本技术涉及锻压设备，具体为一种重载机器人钳杆夹持机构。
背景技术：
1、随着国家的发展，在锻压、轧制、冶金等领域自动化、信息化、智能化的需求也越来越高，机器人开始在这些行业得到应用。在这些行业的生产车间内，环境温度高、环境脏污、工件载荷大，传统的关节机器人及其钳杆夹持机构不能很好的适应这样的工作条件，由于其构型上的原因，无法在重载、高温、脏污环境中长时间稳定、高效的使用。
2、目前应用到重载、热料搬运领域的机械手或机器人，为满足高温、重载、脏污环境，钳杆夹持机构多采双连杆双钳臂两点式夹持，在机器人长时间工作过程中，由于重载下，高速下，此两点式夹持常出现钳头中心偏斜，夹持机构变形大，导致机器人精度下降。
技术实现思路
1、本实用新型的目的是针对传统工业机器人夹持机构承载低，高速移动下，夹持部位常出现钳头中心偏斜，夹持机构变形大，以及不能在高热、高湿、脏污环境中连续工作的问题，提出了一种重载机器人钳杆夹持机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
3、一种重载机器人钳杆夹持机构，包括夹紧缸，所述夹紧缸的缸体通过法兰连接有钳壳，夹紧缸的活塞杆在钳壳组成的圆筒形腔体内做伸缩运动，该活塞杆伸出端通过第七销轴活动连接有导向机构，导向机构与连接件的一端连接，连接件的另一端分别通过连接销轴各铰接有一组对称于设备中心连线两侧的第一连杆，第一连杆分别通过第一销轴铰接在钳臂的上端翼形连接板上，钳臂的翼形连接板内侧还通过第二销轴铰接在钳壳的下端，钳臂的下端通过第四销轴铰接有第一钳口，第一钳口的上端内侧通过第五销轴铰接在第二连杆的一端、第二连杆的另一端通过第三销轴同样铰接在钳壳的下端；
4、所述第一钳口的内侧通过数组第六销轴分别铰接有滚轮，滚轮与工件外表面相接；所述第一钳口对称设备中心线的另一侧设置有与第一钳口结构相同的第二钳口。
5、优选的，所述夹紧缸的上端设有位移传感器。
6、本实用新型的工作过程为：
7、当液压油进入夹紧缸的无杆腔时，推动夹紧缸的缸杆在缸筒内做往复伸缩运动，进而推动连接件在钳壳内做轴向往复运动，连接件进一步推动对称分布在夹紧缸中心线两侧的两个第一连杆围绕连接销轴转动，第一连杆推动由钳臂、钳壳、第二连杆、第一钳口和第二钳口组成的两个平行四边形运动机构带动第一钳口和第二钳口完成对工件的夹紧动作，另外，在第一钳口和第二钳口与工件表面连接处设置滚轮以更好的适应夹持物料外轮廓。
8、本实用新型的有益效果为：
9、（1）在机器人夹持重载物料时，本实用新型中第一连杆、钳臂，第二连杆、钳口组成的平行四边形，可以有效增强结构稳定性和刚性，当夹持力较大时，夹持机构变形小。设备磨损量较小，使得设备长时间高精度运行得到保证。
10、（2）在钳壳里装有导向机构，保证连接件运行的稳定性，同时，导向机构，连接件可拆卸，便于维护使用。
11、（3）夹持机构采用四个滚轮夹持，相对于传统重载机械手，适应性更强，滚轮可以转动，使得磨损均匀，使用的时间更长久，更换方便，可应用到生产节奏较高的生产线中。
12、（4）夹紧缸带有位移传感器，可以时刻反馈夹持状态，以防卡阻。
13、（5）本使用新型可以应用于物料重量超过600kg、温度在800℃以上、重复定位较高的的锻轧生产线工序间物料转运的重载机器人上。
1.一种重载机器人钳杆夹持机构，其特征在于：包括夹紧缸（1），所述夹紧缸（1）的缸体通过法兰连接有钳壳（2），夹紧缸（1）的活塞杆在钳壳（2）组成的圆筒形腔体内做伸缩运动，该活塞杆伸出端通过第七销轴（17）活动连接有导向机构（18），导向机构（18）与连接件（3）的一端连接，连接件（3）的另一端分别通过连接销轴（4）各铰接有一组对称于设备中心连线两侧的第一连杆（5），第一连杆（5）分别通过第一销轴（6）铰接在钳臂（9）的上端翼形连接板上，钳臂（9）的翼形连接板内侧还通过第二销轴（7）铰接在钳壳（2）的下端，钳臂（9）的下端通过第四销轴（11）铰接有第一钳口（14），第一钳口（14）的上端内侧通过第五销轴（12）铰接在第二连杆（10）的一端、第二连杆（10）的另一端通过第三销轴（8）同样铰接在钳壳（2）的下端；
2.根据权利要求1所述的一种重载机器人钳杆夹持机构，其特征在于：所述夹紧缸（1）的上端设有位移传感器（16）。