一种机器视觉应用工业机器人框架结构的制作方法

本发明涉及工业机器人框架，具体涉及一种机器视觉应用工业机器人框架结构。

背景技术：

1、机器视觉应用工业机器人是一种先进的机器人系统，其结合了机器视觉技术和工业机器人技术，该系统具备了智能化特点，其为人工智能领域的一个重要分支，归属于图像识别处理，也即其不仅可以执行精确的操作，且可以根据工作环境的变化作出判断和决策，从而广泛应用于各种工业领域，因其所属领域生产品均需具备较高制造精度，故需要其安装框架尺寸较为精确。

2、公开号为cn216099018u的专利说明书中公开了工业机器人视觉定位辅助机构，包括基座，还包括定位组件，所述定位组件固定安装在基座顶部，所述定位组件具体由框架、转轴、支架、旋转齿轮、从动齿轮、伺服电机、弯型支杆、主动齿轮、撑杆和轴承组成，所述基座两侧通过撑杆固定安装在框架内侧，从动齿轮和旋转齿轮转动，并在支架和框架的限制作用下带动基座两端随主动齿轮、从动齿轮和旋转齿轮的转动而做圆周运动。

3、该种技术方案存在的不足之处在于：首先，该机构的支架和框架在限制作用下带动基座两端随主动齿轮、从动齿轮和旋转齿轮的转动做圆周运动，并带动基座底端固定安装的视觉定位器进行定位，该种定位方式与机器人壳体本身形状不契合，导致定位稳定性较差，同时定位的目的是为了对机器人壳体进行再加工，以确保其安装精度合格，该机构的定位结构对机器人壳体整体呈包裹状态，不易进行对机器人壳体的安装精度进行再加工，影响壳体的最终成品质量。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种机器视觉应用工业机器人框架结构，所要解决的技术问题如下：现有的机器人框架结构定位机器人壳体的稳定性不足，且存在不易再加工的情况，导致壳体加工后的最终安装精度较差。

2、本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

3、一种机器视觉应用工业机器人框架结构，包括定位机构和机器人壳体，所述定位机构用于定位所述机器人壳体，所述定位机构包括有底板和侧板，所述底板一侧设置有侧定位组件，所述底板和侧板之间设置有内定位组件，所述侧板顶端设置有顶定位组件，所述侧定位组件和所述内定位组件用于定位所述机器人壳体顶部，所述内定位组件和所述顶定位组件用于定位所述机器人壳体底部，所述机器人壳体为悬空状，所述机器人壳体底面设置有粗抛面，且一侧设置有精抛面，所述精抛面一侧设置有机械臂连接口。

4、作为本发明进一步的方案：所述机械臂连接口顶端设置有顶接头，所述顶接头外侧定位于所述侧定位组件处，所述侧定位组件包括有底架，所述底架顶端安装有底顶螺栓，所述底架外侧固定连接有外架，所述外架顶部内侧安装有内顶螺栓，所述外架一侧固定连接有外定位架，所述外定位架一侧安装有两个导杆，两个所述导杆之间安装有第一夹块，所述第一夹块内侧与所述顶接头顶部外侧相抵。

5、作为本发明进一步的方案：所述粗抛面一侧设置有侧接筒，所述内定位组件包括有内定位架，所述内定位架外侧安装有两个导杆，两个所述导杆之间安装有第二夹块，所述第二夹块与所述侧接筒外侧壁相抵，所述内定位架与所述侧板之间固定连接有内架，所述内架水平向安装有内底螺栓，且竖直向安装有侧夹螺栓。

6、作为本发明进一步的方案：所述顶定位组件包括有安装于所述侧板顶部一侧的第三夹块，且另一侧安装有顶夹螺栓，所述顶夹螺栓一侧设置有侧定位栓，所述侧板远离所述第三夹块一端的两侧均安装有底接螺栓。

7、作为本发明进一步的方案：各定位螺栓端面均为糙面，所述机器人壳体横置于所述定位机构处。

8、作为本发明进一步的方案：所述精抛面设置于所述机械臂连接口两侧，且呈对角线分布，所述精抛面毛坯面高低落差不高于一毫米。

9、作为本发明进一步的方案：所述机器人壳体底面沿环向均匀设置有若干个定位孔，所述粗抛面设置于各所述定位孔处，所述粗抛面于各所述定位孔处的毛坯高低落差不高于一点五毫米。

10、作为本发明进一步的方案：所述机器人壳体各通孔加工同心度为0.05，平板处的平面度为0.05，相邻平行面之间的平行度为0.05，且相邻垂直面的垂直度为0.1。

11、本发明的有益效果：

12、1、本发明中，在底板和侧板之间的顶端、侧面以及内侧的三处边界位置分别设置了顶定位组件、侧定位组件和内定位组件，并借助各定位组件对机器人壳体进行对应位置的定位，通过三个夹块夹持以及各螺栓从多角度的抵接，实现了对机器人壳体的三维空间内边界处的全方位适配性稳定夹持，且夹持后的机器人壳体主体不受夹持件的结构干扰，同时处于悬空状态，便于后续进行提高壳体精度的再加工，从而使框架整体更稳定且更易抛光。

