本说明书实施例通常涉及车辆安全领域，尤其涉及用于车辆行驶的紧急避险处理方法、装置及系统。
背景技术：
1、随着车辆保有量的持续增长，车辆行驶时的安全问题越来越受关注，尤其是车辆发生碰撞时的安全问题。在车辆发生碰撞时，车辆供电系统可能会发生故障而不能为比如车辆车门锁控制机构等的车辆装置供电，从而丧失比如车门锁解锁等紧急处理功能，由此导致车乘人员困在车中无法脱身，进而增加车乘人员的人身安全危险。
技术实现思路
1、本说明书实施例提供用于车辆行驶的紧急避险处理方法、装置及系统。利用该紧急避险处理方法，通过确定自车辆与前向障碍物之间是否会发生正面碰撞风险，并且在确定会发生正面碰撞风险时提前执行车辆锁解锁动作，可以防止发生车辆碰撞时由于车门锁不能解锁而无法对事故现场实施抢险救援。
2、根据本说明书实施例的一个方面，提供一种用于车辆行驶的紧急避险处理方法，包括：确定自车辆与所述自车辆的前向障碍物之间是否存在正面碰撞风险；以及在确定所述自车辆和所述前向障碍物之间存在正面碰撞风险时，使能紧急避险动作执行装置执行紧急避险动作，所述紧急避险动作包括打开车门锁。
3、可选地，在上述方面的一个示例中，所述紧急避险处理方法还可以包括获取所述前向障碍物的前向障碍物信息，所述前向障碍物信息包括前向障碍物的相对行驶状态信息和障碍物轮廓信息，所述相对行驶状态信息包括所述前向障碍物相对于所述自车辆的相对位置信息和相对速度信息。相应地，确定自车辆与前向障碍物之间是否存在正面碰撞风险可以包括：根据所述前向障碍物信息和所述自车辆的车辆轮廓信息确定所述自车辆与所述前向障碍物之间是否存在正面碰撞风险。
4、可选地，在上述方面的一个示例中，根据所述前向障碍物信息和所述自车辆的车辆轮廓信息确定所述自车辆与所述前向障碍物之间是否存在正面碰撞风险可以包括：根据所述前向障碍物的相对位置信息和障碍物轮廓信息以及所述自车辆的车辆轮廓信息，确定所述前向障碍物与所述自车辆之间的前向覆盖率；响应于所述前向覆盖率不低于前向覆盖率阈值，根据所述前向障碍物的相对行驶状态信息预估所述自车辆与所述前向障碍物之间的碰撞时间；以及响应于所述碰撞时间小于碰撞时间阈值，确定所述自车辆与所述前向障碍物之间存在正面碰撞风险。
5、可选地，在上述方面的一个示例中，所述相对行驶状态信息还包括障碍物姿态信息。相应地，根据所述前向障碍物的相对位置信息和障碍物轮廓信息以及所述自车辆的车辆轮廓信息确定所述前向障碍物与所述自车辆之间的前向覆盖率可以包括：根据所述前向障碍物的相对位置信息、障碍物姿态信息和障碍物轮廓信息以及所述自车辆的车辆姿态信息和车辆轮廓信息，确定所述前向障碍物与所述自车辆之间的前向覆盖率。
6、可选地，在上述方面的一个示例中，所述前向障碍物信息还包括障碍物类型信息，并且所述碰撞时间阈值根据所述障碍物类型信息确定。
7、可选地，在上述方面的一个示例中，所述前向障碍物信息经由设置于所述自车辆上的下述信息获取装置中的至少一个获取：毫米波雷达组、激光雷达组、超声波雷达组、摄像头组、定位和地图单元，并且所述前向障碍物信息通过对所使用的信息获取装置获取的前向障碍物信息进行融合得到。
8、可选地，在上述方面的一个示例中，获取所述前向障碍物的前向障碍物信息可以包括：响应于所述自车辆处于预设行驶状态，获取所述前向障碍物的前向障碍物信息，所述预设行驶状态包括前向直行状态。
9、可选地，在上述方面的一个示例中，所述预设行驶状态还可以包括座舱内人员在位状态和自动驾驶运行状态中的至少一种。
10、可选地，在上述方面的一个示例中，所述紧急避险处理方法还可以包括：在对所述自车辆执行紧急避险动作后，响应于接收到紧急避险动作撤销命令，撤销所执行的紧急避险动作。
11、可选地，在上述方面的一个示例中，所述紧急避险动作撤销命令响应于车机界面上的紧急避险动作撤销按钮被操作而发出，或者响应于确定不会发生车辆碰撞而发出。
12、可选地，在上述方面的一个示例中，根据所述前向障碍物信息和所述自车辆的车辆轮廓信息确定所述自车辆与所述前向障碍物之间是否存在正面碰撞风险可以包括：将所述前向障碍物的前向障碍物信息和所述自车辆的车辆轮廓信息提供给正面碰撞预测模型来预测所述自车辆与所述前向障碍物之间是否存在正面碰撞风险。
13、可选地，在上述方面的一个示例中，所述紧急避险动作还可以包括下述动作中的至少一种：关闭车窗、调直座椅、拉紧安全带、抬高悬架、语音提醒碰撞、文字提醒碰撞、双闪告警、车喇叭告警、事故信息通知和紧急避险动作撤销按钮触发并保持在车机界面上。
14、可选地，在上述方面的一个示例中，在确定所述自车辆和所述前向障碍物之间存在正面碰撞风险时，使能紧急避险动作执行装置执行紧急避险动作可以包括：在确定所述自车辆和所述前向障碍物之间存在正面碰撞风险时，通知中央域控来使能紧急避险动作执行装置执行紧急避险动作。
15、可选地，在上述方面的一个示例中，所述座舱内人员在位状态通过使用驾驶员在位传感器、dms传感器和座舱毫米波传感器所感测的感测信号中的至少一种确定，和/或所述自动驾驶运行状态通过使用eps传感器所感测的车速信号确定。
