本发明属于服务机器人，具体的说是一种智能自主移动服务机器人。
背景技术：
1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，其中家庭服务机器人是为人类服务的特种机器人，能够代替人完成家庭服务工作的机器人，用以取代或协助人类的日常工作。
2、现有的货运机器人在进行物体运输工作时需要先使用机械臂将物体托起，然后根据自身内部的平衡元件调整货物到达平衡点位，从而在搬运过程中防止货物出现掉落问题，与一般的搬运机器人不同，使用带有机械臂的机器人进行运输工作时所搬运的货物重量较轻，在托举货物的过程中稳定性较差，可能会因为平衡性能较差而出现机器人侧翻的问题，所以这种机器人需要在拿起货物和放下货物时增加其稳定性。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能自主移动服务机器人，包括托物力臂，所述托物力臂的两侧对称设置有平衡滑腿，所述平衡滑腿外表面的前后两侧对称设置有引导设备，所述引导设备的内壁设置有支撑部件；
2、所述平衡滑腿包括斜面支撑壳，平衡滑腿底部较粗，上部较细，所以斜面支撑壳的前后两侧为斜向下的扩张形状，所述斜面支撑壳内壁的上部固定连接有平衡仪，平衡仪能够时刻监测斜面支撑壳的重心位置以及重心变化趋势，并进行计算预测工作，所述平衡仪内腔的左右两侧对称设置有转接控制板，所述转接控制板的底端固定连接有调整电机，所述调整电机输出轴的外表面固定连接有移动滚轮，调整电机通过转动移动滚轮的方式调整斜面支撑壳的重心，每根平衡滑腿都类似独轮车的结构，进而保持平衡状态；
3、所述托物力臂包括连接转轴，所述连接转轴外表面的中部滑动连接有缓冲套垫，所述缓冲套垫外表面的两侧对称设置有套接转动臂，所述套接转动臂外表面的顶部固定连接有控制拉筒，所述连接转轴外表面的两端对称设置有扭矩电机，所述套接转动臂的底端设置有独立转盘，所述独立转盘内腔的中部通过转杆转动连接有夹紧盘，在扭转套接转动臂时，独立转盘可以根据套接转动臂的转动角度反向扭转夹紧盘，进而使夹紧的物体随套接转动臂升高的同时，保持初始夹持的角度和方向，防止物体内部的东西倾倒出来。
4、进一步地，所述平衡滑腿的数量为两个，所述斜面支撑壳内壁的顶部与连接转轴外表面的一侧转动连接，所述调整电机的外表面与斜面支撑壳外表面远离缓冲套垫的一侧固定连接，所述移动滚轮的外表面通过底部转槽与斜面支撑壳内壁的底部转动连接。所述调整电机的数量为四个，所述调整电机的外表面与斜面支撑壳外表面的下部固定连接，所述调整电机输出轴的外表面通过底部转槽与斜面支撑壳的内腔转动连接，所述转接控制板的外表面与斜面支撑壳的外表面固定连接。所述控制拉筒内壁的轴心处与连接转轴的外表面固定连接，所述控制拉筒的内腔通过连接拉杆与套接转动臂外表面的顶部固定连接，所述套接转动臂底部的轴心处通过固定杆与独立转盘外表面的轴心处固定连接。
5、进一步地，所述支撑部件包括轴心滑筒，所述轴心滑筒内壁的前后两侧对称设置有连接拉杆，所述连接拉杆远离轴心滑筒的一端通过转动端头设置有贴壁实心板，所述轴心滑筒下表面的中部固定连接有牵引拉筒，所述牵引拉筒的底端固定连接有控压拉力器，控压拉力器通过抽压的方式，将牵引拉筒向下收缩，从而牵引两侧的贴壁实心板沿着斜面支撑壳的外表面斜向下滑，最终与地面接触，使斜面支撑壳与地面形成三角结构，进而大幅提高斜面支撑壳的稳定性。所述控压拉力器的底部与斜面支撑壳内壁的底部固定连接，所述连接拉杆远离轴心滑筒的一端通过引导滑槽延伸至斜面支撑壳的外部，且连接拉杆远离轴心滑筒的一端通过引导滑槽与斜面支撑壳的内腔滑动连接，所述贴壁实心板的外表面与斜面支撑壳的外表面滑动连接。
6、进一步地，所述引导设备包括固定引流板，所述固定引流板内腔的底部均匀设置有空心连通管，所述空心连通管内腔的轴心处滑动连接有按压端头，按压端头通过内部连接的线路触发固定引流板，从而控制固定引流板的工作状态，当按压端头从空心连通管底端弹出时，固定引流板可以进行工作，通过空心连通管对底部进行加压工作，所述空心连通管外表面的底部固定连接有引导外壳，所述引导外壳内腔的两侧对称设置有空心滑壳，所述空心滑壳的外表面套接有弹簧垫圈。
7、进一步地，所述固定引流板的外表面与斜面支撑壳的外表面固定连接，所述引导外壳的外表面与斜面支撑壳的外表面固定连接，所述空心滑壳的外表面通过贯穿滑口与引导外壳的内腔滑动连接，所述弹簧垫圈的外表面与引导外壳的内腔相互挤压。所述贴壁实心板的外表面与引导外壳的内壁滑动连接，且贴壁实心板的顶部通过按压端头与空心连通管的底端相互挤压，所述空心连通管内腔的底部通过连通切槽与引导外壳的内腔相互连通。
8、本发明的有益效果如下：