13、2、本发明中，在稳定夹持机器人壳体的基础上，对机器人壳体顶部的精抛面进行高精度的抛光，对机器人壳体底部的粗抛面进行较低精度的抛光加工，且两处抛光后均可适配机器人壳体使用时的稳定性精度需求，进一步提高框架整体精度，且稳定夹持也提高了加工便利度，避免因振动出现加工误差。

技术特征：

1.一种机器视觉应用工业机器人框架结构，其特征在于，包括定位机构和机器人壳体，所述定位机构用于定位所述机器人壳体，所述定位机构包括有底板(1)和侧板(2)，所述底板(1)一侧设置有侧定位组件(3)，所述底板(1)和侧板(2)之间设置有内定位组件(4)，所述侧板(2)顶端设置有顶定位组件(5)，所述侧定位组件(3)和所述内定位组件(4)用于定位所述机器人壳体顶部，所述内定位组件(4)和所述顶定位组件(5)用于定位所述机器人壳体底部，所述机器人壳体为悬空状，所述机器人壳体底面设置有粗抛面(6)，且一侧设置有精抛面(7)，所述精抛面(7)一侧设置有机械臂连接口(8)。

2.根据权利要求1所述的一种机器视觉应用工业机器人框架结构，其特征在于，所述机械臂连接口(8)顶端设置有顶接头(9)，所述顶接头(9)外侧定位于所述侧定位组件(3)处，所述侧定位组件(3)包括有底架(31)，所述底架(31)顶端安装有底顶螺栓(32)，所述底架(31)外侧固定连接有外架(33)，所述外架(33)顶部内侧安装有内顶螺栓(34)，所述外架(33)一侧固定连接有外定位架(35)，所述外定位架(35)一侧安装有两个导杆，两个所述导杆之间安装有第一夹块(36)，所述第一夹块(36)内侧与所述顶接头(9)顶部外侧相抵。

3.根据权利要求1所述的一种机器视觉应用工业机器人框架结构，其特征在于，所述粗抛面(6)一侧设置有侧接筒(10)，所述内定位组件(4)包括有内定位架(41)，所述内定位架(41)外侧安装有两个导杆，两个所述导杆之间安装有第二夹块(42)，所述第二夹块(42)与所述侧接筒(10)外侧壁相抵，所述内定位架(41)与所述侧板(2)之间固定连接有内架(43)，所述内架(43)水平向安装有内底螺栓(44)，且竖直向安装有侧夹螺栓(45)。

4.根据权利要求1所述的一种机器视觉应用工业机器人框架结构，其特征在于，所述顶定位组件(5)包括有安装于所述侧板(2)顶部一侧的第三夹块(51)，且另一侧安装有顶夹螺栓(52)，所述顶夹螺栓(52)一侧设置有侧定位栓(53)，所述侧板(2)远离所述第三夹块(51)一端的两侧均安装有底接螺栓(54)。

5.根据权利要求1所述的一种机器视觉应用工业机器人框架结构，其特征在于，各定位螺栓端面均为糙面，所述机器人壳体横置于所述定位机构处。

6.根据权利要求1所述的一种机器视觉应用工业机器人框架结构，其特征在于，所述精抛面(7)设置于所述机械臂连接口(8)两侧，且呈对角线分布，所述精抛面(7)毛坯面高低落差不高于一毫米。

7.根据权利要求1所述的一种机器视觉应用工业机器人框架结构，其特征在于，所述机器人壳体底面沿环向均匀设置有若干个定位孔，所述粗抛面(6)设置于各所述定位孔处，所述粗抛面(6)于各所述定位孔处的毛坯高低落差不高于一点五毫米。

8.根据权利要求1所述的一种机器视觉应用工业机器人框架结构，其特征在于，所述机器人壳体各通孔加工同心度为0.05，平板处的平面度为0.05，相邻平行面之间的平行度为0.05，且相邻垂直面的垂直度为0.1。

技术总结
本发明公开了一种机器视觉应用工业机器人框架结构，涉及工业机器人框架技术领域。本发明包括定位机构和机器人壳体，定位机构用于定位机器人壳体，定位机构包括有底板和侧板，底板一侧设置有侧定位组件，底板和侧板之间设置有内定位组件，侧板顶端设置有顶定位组件，侧定位组件和内定位组件用于定位机器人壳体顶部，内定位组件和顶定位组件用于定位机器人壳体底部，机器人壳体为悬空状，机器人壳体底面设置有粗抛面，且一侧设置有精抛面，精抛面一侧设置有机械臂连接口。本发明通过对机器人壳体的各边界进行全方位的稳定夹持，并对安装面进行适宜的抛光，使框架更为稳定且易于加工，提高框架整体加工精度。

技术研发人员：陈江波,肖强,徐新荣
受保护的技术使用者：安徽涌诚机械有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17