本发明涉及机器人关节，具体涉及一种基于行星减速机构的双电机耦合驱动机器人关节模组。
背景技术：
1、在机器人技术迅猛发展的当下，机器人关节模组作为机器人的关键运动部件，其性能直接决定了机器人的运动灵活性、精度以及负载能力等核心指标。
2、目前，许多机器人关节模组采用单电机驱动方式。虽然单电机驱动在结构上相对简单，单电机驱动的关节模组在输出扭矩和功率方面受到电机本身性能的限制。因此在面对复杂工况和高性能需求时，其局限性逐渐显现。
3、为了克服单电机驱动的局限性，行业内也出现了一些双电机驱动的机器人关节模组。然而，现有的双电机驱动结构采用独立的减速器分别与电机相连，然后将动力通过额外的传动部件进行耦合输出，参考专利文献cn111360869a。这种结构不仅增加了关节模组的复杂性和体积，还由于传动部件的增多导致传动效率降低、精度损失增大。此外，一些双电机驱动结构在实现 360°转动和非中空设计方面仍然面临技术难题，无法同时满足机器人关节模组对大转动范围、高紧凑性以及良好设计灵活性的要求。
技术实现思路
1、本发明的目的是针对现有技术中的不足，提供一种基于行星减速机构的双电机耦合驱动机器人关节模组，旨在解决 360°转动问题，并通过两个减速机构对拖两边共用齿圈的创新结构，实现关节模组的紧凑化设计，提高机器人的运动性能和适用性。
2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
3、基于行星减速机构的双电机耦合驱动机器人关节模组，包括：
4、第一电机，所述第一电机包括第一机壳和第一输出轴，所述第一输出轴相对所述第一机壳转动；
5、第二电机，所述第二电机包括第二机壳和第二输出轴，所述第二输出轴相对所述第二机壳转动；
6、第一行星减速机构，所述第一行星减速机构包括第一太阳轮和第一行星轮，所述第一太阳轮与所述第一输出轴连接，所述第一行星轮转动设置在所述第一机壳机壳上，所述第一行星轮与所述第一太阳轮啮合；
7、第二行星减速机构，所述第二行星减速机构包括第二太阳轮和第二行星轮，所述第二太阳轮与所述第二输出轴连接，所述第二行星轮转动设置在所述第二机壳上，所述第二行星轮与所述第二太阳轮啮合；
8、齿圈，所述齿圈分别环设在所述第一行星轮和所述第二行星轮的外部，所述齿圈分别与所述第一行星轮和所述第二行星轮啮合，所述齿圈用于动力输出。
9、作为优选的实施例，所述第一行星减速机构还包括：
10、第一行星轴，所述第一行星轴固定在所述第一机壳上，所述第一行星轮转动设置在所述第一行星轴上。
11、作为优选的实施例，所述第二行星减速机构还包括：
12、第二行星轴，所述第二行星轴固定在所述第二机壳上，所述第二行星轮转动设置在所述第二行星轴上。
13、作为优选的实施例，所述第一电机、所述第一行星减速机构、所述第二电机和所述第二行星减速机构从左至右排列。
14、作为优选的实施例，所述第一行星轴的两端分别连接第一机壳和第二机壳。
15、作为优选的实施例，所述第一行星减速机构和所述第二行星减速机构分别位于所述第一电机和所述第二电机之间。
16、作为优选的实施例，所述第一行星轴和所述第二行星轴一一对应，相对应的所述第一行星轴和所述第二行星轴一体连接。
17、作为优选的实施例，所述第一行星轴和所述第二行星轴错开设置。
18、作为优选的实施例，所述第二电机、所述第一行星减速机构和所述第二行星减速机构设置在所述齿圈的内部，所述第一电机位于外部。
19、作为优选的实施例，所述第一机壳和所述第二机壳之间还连接有导热管。
20、作为优选的实施例，所述第一电机和所述第二电机的定子槽数量相等，两者错开设置；
21、或者，所述第一电机和所述第二电机的磁钢槽数量相等，两者错开设置。
22、与现有技术相比，本技术方案具有以下优点：
23、所述第一行星轮和所述第二行星轮同时对所述齿圈施加作用力，实现双电机的动力耦合输出。这种耦合输出方式避免了传统双电机驱动结构中采用独立减速器并通过额外传动部件耦合输出所带来的复杂性和体积增加问题，同时减少了传动部件，有效提高了传动效率，同时能够轻松实现360°转动。
1.基于行星减速机构的双电机耦合驱动机器人关节模组，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于行星减速机构的双电机耦合驱动机器人关节模组，其特征在于，所述第一行星减速机构（300）还包括：
3.如权利要求2所述的基于行星减速机构的双电机耦合驱动机器人关节模组，其特征在于，所述第二行星减速机构（400）还包括：
4.如权利要求3所述的基于行星减速机构的双电机耦合驱动机器人关节模组，其特征在于，所述第一电机（100）、所述第一行星减速机构（300）、所述第二电机（200）和所述第二行星减速机构（400）从左至右排列。
5.如权利要求4所述的基于行星减速机构的双电机耦合驱动机器人关节模组，其特征在于，所述第一行星轴（320）的两端分别连接第一机壳（110）和第二机壳（210）。
6.如权利要求3所述的基于行星减速机构的双电机耦合驱动机器人关节模组，其特征在于，所述第一行星减速机构（300）和所述第二行星减速机构（400）分别位于所述第一电机（100）和所述第二电机（200）之间。
7.如权利要求6所述的基于行星减速机构的双电机耦合驱动机器人关节模组，其特征在于，所述第一行星轴（320）和所述第二行星轴（420）一一对应，相对应的所述第一行星轴（320）和所述第二行星轴（420）一体连接；
8.如权利要求1所述的基于行星减速机构的双电机耦合驱动机器人关节模组，其特征在于，所述第一电机（100）和所述第二电机（200）的定子槽数量相等，两者错开设置；
9.如权利要求4至8任一项所述的基于行星减速机构的双电机耦合驱动机器人关节模组，其特征在于，所述第二电机（200）、所述第一行星减速机构（300）和所述第二行星减速机构（400）设置在所述齿圈（500）的内部，所述第一电机（100）位于外部。
10.如权利要求9所述的基于行星减速机构的双电机耦合驱动机器人关节模组，其特征在于，所述第一机壳（110）和所述第二机壳（210）之间还连接有导热管。