9、1.该装置可以通过托物力臂将物体托举起来，然后通过两侧的平衡滑腿进行移动工作，实现物体的搬运工作，当进行搬运的物体较重时，可以先通过两侧的支撑部件对平衡滑腿部位进行加固，使用托物力臂进行托举物品时虽然重心会发生明显变化，但是此时的平衡滑腿与地面呈稳定的三角形结构，所以平衡滑腿不容易倾斜侧翻，在托物力臂将物体调整到平衡点位后，再解除平衡滑腿的固定效果，即可实现较为稳定的搬运工作，从而在使用较为灵活的机械臂的情况下，提高装置的载重能力。
10、2.该装置使用托物力臂搬运物体时，会先将物体托举起来，在这个过程中，夹持物体的夹紧盘会在独立转盘的调整作用下，根据套接转动臂的偏向角度进行适当的偏转，从而保证夹持的物体在托举过程之中，只在竖直方向进行位置变化，不会对其造成翻转倾斜等角度变化，所以该装置在搬运内部有易碎物体的部件时有明显的优势，也能对盛有液体的容器进行搬运工作。
11、3.该装置的贴壁实心板在进行加固工作时，会与地面产生较大挤压作用力，此时的贴壁实心板可能会收缩到引导外壳的内壁，从而改变稳定的三角结构，导致平衡滑腿可能倒塌的问题，所以对引导外壳进行改进，通过弹出的空心滑壳阻止贴壁实心板向内滑移，并通过空心滑壳对其侧面进行夹紧的方式稳定贴壁实心板，防止贴壁实心板出现回缩的问题。
12、4.当物体托举达到平衡状态后，平衡仪控制固定引流板进行泄压工作，使贴壁实心板收缩到引导外壳内部，对按压端头挤压后，代表贴壁实心板完全滑移到引导外壳内部，从而避免出现贴壁实心板收缩不彻底导致两侧的移动滚轮与贴壁实心板发生摩擦的不良现象。
1.一种智能自主移动服务机器人，包括托物力臂（1），所述托物力臂（1）的两侧对称设置有平衡滑腿（2），所述平衡滑腿（2）外表面的前后两侧对称设置有引导设备（3），所述引导设备（3）的内壁设置有支撑部件（4），其特征在于：
2.根据权利要求1所述的智能自主移动服务机器人，其特征在于：所述平衡滑腿（2）的数量为两个，所述斜面支撑壳（21）内壁的顶部与连接转轴（11）外表面的一侧转动连接，所述调整电机（24）的外表面与斜面支撑壳（21）外表面远离缓冲套垫（12）的一侧固定连接，所述移动滚轮（25）的外表面通过底部转槽与斜面支撑壳（21）内壁的底部转动连接。
3.根据权利要求2所述的智能自主移动服务机器人，其特征在于：所述调整电机（24）的数量为四个，所述调整电机（24）的外表面与斜面支撑壳（21）外表面的下部固定连接，所述调整电机（24）输出轴的外表面通过底部转槽与斜面支撑壳（21）的内腔转动连接，所述转接控制板（23）的外表面与斜面支撑壳（21）的外表面固定连接。
4.根据权利要求3所述的智能自主移动服务机器人，其特征在于：所述控制拉筒（13）内壁的轴心处与连接转轴（11）的外表面固定连接，所述控制拉筒（13）的内腔通过连接拉杆（42）与套接转动臂（14）外表面的顶部固定连接，所述套接转动臂（14）底部的轴心处通过固定杆与独立转盘（16）外表面的轴心处固定连接。
5.根据权利要求1所述的智能自主移动服务机器人，其特征在于：所述支撑部件（4）包括轴心滑筒（41），所述轴心滑筒（41）内壁的前后两侧对称设置有连接拉杆（42），所述连接拉杆（42）远离轴心滑筒（41）的一端通过转动端头（43）设置有贴壁实心板（44），所述轴心滑筒（41）下表面的中部固定连接有牵引拉筒（45），所述牵引拉筒（45）的底端固定连接有控压拉力器（46）。
6.根据权利要求5所述的智能自主移动服务机器人，其特征在于：所述控压拉力器（46）的底部与斜面支撑壳（21）内壁的底部固定连接，所述连接拉杆（42）远离轴心滑筒（41）的一端通过引导滑槽延伸至斜面支撑壳（21）的外部，且连接拉杆（42）远离轴心滑筒（41）的一端通过引导滑槽与斜面支撑壳（21）的内腔滑动连接，所述贴壁实心板（44）的外表面与斜面支撑壳（21）的外表面滑动连接。
7.根据权利要求6所述的智能自主移动服务机器人，其特征在于：所述引导设备（3）包括固定引流板（31），所述固定引流板（31）内腔的底部均匀设置有空心连通管（32），所述空心连通管（32）内腔的轴心处滑动连接有按压端头（33），所述空心连通管（32）外表面的底部固定连接有引导外壳（34），所述引导外壳（34）内腔的两侧对称设置有空心滑壳（35），所述空心滑壳（35）的外表面套接有弹簧垫圈（36）。
8.根据权利要求7所述的智能自主移动服务机器人，其特征在于：所述固定引流板（31）的外表面与斜面支撑壳（21）的外表面固定连接，所述引导外壳（34）的外表面与斜面支撑壳（21）的外表面固定连接，所述空心滑壳（35）的外表面通过贯穿滑口与引导外壳（34）的内腔滑动连接，所述弹簧垫圈（36）的外表面与引导外壳（34）的内腔相互挤压。
9.根据权利要求8所述的智能自主移动服务机器人，其特征在于：所述贴壁实心板（44）的外表面与引导外壳（34）的内壁滑动连接，且贴壁实心板（44）的顶部通过按压端头（33）与空心连通管（32）的底端相互挤压，所述空心连通管（32）内腔的底部通过连通切槽与引导外壳（34）的内腔相互连通。