一种带有刹车系统的新型机器人关节执行器的制作方法

本技术涉及机器人的关节模组，尤其涉及一种带有刹车系统的新型机器人关节执行器。

背景技术：

1、随着机器人的广泛应用，人们对于机器人关节的运行精度不断地进行着探索与研究，现有机器人的关节结构在急停时，普遍依靠减速机来同步停止运行，对于没有安装减速机的关节结构，则直接通过电机来同步停止，由于关节结构普遍体积较小，故电机、减速机的结构也更加精密紧凑，多次的停止运行之后，受到关节结构的承载以及运动惯性的影响，对电机或减速机的磨损程度也会越来越大，时间久了，对关节结构的运行精度肯定会产生影响，在这种背景情况下，申请人致力于研究出一种带有刹车系统的新型机器人关节执行器，实现对高速运转的电机转子实现辅助刹车停止，从而降低对电机或其它结构的直接磨损，一定程度上提高运行精度。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于实现对高速运转的电机转子实现辅助刹车停止，从而降低对电机或其它结构的直接磨损，一定程度上提高运行精度。

2、为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案如下：

3、一种带有刹车系统的新型机器人关节执行器，包括壳体、电机、电磁线圈、环形的铁芯、环形的永磁铁和至少两颗限位销钉，所述电机的定子与壳体内壁固定连接，所述限位销钉的一端滑设在电机的转子上，限位销钉的另一端滑设在永磁铁上，且永磁铁位于电机的转子与铁芯之间，所述电磁线圈绕设在铁芯的外围。

4、进一步地，所述限位销钉一端的直径值比另一端的直径值大，且限位销钉直径值大的一端插入永磁铁内，限位销钉的另一端插入电机的转子内。

5、进一步地，所述电机的转子与铁芯之间的距离小于限位销钉的长度。

6、进一步地，所述铁芯与永磁铁相互平行。

7、进一步地，还包括传动轴、第一编码组件、减速器、中间轴和第二编码组件，所述电机驱动传动轴转动，所述传动轴与第一编码组件相互配合，所述电机驱动减速器工作，所述减速器带动中间轴转动，所述中间轴与第二编码组件相互配合。

8、进一步地，所述第一编码组件包括第一磁铁和第一编码器，所述传动轴带动第一磁铁转动，所述第一磁铁与第一编码器相互配合。

9、进一步地，所述第二编码组件包括第二磁铁和第二编码器，所述中间轴带动第二磁铁转动，所述第二磁铁与第二编码器相互配合。

10、进一步地，所述减速器为谐波减速器。

11、进一步地，还包括控制板，所述电机、第一编码组件、第二编码组件均与控制板电性连接。

12、本实用新型的有益效果为：本实用新型通过将限位销钉的一端滑设在电机的转子上，限位销钉的另一端滑设在永磁铁上，从而通过限位销钉将永磁铁限制在电机的转子与铁芯之间，使永磁铁只能在电机的转子与铁芯之间活动；当电机工作时，电磁线圈通电产生磁性，使铁芯被磁化，此时铁芯与永磁铁之间同性相斥，永磁铁离开铁芯，电机的转子带动永磁铁旋转；当电机停止工作时，电磁线圈通电且改变电流方向，使铁芯被磁化，此时铁芯与永磁铁之间异性相吸，永磁铁被磁吸在铁芯上，从而依靠永磁铁与铁芯之间的摩擦力，辅助电机的转子更快的停下来，与传统技术相比，本实用新型通过永磁铁与铁芯之间的相互配合实现了对高速运转的电机转子实现辅助刹车，从而降低停止运行时对电机或其它结构的直接磨损，一定程度上提高了运行精度。

技术特征：

1.一种带有刹车系统的新型机器人关节执行器，其特征在于：包括壳体、电机、电磁线圈、环形的铁芯、环形的永磁铁和至少两颗限位销钉，所述电机的定子与壳体内壁固定连接，所述限位销钉的一端滑设在电机的转子上，限位销钉的另一端滑设在永磁铁上，且永磁铁位于电机的转子与铁芯之间，所述电磁线圈绕设在铁芯的外围。

2.根据权利要求1所述的一种带有刹车系统的新型机器人关节执行器，其特征在于：所述限位销钉一端的直径值比另一端的直径值大，且限位销钉直径值大的一端插入永磁铁内，限位销钉的另一端插入电机的转子内。

3.根据权利要求2所述的一种带有刹车系统的新型机器人关节执行器，其特征在于：所述电机的转子与铁芯之间的距离小于限位销钉的长度。

4.根据权利要求1所述的一种带有刹车系统的新型机器人关节执行器，其特征在于：所述铁芯与永磁铁相互平行。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种带有刹车系统的新型机器人关节执行器，其特征在于：还包括传动轴、第一编码组件、减速器、中间轴和第二编码组件，所述电机驱动传动轴转动，所述传动轴与第一编码组件相互配合，所述电机驱动减速器工作，所述减速器带动中间轴转动，所述中间轴与第二编码组件相互配合。

6.根据权利要求5所述的一种带有刹车系统的新型机器人关节执行器，其特征在于：所述第一编码组件包括第一磁铁和第一编码器，所述传动轴带动第一磁铁转动，所述第一磁铁与第一编码器相互配合。

7.根据权利要求5所述的一种带有刹车系统的新型机器人关节执行器，其特征在于：所述第二编码组件包括第二磁铁和第二编码器，所述中间轴带动第二磁铁转动，所述第二磁铁与第二编码器相互配合。

8.根据权利要求5所述的一种带有刹车系统的新型机器人关节执行器，其特征在于：所述减速器为谐波减速器。

9.根据权利要求5所述的一种带有刹车系统的新型机器人关节执行器，其特征在于：还包括控制板，所述电机、第一编码组件、第二编码组件均与控制板电性连接。

技术总结
本技术公开了一种带有刹车系统的新型机器人关节执行器，涉及机器人的关节模组技术领域，该方案包括壳体、电机、电磁线圈、环形的铁芯、环形的永磁铁和至少两颗限位销钉，所述电机的定子与壳体内壁固定连接，所述限位销钉的一端滑设在电机的转子上，限位销钉的另一端滑设在永磁铁上，且永磁铁位于电机的转子与铁芯之间，所述电磁线圈绕设在铁芯的外围；本技术实现了对高速运转的电机转子实现辅助刹车停止，从而降低对电机或其它结构的直接磨损，一定程度上提高了运行精度。

技术研发人员：邹赞成
受保护的技术使用者：东莞市鑫拓智能机械科技有限公司
技术研发日：20231009
技术公布日：2024/4/29