本发明涉及安装在机械臂的前端部的机器人工具。
背景技术：
1、在专利文献1中记载有在多关节臂的前端经由力传感器安装有螺丝刀工具的螺纹件紧固机器人的结构。另外，螺丝刀工具具有以将批头朝向工件推出的方式始终施力的缓冲弹簧。力传感器搭载螺丝刀工具，检测包括螺丝刀工具的自重在内的载荷，并将其向控制部件适当发送。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2019-188503号公报
技术实现思路
1、发明要解决的问题
2、在这样的螺纹件紧固机器人中，为了使螺纹孔与螺纹件的位置准确地对准，需要准确的示教作业。另外，即使进行示教，由于座面的微小的位置和角度的偏离，螺纹件也会相对于螺纹孔偏离或相对于螺纹孔倾斜，而无法紧固螺纹件。这样的问题不仅在螺纹件紧固机器人中产生，也会在检查机器人中产生，该检查机器人通过将被加工有螺纹的批头拧入螺纹孔，从而检查螺纹孔是否满足规定的条件。
3、本发明的一技术方案是鉴于上述的问题而做成的，其目的在于，提供一种即使产生座面的微小的位置和角度的偏离也能够使螺纹件或量规与螺纹孔位置对准的机器人工具。
4、用于解决问题的方案
5、为了解决上述的问题，本发明的一技术方案的机器人工具具备：轴构件，其在至少一端设置有检查螺纹孔径的量规或拧松拧紧螺纹件的批头；马达，其将所述轴构件以能够升降的方式收容在圆筒状的马达轴内；筒状的引导件，其以能够供所述轴构件贯穿的方式配置，该引导件的前端与座面接触；以及力觉传感器，其在所述引导件的所述前端的局部与所述座面接触时检测所述引导件从所述座面承受的转矩。
6、发明的效果
7、根据本发明的一技术方案，即使产生座面的微小的角度的偏离，也能够通过借助力觉传感器使引导件的前端从座面承受的转矩大致变为零，从而将轴构件相对于座面设定成预定角度。例如，能够使其相对于座面正交。其结果，借助机械臂的前端部使引导件的前端在座面上滑动，从而能够利用轴构件搜寻螺纹孔。并且，通过使用力觉传感器来检测螺纹件或量规的前端到达螺纹孔的情况，从而能够使螺纹件或量规与螺纹孔位置对准。
1.一种机器人工具，其中，
2.根据权利要求1所述的机器人工具，其中，
3.根据权利要求1或2所述的机器人工具，其中，
4.根据权利要求1或2所述的机器人工具，其中，
5.根据权利要求4所述的机器人工具，其中，