16、根据本说明书实施例的另一方面，提供一种用于车辆行驶的紧急避险处理装置，包括：正面碰撞风险确定单元，被配置为确定自车辆与所述自车辆的前向障碍物之间是否存在正面碰撞风险；以及紧急避险处理单元，被配置为在确定所述自车辆和所述前向障碍物之间存在正面碰撞风险时，使能紧急避险动作执行装置执行紧急避险动作，所述紧急避险动作包括打开车门锁。
17、根据本说明书实施例的另一方面，提供一种用于车辆行驶的紧急避险处理系统，包括：如上所述的紧急避险处理装置；以及紧急避险动作执行装置，被配置为执行紧急避险动作。
18、可选地，在上述方面的一个示例中，所述紧急避险处理系统还可以包括障碍物信息感测装置。所述障碍物信息感测装置被配置为感测自车辆的前向障碍物信息，所述前向障碍物信息包括前向障碍物的相对行驶状态信息和障碍物轮廓信息，所述相对行驶状态信息包括所述前向障碍物相对于所述自车辆的相对位置信息和相对速度信息。
19、根据本说明书实施例的另一方面，提供一种用于车辆行驶的紧急避险处理装置，包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器耦合的存储器；以及存储在所述存储器中的计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序来实现如上所述的用于车辆行驶的紧急避险处理方法。
20、根据本说明书实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得处理器执行如上所述的用于车辆行驶的紧急避险处理方法。
21、根据本说明书实施例的另一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行来实现如上所述的用于车辆行驶的紧急避险处理方法。
1.一种用于车辆行驶的紧急避险处理方法，包括：
2.如权利要求1所述的紧急避险处理方法，还包括：
3.如权利要求2所述的紧急避险处理方法，其中，根据所述前向障碍物信息和所述自车辆的车辆轮廓信息确定所述自车辆与所述前向障碍物之间是否存在正面碰撞风险包括：
4.如权利要求3所述的紧急避险处理方法，其中，所述相对行驶状态信息还包括障碍物姿态信息，根据所述前向障碍物的相对位置信息和障碍物轮廓信息以及所述自车辆的车辆轮廓信息，确定所述前向障碍物与所述自车辆之间的前向覆盖率包括：
5.如权利要求3所述的紧急避险处理方法，其中，所述前向障碍物信息还包括障碍物类型信息，并且所述碰撞时间阈值根据所述障碍物类型信息确定。
6.如权利要求1所述的紧急避险处理方法，其中，所述前向障碍物信息经由设置于所述自车辆上的下述信息获取装置中的至少一个获取：毫米波雷达组、激光雷达组、超声波雷达组、摄像头组、定位和地图单元，并且所述前向障碍物信息通过对所使用的信息获取装置获取的前向障碍物信息进行融合得到。
7.如权利要求2所述的紧急避险处理方法，其中，获取所述前向障碍物的前向障碍物信息包括：
8.如权利要求7所述的紧急避险处理方法，其中，所述预设行驶状态还包括座舱内人员在位状态和自动驾驶运行状态中的至少一种。
9.如权利要求1所述的紧急避险处理方法，还包括：
10.如权利要求9所述的紧急避险处理方法，其中，所述紧急避险动作撤销命令响应于车机界面上的紧急避险动作撤销按钮被操作而发出，或者响应于确定不会发生车辆碰撞而发出。
11.如权利要求2所述的紧急避险处理方法，其中，根据所述前向障碍物信息和所述自车辆的车辆轮廓信息确定所述自车辆与所述前向障碍物之间是否存在正面碰撞风险包括：
12.如权利要求1所述的紧急避险处理方法，其中，所述紧急避险动作还包括下述动作中的至少一种：关闭车窗、调直座椅、拉紧安全带、抬高悬架、语音提醒碰撞、文字提醒碰撞、双闪告警、车喇叭告警、事故信息通知和紧急避险动作撤销按钮触发并保持在车机界面上。
13.如权利要求1所述的紧急避险处理方法，其中，在确定所述自车辆和所述前向障碍物之间存在正面碰撞风险时，使能紧急避险动作执行装置执行紧急避险动作包括：
14.如权利要求8所述的紧急避险处理方法，其中，所述座舱内人员在位状态通过使用驾驶员在位传感器、dms传感器和座舱毫米波传感器所感测的感测信号中的至少一种确定，和/或所述自动驾驶运行状态通过使用eps传感器所感测的车速信号确定。
15.一种用于车辆行驶的紧急避险处理装置，包括：
16.一种用于车辆行驶的紧急避险处理系统，包括：
17.如权利要求16所述的紧急避险处理系统，还包括：
18.一种用于车辆行驶的紧急避险处理装置，包括：
19.一种计算机可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得处理器执行如权利要求1到14中任一所述的用于车辆行驶的紧急避险处理方法。
20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行来实现如权利要求1到14中任一所述的用于车辆行驶的紧急避险处理方法。