板件辅助定位装置、板件安装工具和板件安装系统的制作方法

本技术涉及板件安装，具体地，涉及一种板件辅助定位装置、板件安装工具和板件安装系统。

背景技术：

1、在生产生活中，会存在一些需要将小尺寸板件安装在立面或较为陡峭的斜面的场景，比如驾驶室铭牌，通常需要安装在驾驶室的立面上。由于铭牌的尺寸较小，如果先借助铭牌夹爪等辅助定位工具放正铭牌，很难再有足够的空间供铆钉枪等安装工具操作以进一步将铭牌安装固定。为此，目前驾驶室铭牌大多采用人工安装的方式，但人工安装容易将铭牌放斜装斜，且对孔困难。不仅驾驶室铭牌，其他小尺寸板件的立面或陡峭斜面安装也可能存在类似的情况，即，无法实现自动化安装，导致人工安装方式下出现安装质量、安装困难等问题。

技术实现思路

1、针对现有技术的上述至少一种缺陷或不足，本实用新型提供了一种板件辅助定位装置、板件安装工具和板件安装系统，能够保证将小尺寸板件定位至立面或陡峭斜面时仍具有足够的安装操作空间，以达到自动化安装、提高安装质量和降低安装难度等目的。

2、为实现上述目的，本实用新型第一方面提供了一种板件辅助定位装置，包括：

3、板件取放机构，用于取放板件；和

4、附着定位机构，包括依次连接的附着件、附着件收放机构和附着件移动机构，所述附着件移动机构用于带动所述附着件收放机构移动，所述附着件收放机构用于释放和回收所述附着件，所述附着件用于将所述板件附着定位在目标安装结构的目标安装面上。

5、可选地，所述附着件形成为永磁体，所述附着件收放机构形成为电磁铁收放机构且包括铁芯、缠绕所述铁芯设置的线圈绕组和连接所述线圈绕组的通断控制回路，所述电磁铁收放机构设置为能够通过切换所述通断控制回路的通断状态以使得所述铁芯磁吸或释放所述永磁体。

6、可选地，所述附着定位机构包括支撑盒体，所述支撑盒体包括盒腔、位于所述盒腔的一端的盒口和位于所述盒腔的另一端的盒壁通孔，所述附着件移动机构包括伸缩缸，所述伸缩缸包括缸筒和可活动地插接于所述缸筒的伸缩杆；

7、其中，所述缸筒设置在所述支撑盒体外，所述伸缩杆的外端通过所述盒壁通孔伸入所述盒腔内设置，所述铁芯设置在所述盒腔内且连接于所述伸缩杆的外端，所述永磁体设置在所述盒口，所述板件取放机构设置在所述支撑盒体外。

8、可选地，所述附着件形成为能够同时贴装在所述目标安装结构和所述板件上的贴装体。

9、可选地，所述附着件收放机构包括用于夹取和释放所述贴装体的夹爪组件以及用于驱动所述夹爪组件收拢和张开的夹爪驱动装置。

10、可选地，所述板件取放机构形成为能够吸附和释放所述板件的板件吸附机构。

11、可选地，所述板件吸附机构包括真空吸附机构和/或磁吸机构。

12、可选地，所述板件取放机构包括沿第一线性方向延伸设置的取放执行结构，所述附着件、所述附着件收放机构和所述附着件移动机构沿平行于所述第一线性方向的第二线性方向依次连接，所述取放执行结构靠近所述附着件设置。

13、本实用新型第二方面提供了一种板件安装工具，包括：

14、工具支撑板；

15、工具外接结构，用于与外部的自动化设备可拆卸连接；

16、板件安装执行装置，用于将所述板件安装固定在所述目标安装面；和

17、上述的板件辅助定位装置；

18、其中，所述工具外接结构、所述板件安装执行装置和所述板件辅助定位装置均设置在所述工具支撑板上。

19、可选地，所述板件安装执行装置、所述工具外接结构和所述板件辅助定位装置沿所述工具支撑板的板长方向依次布置；

20、和/或，所述工具外接结构沿所述工具支撑板的板厚方向布置，所述板件安装执行装置和所述板件辅助定位装置中的其中一者沿所述工具支撑板的板宽方向布置且另一者沿所述板厚方向布置。

