行调节，从而进一步提高了机器人手臂的自由调节度；

13、(3)通过设置有回转关节一、回转关节二、旋转电机、旋转轴以及减速电机，实现了机器人手臂的灵活控制，回转关节一和回转关节二配合减速电机，可对气动夹具的高度和位置进行调节，同时旋转电机和旋转轴的配合，可带动第三臂杆进行转动，改变气动夹具的朝向，从而提高了进一步提高了机器人手臂的自由调节度。

技术特征：

1.一种多自由度的机器人手臂，包括载台(1)，其特征在于：所述载台(1)的底端安装有球头连接座(6)，且球头连接座(6)的底端安装有金属杆(2)，所述金属杆(2)的底端设置有电动滑台模组(4)，且电动滑台模组(4)内部的移动滑台(5)与金属杆(2)形成连接，所述电动滑台模组(4)安装于底板(3)的顶端。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度的机器人手臂，其特征在于：所述载台(1)和底板(3)的外形均呈圆形，所述载台(1)的尺寸小于底板(3)的尺寸，且载台(1)、底板(3)在一条中轴线上。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度的机器人手臂，其特征在于：所述电动滑台模组(4)、球头连接座(6)均设置有三组，且电动滑台模组(4)、球头连接座(6)在载台(1)、底板(3)之间呈环状分布。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度的机器人手臂，其特征在于：所述金属杆(2)在移动滑台(5)、球头连接座(6)之间呈两组平行分布，所述金属杆(2)的顶端和底端均设置有球头，且球头分别嵌在移动滑台(5)、球头连接座(6)的内部。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度的机器人手臂，其特征在于：所述载台(1)的顶端安装有安装座(7)，且安装座(7)的顶端安装有转台(8)。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度的机器人手臂，其特征在于：所述安装座(7)的内部安装有蜗轮(20)，且蜗轮(20)与转台(8)的底端形成固定连接，所述蜗轮(20)的一侧安装有蜗杆(19)，且蜗杆(19)与驱动电机(17)形成固定连接。

7.根据权利要求5所述的一种多自由度的机器人手臂，其特征在于：所述转台(8)的顶端安装有第一臂杆(9)，且第一臂杆(9)的顶端安装有第二臂杆(11)，所述第二臂杆(11)的底端和顶端分别设置有回转关节一(10)和回转关节二(12)，且回转关节一(10)、回转关节二(12)的一侧均安装有减速电机(18)。

8.根据权利要求7所述的一种多自由度的机器人手臂，其特征在于：所述回转关节二(12)的一侧安装有旋转电机(13)，且旋转电机(13)的一端安装有旋转轴(14)，所述旋转轴(14)的一侧安装有第三臂杆(15)，且第三臂杆(15)的末端安装有气动夹具(16)。

技术总结
本技术公开了一种多自由度的机器人手臂，包括载台，所述载台的底端安装有球头连接座，且球头连接座的底端安装有金属杆，所述金属杆的底端设置有电动滑台模组，且电动滑台模组内部的移动滑台与金属杆形成连接。本技术通过设置有载台、金属杆、底板、电动滑台模组、移动滑台以及球头连接座，实现了机器人手臂水平状态和高度的调节，电动滑台模组的运作，会带动移动滑台进行水平滑动，间接的改变金属杆对载台的支持状态，对载台进行抬升，且三组电动滑台模组中其中一组或两组电动滑台模组进行运作时，可改变载台的水平状态，间接的对机器人手臂的水平状态进行精准调节，从而提高了机器人手臂的自由调节度。

技术研发人员：董子阳,居硕,王爱郭,杨英杰,王自国
受保护的技术使用者：山东科技大学
技术研发日：20230810
技术公布日：2024/2/19