21、可选地，所述板件安装执行装置形成为用于将所述板件和所述目标安装面穿连固定的穿连安装枪，所述工具支撑板上设有用于支撑所述穿连安装枪的安装枪支架部。

22、本实用新型第三方面提供了一种板件安装系统，包括：

23、上述的板件安装工具；和

24、安装机器人，包括用于与所述工具外接结构可拆卸连接的机器人外接结构，所述安装机器人能够通过操纵所述板件安装工具以将所述板件自动安装固定在所述目标安装面上。

25、可选地，所述板件安装系统包括用于识别所述目标安装面的视觉识别装置，所述视觉识别装置与所述安装机器人中的控制器通信。

26、在采用本实用新型的板件辅助定位装置将小尺寸板件定位至立面或陡峭斜面(即目标安装结构的目标安装面)时，可以为后续安装固定工序提供足够的操作空间的关键在于，板件辅助定位装置中小尺寸的附着件能够与该附着件以外的大尺寸结构分离，从而在附着件将板件附着定位在目标安装面时，不会覆盖或遮挡板件的大部分正面区域，便于自动化设备执行安装操作。如此，可省去人工安装，并可提高安装质量，降低安装难度。

27、本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种板件辅助定位装置，其特征在于，所述板件辅助定位装置包括：

2.根据权利要求1所述的板件辅助定位装置，其特征在于，所述附着件(102)形成为永磁体(102a)，所述附着件收放机构(103)形成为电磁铁收放机构且包括铁芯、缠绕所述铁芯设置的线圈绕组和连接所述线圈绕组的通断控制回路，所述电磁铁收放机构设置为能够通过切换所述通断控制回路的通断状态以使得所述铁芯磁吸或释放所述永磁体(102a)。

3.根据权利要求2所述的板件辅助定位装置，其特征在于，所述附着定位机构包括支撑盒体(105)，所述支撑盒体(105)包括盒腔、位于所述盒腔的一端的盒口和位于所述盒腔的另一端的盒壁通孔，所述附着件移动机构(104)包括伸缩缸，所述伸缩缸包括缸筒和可活动地插接于所述缸筒的伸缩杆；

4.根据权利要求1所述的板件辅助定位装置，其特征在于，所述附着件(102)形成为能够同时贴装在所述目标安装结构和所述板件(501)上的贴装体(102b)。

5.根据权利要求4所述的板件辅助定位装置，其特征在于，所述附着件收放机构(103)包括用于夹取和释放所述贴装体(102b)的夹爪组件以及用于驱动所述夹爪组件收拢和张开的夹爪驱动装置。

6.根据权利要求1所述的板件辅助定位装置，其特征在于，所述板件取放机构(101)形成为能够吸附和释放所述板件(501)的板件吸附机构。

7.根据权利要求6所述的板件辅助定位装置，其特征在于，所述板件吸附机构包括真空吸附机构和/或磁吸机构。

8.根据权利要求1所述的板件辅助定位装置，其特征在于，所述板件取放机构(101)包括沿第一线性方向延伸设置的取放执行结构，所述附着件(102)、所述附着件收放机构(103)和所述附着件移动机构(104)沿平行于所述第一线性方向的第二线性方向依次连接，所述取放执行结构靠近所述附着件(102)设置。

9.一种板件安装工具，其特征在于，所述板件安装工具包括：

10.根据权利要求9所述的板件安装工具，其特征在于，所述板件安装执行装置(201)、所述工具外接结构(301)和所述板件辅助定位装置沿所述工具支撑板(401)的板长方向依次布置；

11.根据权利要求9所述的板件安装工具，其特征在于，所述板件安装执行装置(201)形成为用于将所述板件(501)和所述目标安装面穿连固定的穿连安装枪(201a)，所述工具支撑板(401)上设有用于支撑所述穿连安装枪(201a)的安装枪支架部(401a)。

12.一种板件安装系统，其特征在于，所述板件安装系统包括：

13.根据权利要求12所述的板件安装系统，其特征在于，所述板件安装系统包括用于识别所述目标安装面的视觉识别装置，所述视觉识别装置与所述安装机器人中的控制器通信。

技术总结
本技术属于板件安装领域，公开了一种板件辅助定位装置、板件安装工具和板件安装系统，其中，板件辅助定位装置包括：板件取放机构，用于取放板件；和附着定位机构，包括依次连接的附着件、附着件收放机构和附着件移动机构，附着件移动机构用于带动附着件收放机构移动，附着件收放机构用于释放和回收附着件，附着件用于将板件附着定位在目标安装结构的目标安装面上。本技术能够保证将小尺寸板件定位至立面或陡峭斜面(即目标安装结构的目标安装面)时仍具有足够的安装操作空间，便于采用自动化设备执行安装操作，从而可省去人工安装，并可提高安装质量，降低安装难度。

技术研发人员：奉华,谭伟松,吴强,王海鸥,尹凯
受保护的技术使用者：中联重科股份有限公司
技术研发日：20230825
技术公布日：2024/3/12